BỘ GIÁO DỤC &amp ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

-⸙∆⸙-

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
ĐỀ TÀI: ĐIỀU KHIỂN ROBOT 5 BẬC TỰ DO
KẾT HỢP BÀN XOAY PHÂN LOẠI SẢN PHẨM
GVHD: ThS. Lê Hoàng Lâm
SVTH: Phạm Văn Hùng

18151184

Nguyễn Sơn Nam 18151204

Tp. Hồ Chí Minh tháng 12 năm 2022
1

BỘ GIÁO DỤC &amp ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

-⸙∆⸙-

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
ĐỀ TÀI: ĐIỀU KHIỂN ROBOT 5 BẬC TỰ DO
KẾT HỢP BÀN XOAY PHÂN LOẠI SẢN PHẨM
GVHD: ThS. Lê Hoàng Lâm
SVTH: Phạm Văn Hùng

18151184

Nguyễn Sơn Nam 18151204

Tp. Hồ Chí Minh tháng 12 năm 2022
2

TRƯỜNG ĐH SPKT TP.HỒ CHÍ MINH

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

KHOA ĐIỆN- ĐIỆN TỬ

ĐỘC LẬP -TỰ DO- HẠNH PHÚC

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

o0o-Tp. HCM, ngày…. tháng ….. năm …..

o0o

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ và tên sinh viên 1:

Phạm Văn Hùng

MSSV: 18151184

Họ và tên sinh viên 2:

Nguyễn Sơn Nam

MSSV: 18151204

Chuyên ngành: Công nghệ Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa
Hệ đào tạo: Đại học chính quy
Khóa: K18

Lớp: 181511

1. Tên đề tài:
ĐIỀU KHIỂN ROBOT 5 TRỤC KẾT HỢP BÀN XOAY PHÂN LOẠI SẢN
PHẨM.
2. Các tài liệu, số liệu ban đầu:
-

Tìm hiểu về nguyên lý và cách điều khiển động cơ Servo.

-

Tài liệu về Drive Servo MR-J3, MR-J4.

-

Tài liêu, thông số kỹ thuật PLC dòng Q – Q04UDEHCPU.

-

Tài liệu, thông số kỹ thuật bộ Motion CPU QD172DSCPU.

-

Tài liệu, thông số kỹ thuật Cognex Insight 5110.

3. Nội dung thực hiện:
-

Bố trí, lắp đặt các thiết bị.

-

Thi công tủ điện.

-

Tính toán động học cho robot.

-

Điều khiển robot.

-

Phân loại sản phẩm bằng mã QR code.

-

Hiển thị rõ ràng, chính xác trên giao diện điều khiển.

4. Ngày giao đồ án:

06/09/2022
3

5. Ngày nộp đồ án:

30/12/2022

6. Ngôn ngữ trình bày:
Bản báo cáo:

Tiếng Anh:

Tiếng Việt: X

Trình bày bảo vệ:

Tiếng Anh:

Tiếng Việt: X

TRƯỞNG KHOA

TRƯỞNG NGÀNH

GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN

(Ký, ghi rõ họ tên)

(Ký, ghi rõ họ tên)

(Ký, ghi rõ họ tên)

TRƯỜNG ĐH SPKT TP.HỒ CHÍ MINH

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

KHOA ĐIỆN- ĐIỆN TỬ

ĐỘC LẬP -TỰ DO- HẠNH PHÚC

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

o0o

o0o

Tp. HCM, ngày….. tháng…… năm 20……

PHIẾU NHẬN XÉT TỐT NGHIỆP
(Dành cho giáo viên hướng dẫn)
1. Về nội dung đề tài và khối lượng thực hiện:
........................................................................................
...

...
evelop, MR configuaration, GT
designer3, ….
Trong quá trình thi công mô hình phần cứng và nghiên cứu ứng dụng giải thuật
điều khiển thì việc phát sinh các vấn đề khó khăn cần giải quyết là việc không thể tránh
khỏi, với một nhóm còn khá ít kinh nghiệm và kiến thức như chúng em khi thực hiện
đề tài này sẽ hoàn thành tốt phần này và tất nhiên một số phần khác sẽ không thể đạt
được kết quả tốt như mong đợi. Vì vậy sau quá trình nghiên cứu, thi công và điều
khiển, nhóm đã tổng quan được các ưu điểm cũng như nhược điểm của mô hình, từ đó
đút kết được kinh nghiệm và đánh giá được năng lực của nhóm ở mức nào.

6.2 Hướng phát triển:
Từ những hạn chế về mặt nhược điểm đã được nêu ở trên và những mặt tích cực
có được từ sản phẩm. Nhóm rút ra được những vấn đề cần giải quyết, từ những vấn đề
đó phát triển ra các ý tưởng khác mang tính ứng dụng thực tế đồng thời phải mang tính
hiệu quả, chính xác cao hơn.
Bảo mật hơn cho người vận hành để giảm thiểu nguy cơ sử dụng không đúng
mục đích.
Tìm cách quy hoạch quỹ đạo robot không qua điểm trung gian để robot hoạt
động nhanh và chính xác hơn,
Nghiên cứu và tích hợp thêm các tính năng xử lí tình huống khi gặp sự cố cho
robot giúp nó thông mình hơn như tự động bám theo bàn xoay gắp được vật khi ở mọi

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

95

CHƯƠNG 6: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN

vị trí bất kỳ trên bàn xoay, tính năng tự động dừng hoạt động ngay lập tức khi hệ thống
gặp sự cố nguy hiểm và thông báo về máy chủ…
Tạo ứng dụng điều khiển trên thiết bị di động, làm thêm màn hình HMI điều
khiển ngay tại hệ thống,…
Đưa được dữ liệu hoạt động lên website để người dùng có thể theo dõi ở bất kỳ
nơi nào.

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

96

TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] Giáo trình kĩ thuật robot – Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP.HCM _
PGS.TS Nguyễn Trường Thịnh
[2] In-Sight® 5000 Series Vision System Installation Manual
[3] GT Designer 3 Screen Design Manual
[4] Mitsubishi Electric, Mitsubishi Programmable Logic Controller Training
Manual
[5] Mitsubishi Electric (2002), Programable Logic Controller User’s Manual
(Melsec System Q)
[6] Mitsubishi Electric, MR-J4W3-B Servo Amplifier Instruction Manual
[7] Mitsubishi Electric, MR-J4 Servo Amplifier Instruction Manual
[8] Mitsubishi Electric, Mitsubishi Programmable Controller Training Manual
Qseries basic course (for GX Works2)
[9] I/O Module Type Building Block Users Manual
[10] QCPU Users Manual (Multiple CPU System) [11] QD75MH - Users
Manual (Installation) IB(NA)-0300099-C

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

97