BỘ GIÁO DỤC &amp ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN
--

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
ĐỀ TÀI: ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN ROBOT BẦY ĐÀN
TRÁNH VẬT CẢN DÙNG MẠNG API SOCKET

GVHD: TS. VŨ VĂN PHONG
SVTH: HOÀNG VIỆT HƯNG

18151185

VŨ HỒNG THÁI

18151242

TRẦN VĂN TÀI

18151239

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 8 năm 2022

BỘ GIÁO DỤC &amp ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN
--

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
ĐỀ TÀI: ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN ROBOT BẦY ĐÀN
TRÁNH VẬT CẢN DÙNG MẠNG API SOCKET

GVHD: TS. VŨ VĂN PHONG
SVTH: HOÀNG VIỆT HƯNG

18151185

VŨ HỒNG THÁI

18151242

TRẦN VĂN TÀI

18151239

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 8 năm 2022

TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ

ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

o0o

Tp. HCM, ngày 24 tháng 07 năm 2022

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ và tên Sinh viên 1:

Vũ Hồng Thái

MSSV:18151242

Họ và tên Sinh viên 2:

Hoàng Việt Hưng

MSSV:18151185

Họ và tên Sinh viên 3:

Trần Văn Tài

MSSV:18151239

Chuyên ngành:

Công nghệ Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa

Hệ đào tạo:

Đại học chính quy

Khóa:

2018

Lớp:

181511

I. TÊN ĐỀ TÀI:
ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN ROBOT BẦY ĐÀN TRÁNH VẬT CẢN DÙNG
MẠNG API SOCKET
II. NHIỆM VỤ
1. Các số liệu ban đầu:
-

Tham khảo các hệ robot bầy đàn, mobile robot các yêu cầu và phương pháp điều
khiển bầy đàn đang sử dụng trên thế giới.

-

Tiến hành tìm hiểu, nghiên cứu khoa học về robot bầy đàn.

2. Nội dung thực hiện:
-

Tìm hiểu nghiên cứu các thuật toán điều khiển bầy đàn với robot di động.

-

Tìm hiểu thuật toán điều khiển robot dẫn đầu bám theo quỹ đạo tham chiếu.

-

Tính toán mô phỏng động học robot di động và thuật toán điều khiển đội hình.

-

Thiết kế phần cứng và lập trình nhúng điều khiển robot với board Jetson nano.

-

Xử lý ảnh xác định vị trí và hướng robot di động với thư viên OpenCV.
i

-

Truyền thông, giao tiếp dữ liệu giữa các robot di động qua mạng wifi bằng API
Socket.

-

Điều khiển tập hợp đội hình robot, di chuyển đội hình và di chuyển đội hình tránh
vật cản.

-

Thiết kế giao diện giám sát và điều khiển robot bằng Python với PyQt5.

III. NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: 20/02/2022
IV. NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 30/07/2022
V. HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: TS. Vũ Văn Phong

CÁN BỘ HƯỚNG DẪN

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

TS. Vũ Văn Phong

ii

PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁ
...

...
or2yp)/(color1xp-color2xp)) + math.pi/2
elif (color2xp color1xp):
theta = math.atan((color1yp-color2yp)/(color1xp-color2xp)) + math.pi*3/2
# if theta math.pi/2:
#

print(color1xp,color2xp,color1yp,color2yp)

elif (((color1xp-color4xp)**2 + (color1yp-color4yp)**2) ((color1xp-color2xp)**2 +
(color1yp-color2yp)**2)) and (((color1xp-color4xp)**2 + (color1yp-color4yp)**2)
((color3xp-color2xp)**2 + (color3yp-color2yp)**2)) and (((color1xp-color4xp)**2 +
(color1yp-color4yp)**2) ((color3xp-color4xp)**2 + (color3yp-color4yp)**2)):
x = round((color1x+color4x)/2,3)
y = round((color1y+color4y)/2,3)
x_p = round((color1xp+color4xp)/2)
y_p = round((color1yp+color4yp)/2)
if (color1xp == color4xp) and (color1yp color4yp):
theta = 0
elif (color1xp == color4xp) and (color1yp color4yp):
theta = math.pi
elif (color4xp color1xp):
theta = math.atan((color1yp-color4yp)/(color1xp-color4xp)) + math.pi/2
elif (color4xp color1xp):
theta = math.atan((color1yp-color4yp)/(color1xp-color4xp)) + math.pi*3/2
# if theta math.pi/2:
#

print(color1xp,color4xp,color1yp,color4yp)

elif (((color3xp-color4xp)**2 + (color3yp-color4yp)**2) ((color1xp-color2xp)**2 +
(color1yp-color2yp)**2)) and (((color3xp-color4xp)**2 + (color3yp-color4yp)**2)
((color3xp-color2xp)**2 + (color3yp-color2yp)**2)) and (((color3xp-color4xp)**2 +
(color3yp-color4yp)**2) ((color1xp-color4xp)**2 + (color1yp-color4yp)**2)):
x = round((color3x+color4x)/2,3)
y = round((color3y+color4y)/2,3)
x_p = round((color3xp+color4xp)/2)

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

PHỤ LỤC
y_p = round((color3yp+color4yp)/2)
if (color3xp == color4xp) and (color3yp color4yp):
theta = 0
elif (color3xp == color4xp) and (color3yp color4yp):
theta = math.pi
elif (color4xp color3xp):
theta = math.atan((color3yp-color4yp)/(color3xp-color4xp)) + math.pi/2
elif (color4xp color3xp):
theta = math.atan((color3yp-color4yp)/(color3xp-color4xp)) + math.pi*3/2
else:
x = round((color3x+color2x)/2,3)
y = round((color3y+color2y)/2,3)
x_p = round((color3xp+color2xp)/2)
y_p = round((color3yp+color2yp)/2)
if (color3xp == color2xp) and (color3yp color2yp):
theta = 0
elif (color3xp == color2xp) and (color3yp color2yp):
theta = math.pi
elif (color2xp color3xp):
theta = math.atan((color3yp-color2yp)/(color3xp-color2xp)) + math.pi/2
elif (color2xp color3xp):
theta = math.atan((color3yp-color2yp)/(color3xp-color2xp)) + math.pi*3/2
theta = round(theta*180/math.pi,2)
return theta, x, y, x_p, y_p

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN