Đồ án tốt nghiệp - Điều khiển hệ ACrobot nhiều link

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO



ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

ĐỀ TÀI:
ĐIỀU KHIỂN HỆ ACROBOT NHIỀU LINK
SVTH: PHAN ANH HUY
MSSV: 16151173
KHÓA: 2016 - 2020
NGÀNH: CNKT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA
GVHD: TS. NGUYỄN VĂN ĐÔNG HẢI

TP.Hồ Chí Minh, ngày 04 tháng 08 năm 2022

i

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập – Tự do – Hạnh phúc
******
TP.Hồ Chí Minh, ngày tháng

năm 2022

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN
Họ và tên sinh viên: Phan Anh Huy
Ngành: CNKT điều khiển và tự động hóa
Giảng viên hướng dẫn: TS. Nguyễn Văn Đông Hải
Ngày nhận đề tài: 29/03/2022

MSSV: 16151173
Lớp: 16151CL3B
SĐT: 0349672108
Ngày nộp đề tài: 06/08/2022

1. Tên đề tài: Điều khiển hệ Acrobot nhiều link
2. Các số liệu, tài liệu ban đầu: ..................................................................................
..................................................................................................................................
3. Nội dung thực hiện đề tài: .....................................................................................
..................................................................................................................................
4. Sản phẩm: .............................................................................................................
..................................................................................................................................
TRƯỞNG NGÀNH

GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN

ii

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập – Tự do – Hạnh phúc
******

PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN
Họ và tên Sinh viên: .............................................................. MSSV: .......................
Ngành:.......................................................................................................................
Tên đề tài: .................................................................................................................
..................................................................................................................................
Họ và tên Giáo viên hướng dẫn: ................................................................................
..................................................................................................................................
NHẬN XÉT
1. Về nội dung đề tài &amp khối lượng thực hiện:
........................................................................
...

...
a5*sin(x1 + x3)*sin(x3))/(a1*a2 a3^2*cos(x3)^2)
(2*a2*a3^2*cos(x3)*sin(x3)*(a5*sin(x1
+
x3)
+
a4*sin(x1)))/(a1*a2 - a3^2*cos(x3)^2)^2 + (2*a3^2*to2*cos(x3)*sin(x3)*(a2 +
a3*cos(x3)))/(a1*a2 - a3^2*cos(x3)^2)^2 + (a2*a3*x4*cos(x3)*(x2 + x4))/(a1*a2 a3^2*cos(x3)^2)
+
(2*a3^2*a5*sin(x1
+
x3)*cos(x3)*sin(x3)*(a2
+
a3*cos(x3)))/(a1*a2 - a3^2*cos(x3)^2)^2 - (2*a2*a3^3*x4*cos(x3)*sin(x3)^2*(x2 +
x4))/(a1*a2 - a3^2*cos(x3)^2)^2,
(a2*a3*sin(x3)*(x2
+ x4))/(a1*a2 - a3^2*cos(x3)^2) + (a2*a3*x2*sin(x3))/(a1*a2 - a3^2*cos(x3)^2) +
(a2*a3*x4*sin(x3))/(a1*a2 - a3^2*cos(x3)^2)
0,
0,
1

0,

82

PHỤ LỤC

(a5*cos(x1 + x3)*(a1 + a2 + 2*a3*cos(x3)))/(a1*a2 - a3^2*cos(x3)^2) - ((a2 +
a3*cos(x3))*(a5*cos(x1 + x3) + a4*cos(x1)))/(a1*a2 - a3^2*cos(x3)^2), (2*a3*x2*sin(x3)*(a1 + a2 + 2*a3*cos(x3)))/(a1*a2 - a3^2*cos(x3)^2) (2*a3*x4*sin(x3)*(a2
+
a3*cos(x3)))/(a1*a2
a3^2*cos(x3)^2),
x2*((2*a3^2*x2*sin(x3)^2)/(a1*a2
a3^2*cos(x3)^2)
+
(a3^2*x4*sin(x3)^2)/(a1*a2 - a3^2*cos(x3)^2) - (a3*x2*cos(x3)*(a1 + a2 +
2*a3*cos(x3)))/(a1*a2
a3^2*cos(x3)^2)
(a3*x4*cos(x3)*(a2
+
a3*cos(x3)))/(a1*a2 - a3^2*cos(x3)^2) + (2*a3^3*x4*cos(x3)*sin(x3)^2*(a2 +
a3*cos(x3)))/(a1*a2 - a3^2*cos(x3)^2)^2 + (2*a3^3*x2*cos(x3)*sin(x3)^2*(a1 + a2
+ 2*a3*cos(x3)))/(a1*a2 - a3^2*cos(x3)^2)^2) - (a5*cos(x1 + x3)*(a2 +
a3*cos(x3)))/(a1*a2 - a3^2*cos(x3)^2) - (2*a3*to2*sin(x3))/(a1*a2 a3^2*cos(x3)^2) + (a5*cos(x1 + x3)*(a1 + a2 + 2*a3*cos(x3)))/(a1*a2 a3^2*cos(x3)^2) + (a3*sin(x3)*(a5*sin(x1 + x3) + a4*sin(x1)))/(a1*a2 a3^2*cos(x3)^2) - (2*a3*a5*sin(x1 + x3)*sin(x3))/(a1*a2 - a3^2*cos(x3)^2) +
(a3^2*x4*sin(x3)^2*(x2
+
x4))/(a1*a2
a3^2*cos(x3)^2)
+
(2*a3^2*cos(x3)*sin(x3)*(a2 + a3*cos(x3))*(a5*sin(x1 + x3) + a4*sin(x1)))/(a1*a2
a3^2*cos(x3)^2)^2
(2*a3^2*to2*cos(x3)*sin(x3)*(a1
+
a2
+
2*a3*cos(x3)))/(a1*a2 - a3^2*cos(x3)^2)^2 - (a3*x4*cos(x3)*(x2 + x4)*(a2 +
a3*cos(x3)))/(a1*a2
a3^2*cos(x3)^2)
(2*a3^2*a5*sin(x1
+
x3)*cos(x3)*sin(x3)*(a1 + a2 + 2*a3*cos(x3)))/(a1*a2 - a3^2*cos(x3)^2)^2 +
(2*a3^3*x4*cos(x3)*sin(x3)^2*(x2 + x4)*(a2 + a3*cos(x3)))/(a1*a2 a3^2*cos(x3)^2)^2, - (a3*sin(x3)*(x2 + x4)*(a2 + a3*cos(x3)))/(a1*a2 a3^2*cos(x3)^2) - (a3*x2*sin(x3)*(a2 + a3*cos(x3)))/(a1*a2 - a3^2*cos(x3)^2) (a3*x4*sin(x3)*(a2 + a3*cos(x3)))/(a1*a2 - a3^2*cos(x3)^2)]
B =[

0
-(a2 + a3*cos(x3))/(a1*a2 - a3^2*cos(x3)^2)
0
(a1 + a2 + 2*a3*cos(x3))/(a1*a2 - a3^2*cos(x3)^2)]

Q= [ 1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1]
R=1
K=lqr(A,B,Q,R)

83

PHỤ LỤC

x1_init=0.01
x2_init=0.005
x3_init=-0.005
x4_init=0.001

84