Đồ án tốt nghiệp - Điều khiển hai cánh tay robot phối hợp làm việc

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO



ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
ĐỀ TÀI:
ĐIỀU KHIỂN HAI CÁNH TAY ROBOT
PHỐI HỢP LÀM VIỆC
GVHD : TS. ĐẶNG XUÂN BA
SVTH1 : LÝ PHÚC KHANG

18151057

SVTH2 : LÊ CÔNG QUANG VINH

18149349

NGÀNH : CNKT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA

TP.HCM, tháng 9 năm 2022

CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập – Tự do – Hạnh Phúc
.......

PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN
Họ và tên sinh viên 1: Lý Phúc Khang

MSSV: 18151057

Họ và tên sinh viên 2: Lê Công Quang Vinh

MSSV: 18149349

Ngành: CNKT Điều khiển và tự động hóa
Tên đề tài: Điều khiển phối hợp 2 robot 4 bậc tự do làm việc phối hợp
Họ và tên Giáo viên hướng dẫn: TS. Đặng Xuân Ba
NHẬN XÉT
1. Về nội dung đề tài &amp khối lượng thực hiện:
2. Ưu điểm:
3. Khuyết điểm:
4. Đề nghị cho bảo vệ hay không?
5. Đánh giá loại:
6. Điểm: …... (Bằng chữ: …..............................................................)
Tp. Hồ Chí Minh, ngày 4 tháng 1 năm 2022
Giáo viên hướng dẫn
(Ký &amp ghi rõ họ tên)

i

LỜI CẢM ƠN
Để hoàn thành đồ án này, nhóm xin gửi lời cảm ơn chân thành đến:
Ban giám hiệu trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP.HCM, thầy cô Khoa Đào tạo
Chất lượng cao vì đã tạo điều kiện về cơ sở vật chất, máy móc, phòng lab... giúp cho
chúng em tiếp thu tốt những kiến thức chuyên ngành làm nền tảng để vận dụng vào đồ
án.
Nhóm chúng em xin gửi lời cảm ơn chân thành đến giáo viên hướng dẫn – Thầy Đặng
Xuân Ba đã giúp đỡ, chỉ dạy và tạo động lực để nhóm có thể hoàn thành đồ án này.
Xin cảm ơn các các thành viên của DRC Lab đã nhiệt tình giúp đỡ, giải đáp những
thắc mắc trong quá trình thực hiện đồ án của nhóm.
Cuối cùng nhóm em xin kính chúc quý thầy cô nhiều sức khoẻ, đạt thành tích cao
trong công tác giảng dạy và sự nghiệp. Chúc trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật
TP.HCM sẽ mãi là nền tảng vững chắc cho nhiều thế hệ sinh viên tiếp theo.

TP. Hồ Chí Minh, ngày 04 tháng 01 năm 2022
Sinh viên thực hiện

ii

TÓM TẮT
Trong kỷ nguyên Công nghiệp 4.0, robot hợp tác là 1 trong những trụ cột chính cho
phép tự động hóa linh hoạt. Hiện tại thị trường robot, đặc biệt là robot cộng tác đang phát
triển nhanh với các tính năng mới thân thiện với người dùng có thể hỗ trợ nhiều hoạt động
Với đề tài này nhóm sẽ thực hiện chi tiết các công việc như sau:
- Thiết kế phần cứng trên phần mềm SolidWorks với cơ cấu linh hoạt giúp không
gian làm việc của robot được mở rộng.
- Tính toán và mô phỏng động học thuận, động học nghịch, động lực học cho ro
...

...
obot sẽ bắt đầu một quy trình mới và tất cả quy trình robot xử
lý đều hoàn toàn tự động (ngoại trừ việc đưa vật vào và ra).

Nhận xét:
Kết quả thực nghiệm của nhóm cho thấy được tính khả thi của giải thuật có thể thực hiện
được

55

CHƯƠNG 5 : KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN

CHƯƠNG 5: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN
5.1. Kết luận

Sau qua trình nghiên cứu và thực hiện, nhóm em đã hoàn thành đồ án và đạt
được một số kết quả như sau:
Hoàn thành việc tính toán động học, thiết kế và thi công hệ thống phần cứng
bằng in 3D, thiết kế giao điện giám sát và điều khiển cả 2 cách tay robot trên cùng
1 giao diện điều khiển, chạy và kiểm chứng bằng cách đo đạt thực nghiệm.
Hệ thống được thiết kế hoạt động ổn định, có thể vận hành liên tục và hoàn toàn
tự động với các quy trình đã được cài đặt trước.
Với giao diện được tạo bởi Qt Designer3 giúp cho việc điều khiển, giám sát robot
được dễ dàng hơn và với việc thiết kế riêng cho từng robot, người vận hành có thể
tùy chỉnh độc lập cả hai robot nếu muốn thay đổi quy trình làm việc hay tu sữa robot
khi robot gặp trục trặc.
Với kết quả đạt được ở trên, đồ án tốt nghiệp của nhóm em đã đáp ứng đủ các
yêu cầu đặt ra. Đây là một mô hình hệ thống có tính thực tiễn cao và có thể đưa
vào sử dụng tại các nhà máy chuyên về lắp ráp như: nhà máy lắp ráp xe ô tô, nhà
máy lắp ráp và gia công cơ khí, nhà máy phun sơn và hóa chất,….
5.2. Hướng phát triển
Trong thời gian tới nhóm sẽ hoàn thiện thêm phần camera cho hệ để xác định được tọa
độ cho Robot làm việc.
Nâng số bậc của robot lên để có thể thực hiện những công việc phức tạp hơn.
Phát triển nhiều quỹ đạo phức tạp hơn.
Gắn thêm encorder cho mỗi khớp để điều khiển robot chính xác hơn.
Kết hợp thêm nhiều robot hơn để thực hiện được những công việc mang tính phối hợp
cao.

56

TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1]. Huỳnh Thái Hoàng (2006), “Giáo trình Hệ thống điều khiển tự động”, Nhà xuất bản
Đại học quốc gia TP. Hồ Chí Minh, 421 trang.
[2]. Melissa Morris, Moshe Shoham (May 2009), “Applications and Theoretical Issues of
Cable-Driven Robots”
[3]. Pierre Letier, Andre Schiele, More Avraam, Mihaita Horodinca, Andre Preumont,
“Bowden Cable Actuator for Torque-Feedback in Haptic Applications”
[4]. Yiming Yang, Vladimir Ivan and Sethu Vijaykumar School of Informatics, University
of Edinburgh, Edinburgh, UK, “Real-Time Motion Adaption using Relative Distance
Space Representation”, in 17th IEEE International Conf. on Advanced Robotics (2015),
Istanbul, Turkey (2015).

57

PHỤ LỤC

58