BỘ GIÁO DỤC &amp ĐÀO TẠO
TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƢỢNG CAO
BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
-⸙∆⸙-

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Đề tài:

ĐIỀU KHIỂN ĐỒNG BỘ HAI ĐỘNG CƠ
SỬ DỤNG STM32F04 VÀ
MATLAB/SIMULINK

GVHD: TS. Trần Đức Thiện
SVTH: Lê Công Kỳ Vọng

MSSV:16151317

Lê Hữu Anh Duy

MSSV:16151009

Chuyên ngành: Công Nghệ Kỹ Thuật Điều Khiển và Tự Động Hóa
Hệ đào tạo: Chính Quy
Khóa: 2016 - 2020

TP. Hồ Chí Minh, tháng 08 năm 2020

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc Lập – Tự Do – Hạnh Phúc
-***-

LỜI CAM ĐOAN
Tôi tên là: Lê Công Kỳ Vọng
MSSV: 16151317
Ngành học: Công Nghệ Kỹ Thuật Điều Khiển và Tự Động Hóa

Lớp: 16151CL3

Tôi xin cam kết báo cáo này là do tôi thực hiện và dựa vào kinh nghiệm và kết quả
thực tế trong suốt quá trình học tập và thực hiện đề tài mà có, không sao chép hay giả
mạo các kết quả có trong báo cáo.
Tôi xin cam đón tất cả những nội dung báo cáo đúng nhƣ những gì tôi đã làm trong
suốt quá trình thực hiện đề tài. Nếu có vấn đề gì trong nội dung báo cáo của tôi, tôi xin
hoàn toàn chịu trách nhiệm với lời cam đoan của mình.
Tp. HCM, tháng 08 năm 2020
Ngƣời thực hiện đề tài

Lê Công Kỳ Vọng

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc Lập – Tự Do – Hạnh Phúc
-***-

LỜI CAM ĐOAN
Tôi tên là: Lê Hữu Anh Duy
MSSV: 16151009
Ngành học: Công Nghệ Kỹ Thuật Điều Khiển và Tự Động Hóa

Lớp: 16151CL2

Tôi xin cam kết báo cáo này là do tôi thực hiện và dựa vào kinh nghiệm và kết quả
thực tế trong suốt quá trình học tập và thực hiện đề tài mà có, không sao chép hay giả
mạo các kết quả có trong báo cáo.
Tôi xin cam đón tất cả những nội dung báo cáo đúng nhƣ những gì tôi đã làm trong
suốt quá trình thực hiện đề tài. Nếu có vấn đề gì trong nội dung báo cáo của tôi, tôi xin
hoàn toàn chịu trách nhiệm với lời cam đoan của mình.
Tp. HCM, tháng 08 năm 2020
Ngƣời thực hiện đề tài

Lê Hữu Anh Duy

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc Lập – Tự Do – Hạnh Phúc
-***Tp. Hồ Chí Minh, tháng 08 năm 2020

NHIỆM VỤ LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP
Họ và tên: Lê Công Kỳ Vọng

MSSV: 16151317

Lớp: 16151CL3

Họ và tên: Lê Hữu Anh Duy

MSSV: 16151009

Lớp: 16151CL2

Ngành: Công Nghệ Kỹ Thuật Điều Khiển và Tự Động Hóa
Giảng viên hƣớng dẫn: TS. Trần Đức Thiện
Ngày nhận đề tài: 24 – 02 – 2020

ĐT: 0988862588
Ngày nộp đề tài: 27 – 07 – 2020

1. Tên đề tài:Điều Khiển Đồng Bộ Hai Động Cơ Sử Dụng STM32F4 Và
Matlab/Simulink
2. Nội dung thực hiện đề tài:
 Thiết kế phần cứng mô hình thực nghiệm đ
...

...
4 Discovery kết hợp với các
thiết bị ngoại vi.
Đề tài “Điều khiển đồng bộ hai động cơ sử dụng STM32F04 và Matlab/Simulink” sẽ
hỗ trợ đắc lực trong quá trình giảng dạy, học tập và nghiên cứu khoa học cho giảng
viên cũng nhƣ sinh viên trƣờng Đại học Sƣ phạm Kỹ thuật TPHCM. Việc áp dụng
mô hình đồng bộ hai động cơ sẽ giúp ngƣời học kiểm chứng lại các giải thuật,
phƣơng pháp điều khiển khác nhau nhằm tìm ra giải thuật tối ƣu cho từng ứng dụng
cụ thể.
Hƣớng phát triển.
Áp dụng các giải thuật khác nhau để so sánh tính hiệu quả của các giải thuật điều
khiển trên đồng bộ hai động cơ.
Áp dụng các phƣơng pháp đồng bộ để điều khiển từ 3 động cơ trở lên.
Thử nghiệm các thuật toán điều khiển khác nhƣ: Gain Scheduling PID, Fuzzy PID,
Noron,…
Thiết kế lại phần cứng, tinh chỉnh các chi tiết, giúp mô hình hoạt động tốt hơn.
Ứng dụng thực tế vào công nghiệp trong các nhà máy xí nghiệp tạo ra các thiết bị
máy móc đồng bộ về vận tốc và vị trí nhƣ máy cán thép, máy cuốn máy cán ống hút,
...

98

TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1]. Lý thuyết điều khiển tự động, Nguyễn Thị Phƣơng Hà và Huỳnh Thái Hoàng, NXB
ĐHQG TPHCM, 2005.
[2]. Lý thuyết về bộ điều khiển PID (https://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller)
[3]. Điều khiển PID động cơ DC dùng STM32F4
(https://www.youtube.com/watch?v=L1Y4aEOQW-k)
[4]. Tổng quan về động cơ ( https://hoplongtech.com/tin-tuc/dong-co-dien-1-chieu-la-ginguyen-ly-hoat-dong-va-ungdung?fbclid=IwAR0nz3t9DDf4jUgwLWTaOgyNWR4wNoJ_0UATXwUuAnHxRf
WsKhoCeKt3psk)
[5]. Tổng quan về mạch cầu H (https://dientutuonglai.com/mach-cau-h-mach-cau-h-lagi.html?fbclid=IwAR0nz3t9DDf4jUgwLWTaOgyNWR4wNoJ_0UATXwUuAnHx
RfWsKhoCeKt3psk)
[6]. Tổng quan về STM32F4 Discovery
(https://www.st.com/resource/en/user_manual/dm00039084-discovery-kit-withstm32f407vg-mcu-stmicroelectronics.pdf)
[7]. Tổng quan về UART (https://advancecad.edu.vn/khai-niem-co-ban-ve-truyen-thonguart-so-do-khoi-ung-dung/)
[8]. Tổng quan về Encoder
(https://www.sieusach.info/encoderlagi/?fbclid=IwAR0g75VMIqp0fgLrMpj6xi1R4
K7ZeCaDwu9x4fiMQ7Ka8g7FqY7qtZWVENI)
[9]. Các phƣơng pháp đồng bộ hai động cơ
(https://drive.google.com/file/d/1HcI_Dn2jJo99DYL4987kk1E2QEkobuF2/view?us
p=sharing)
[10]. Mô phỏng vận tốc và vị trí của động cơ
(https://drive.google.com/file/d/1fvFaUmLJmeWmyhDxxbr07ONWJpRqpGa/view?
usp=sharing)
[11]. Bài giảng tóm tắt vật lý 1 ĐH Sƣ Phạm Kỹ Thuật TP.HCM biên soạn theo Physics
for Scientists and Engineers with Modern Physics, Serway-Jewett.

99

PHỤ LỤC
Code vận tốc:

Code vị trí:

100