BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA: ĐIỆN- ĐIỆN TỬ

--

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Đề tài:

ĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY 4 TRỤC DÙNG MẠNG
SSCNET III
SVTH :

Khóa

Nguyễn Anh Tuấn

MSSV : 18151256

Trần Nhật Nam

MSSV : 18151205

: 2018-2022

Ngành : CNKT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA
GVHD : THS. LÊ HOÀNG LÂM

TP. Hồ Chí Minh, tháng 8 năm 2022

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA: ĐIỆN- ĐIỆN TỬ

--

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Đề tài:

ĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY 4 TRỤC DÙNG MẠNG
SSCNET III
SVTH :

Khóa

Nguyễn Anh Tuấn

MSSV : 18151256

Trần Nhật Nam

MSSV : 18151205

: 2018-2022

Ngành : CNKT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA
GVHD : THS. LÊ HOÀNG LÂM

TP. Hồ Chí Minh, tháng 8 năm 2022

TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ

ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

o0o-Tp. HCM, ngày tháng năm

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ và tên sinh viên 1: Nguyễn Anh Tuấn

MSSV: 18151256

Họ và tên sinh viên 2: Trần Nhật Nam

MSSV: 18151205

Chuyên ngành:

Công nghệ Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa

Hệ đào tạo: Đại học chính quy
Lớp:181512B

Khóa: 2018-2022
I. TÊN ĐỀ TÀI:

Điều khiển cánh tay 4 trục dùng mạng SSCNET III

1. Các số liệu ban đầu:
-

Tìm hiểu về động cơ servo cũng như cách điều khiển.

-

Tìm hiểu về bộ động cơ servo và driver MR-J4-B của Mitsubishi.

-

Tìm hiểu về điều khiển vị trí.

-

Tìm hiểu về robot SCARA.

-

Tìm hiểu về xử lý ảnh trong công nghiệp.

2. Nội dung thực hiện:
-

Gia công lắp ráp tủ điện cho mô hình.

-

Thiết kế phần điều khiển cho hệ thống.

-

Viết chương trình điều khiển ladder cho CPU dòng Q series.

-

Cài đặt các thông số theo cơ khí đã thiết kế và điều chỉnh máy.

-

Chạy thử nhiều lần, ghi nhận lại các qua trình chạy và rút ra sai số.

Nhận xét và kết luận.
II. NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: 4/2022
III. NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 8/2022
IV. HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: Ths. Lê Hoàng Lâm
CÁN BỘ HƯỚNG DẪN

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC
o0o

Tp. HCM, ngày tháng năm

LỊCH TRÌNH THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ tên sinh viên 1: Nguyễn Anh Tuấn

MSSV:18151256

Họ tên sinh viên 2: Trần Nhật Nam

MSSV:18151205

Tên đề tài: ĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY 4 TRỤC DÙNG MẠNG SSCNETIII

Tuần/ngày

Nội dung

1

Xét duyệt đề tài và đề cương.

2

Tìm hiểu sơ lược hệ thống, lựa c
...

...
các thông số tốc độ, vị trí giúp theo
dõi trạng thái hoạt động của robot Scara.

6.2 Hướng phát triển
Sau khi thi công xong mô hình nhóm nhận thấy các hướng phát triển như sau:

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

69

Chương 6. KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN

-

Mô hình hiện tại cần thả và gắp vật trên băng tải theo 1 đường thẳng cố
định mà nhóm đề ra, mô hình cần phát triển thêm có thể gắp thả vật bất
kì trên băng tải.

-

Cần cải thiện rút ngắn khoảng cách giữa 2 vật khi thả trên băng tải

-

Cải thiện gắp vậy chính xác và ổn định hơn bẳng cách mở rộng vùng xử
lý camera, thiết kế buồng tối bao quanh khu vực quét của camera để điều
kiện ánh sáng đồng nhất trong mọi trường hợp để tốc độ xử lý và kết quả
trả về như nhau, gia cố thêm về cơ khí để giảm sự rung lắc của giá treo
camera khi robot chạy với tốc độ cao, khi camera rung lắc sẽ ảnh hưởng
đến giá trị trả về của camera.

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

70

TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] Giáo trình kĩ thuật robot – Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP.HCM _ PGS.TS
Nguyễn Trường Thịnh
[2] In-Sight® 5000 Series Vision System Installation Manual
[3] GT Designer 3 Screen Design Manual
[4] Mitsubishi Electric, Mitsubishi Programmable Logic Controller Training Manual
[5] Mitsubishi Electric (2002), Programable Logic Controller User’s Manual (Melsec
System Q)
[6] Mitsubishi Electric, MR-J4W3-B Servo Amplifier Instruction Manual
[7] Mitsubishi Electric, MR-J4 Servo Amplifier Instruction Manual
[8] Mitsubishi Electric, Mitsubishi Programmable Controller Training Manual
Qseries basic course (for GX Works2)
[9] I/O Module Type Building Block Users Manual
[10] QCPU Users Manual (Multiple CPU System)
[11] QD75MH - Users Manual (Installation) IB(NA)-0300099-C

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

71

PHỤ LỤC
 Phần mền lập trình CPU Q26UDV: GX Works2

 Phần mềm lập trình camera Cognex 5110: In-Sigt Explorer 5.6

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

72

 Bản vẽ miếng nam châm lên cơ cấu chấp hành

 Sơ đồ kết nối Driver MR-J3W-44B với Servo

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

73

 Sơ đồ kết nối Driver MR-J4W2-22B với Servo

 Sơ đồ kết nối Driver MR-J3-10B với Servo

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

74

 Giải thích các tín hiệu đèn báo trên Module QD75MH4

 Sơ đồ chân Module QY42P

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

75

 Ý nghĩa các cổng trên Driver MR-J4B

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

76

 Ý nghĩa tên Servo

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

77

 Cấu hình kết nối hệ thống camera Cognex

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

78

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

79