Đồ án tốt nghiệp - Delta robot phân loại sản phẩm dùng PLC S7-1200

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Ngành CNKT điều khiển và tự động hóa

DELTA ROBOT PHÂN LOẠI SẢN PHẨM
DÙNG PLC S7-1200
GVHD:

Th.s Nguyễn Phong Lưu

SVTH:

Võ Đoàn Việt Anh - 20151103
Hà Hạt

TP. HỒ CHÍ MINH – 06/2024

- 20151360

TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập – Tự do – Hạnh phúc
*******

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ tên sinh viên: Võ Đoàn Việt Anh

MSSV: 20151103

Hà Hạt

MSSV: 20151360

TÊN ĐỀ TÀI: Delta Robot phân loại sản phẩm dùng PLC S7-1200.
I. NHIỆM VỤ
1. Các số liệu ban đầu
PLC S7-1200, camera 1080p, động cơ băng tải, động cơ Hybrid Servo, bơm hút
chân không, công tắc hành trình.
2. Nội dụng thực hiện
- Tìm hiểu động học Robot Delta.
- Tìm hiểu các công nghệ xử lý ảnh giúp phát hiện sản phẩm.
- Tìm hiểu, nghiên cứu lập trình xử lý ảnh trên C# và liên kết dữ liệu với TIA
Portal, lưu trữ dữ liệu trên SQL server.
- Lên mô hình, thi công và lập trình phần mềm điều khiển Robot Delta phân loại
sản phẩm.
- Chạy thử nghiệm và hiệu chỉnh mô hình.
- Đánh giá kết quả thực hiện và viết luận văn.
II. NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: 02/2024
III. NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 06/2024
IV. CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: Th.s Nguyễn Phong Lưu

TRƯỞNG NGÀNH

GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN

TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập – Tự do – Hạnh phúc
*******

TIẾN ĐỘ THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ tên sinh viên: Võ Đoàn Việt Anh
Hà Hạt

MSSV: 20151103
MSSV: 20151360

TÊN ĐỀ TÀI: Delta Robot phân loại sản phẩm dùng PLC S7-1200.
TUẦN

NỘI DUNG

1-2

Tìm hiểu tổng quan đề tài.

3-4

Xây dựng mô hình trên Solidworks.

5-8

Thi công phần cứng.

8-10

Xây dựng chương trình điều khiển.

11-14

Chạy và hiệu chỉnh mô hình.

15-16

Viết quyển báo cáo và làm Powerpoint.

XÁC NHẬN
GVHD

Tp. Hồ Chí Minh, ngày … tháng ..... năm 2024
Giảng viên xác nhận

TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập – Tự do – Hạnh phúc
*******

PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN
Họ tên sinh viên: Võ Đoàn Việt Anh

MSSV: 20151103

Hà Hạt

MSSV: 20151360

Tên đề tài: Delta Robot phân loại sản phẩm dùng PLC S7-1200.
Họ và tên Giáo viên hướng dẫn: Th.s Nguyễn Phong Lưu.
NHẬN XÉT
1. Về nội dung đề tài &amp khối lượng thực hiện:

2. Ưu điểm:

3. Khuyết điểm:

Đề nghị : Được bảo vệ:  Bổ sung để được bảo vệ
...

...
7-1200”
nhóm đã đạt được những kết quả sau:
Ưu điểm:
- Tìm hiểu cấu trúc và hoàn thiện mô hình Robot delta trên phần mềm Solidworks.
- Tìm hiểu cách liên kết giữa Application Winform và phần mềm TIA Portal V15.
- Thi công phần cứng Robot delta và tủ điện đảm bảo an toàn và thẩm mỹ.
- Áp dụng xử lý ảnh tìm tọa độ của vật qua camera.
- Lưu trữ dữ liệu vào SQL.
- Chạy các sản phẩm liên tục trên băng tải.
- Hệ thống đạt được năng suất tối đa 26 sản phẩm/ phút.
Nhược điểm:
- Phần cứng Robot do tự dựng mô hình và thi công nên vẫn còn nhiều lỗi dẫn đến sai
số trong quá trình vận hành. Robot chạy tốc độ cao có hiện tượng rung, băng tải chưa
được nhanh.
- Robot gắp tại vị trí mặc định sẵn không gắp linh hoạt tại nhiều vị trí. Nên năng suất
chưa được cao.
- Số lượng sản phẩm di chuyển trên băng tải không được liên tục mà phải có thời gian
trì hoãn tối thiểu là 2.3s.
- Chương trình xử lý ảnh chỉ đáp ứng trong môi trường ánh sáng ổn định. Sự thay đổi
ánh sáng có thể làm ảnh hưởng đến độ chính xác của tính toán.
6.2. Hướng phát triển.
- Điều chỉnh lại phần cứng (động cơ, chất liệu của khớp robot…) để hệ thống có thể
tối ưu hơn về độ chính xác, tốc độ, độ ổn định khi vận hành.
- Nâng cấp camera thành camera công nghiệp để nhận diện được chính xác hơn.
- Thay động cơ băng tải để đọc tốc độ và điều chỉnh tốc độ băng tải giúp tăng việc
chính xác gắp vật thể, và thời gian hoạt động tối ưu hơn.
- Thêm cảm biến đếm vật bỏ qua và các vật được thả vào hộp.
- Nâng cấp thuật toán xử lý ảnh để mở rộng nhận diện như màu sắc, mã QR,…
- Cập nhật cơ sở dữ liệu lên web để theo dõi từ xa.
61

TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1]

Manuel Napoleon Cardona Gutierrez, “Kinematics Analysis of a Delta
Parallel Robot”, IEEE, University of Sonsonate, Salvador, 2010.

[2]

Deise Santana Maia, Roque Mendes Prado Trindade, “Face Detection
and Recognition in Color Images under Matlab”

[3]

Chengying Gong, Hui He, “Research of AForge.NET in Motion Video
Detection”, 2014.

[4]

Thomas B. Moeslund, Introduction to Video and Image Processing,
Undergraduate Topics in Computer Science, Springer-Verlag London,
2012

[5]

Minglei Zhu, Control-based design of Robots. Automatic. École
centrale de Nantes, 2020.

[6]

Nguyễn Ngọc Bình-Tăng Quốc Nam, Nghiên cứu, thiết kế và chế tạo
máy in 3D theo công nghệ FDM trên cơ sở robot song song Delta, Học
Viện Kỹ thuật Quân sự, 2016

[7]

PGS.TS Nguyễn Trường Thịnh (2014), “Giáo trình Kỹ thuật Robot”,
Nhà xuất bản Đại học Quốc gia Thành phố Hồ Chí Minh.

62