Đồ án tốt nghiệp - Chế tạo cánh tay robot trong công nghiệp gấp và xếp vật

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

CHẾ TẠO CÁNH TAY ROBOT TRONG CÔNG
NGHIỆP GẮP VÀ XẾP VẬT
SVTH: NGUYỄN TUẤN DUY

MSSV: 15151015

TRẦN VÕ MINH TÂM

MSSV: 15151073

Khóa: 2015
Ngành: CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA
GHVD: ThS. LÊ HOÀNG LÂM

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 7 năm 2019

ii

i

ii

iii

CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập – Tự do – Hạnh Phúc
******

PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN
Họ và tên Sinh viên: Nguyễn Tuấn Duy

MSSV: 15151015

Trần Võ Minh Tâm

15151073

Ngành: Công nghệ kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa

Lớp: 15151CLC1

Tên đề tài: Chế tạo cánh tay robot trong công nghiệp gắp và xếp vật
Họ và tên Giáo viên phản biện: TS. Đặng Xuân Ba
NHẬN XÉT
1. Về nội dung đề tài &amp khối lượng thực hiện:
- Nội dung đồ án chưa đạt yêu cầu, ở mức yếu.
2. Ưu điểm:
- Phương pháp nghiên cứu phù hợp
3. Khuyết điểm:
- Giải pháp đưa ra không có tính mới.
- Tính ứng dụng trung bình.
- Không ghi trích dẫn.
4. Đề nghị cho bảo vệ hay không?
- Được bảo vệ nhưng cần chỉnh sửa nhiều.
5. Đánh giá loại:
- Đồ án trình bày chưa đạt yêu cầu, ở mức yếu.
6. Điểm:……………….(Bằng chữ: ......................................................................... )
.........................................................................................................................................

iv

Tp. Hồ Chí Minh, ngày … tháng … năm 2019

Giáo viên phản biện
(Ký &amp ghi rõ họ tên)

v

MỤC LỤC

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP .................................................................................i
PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN ................................................ii
PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN ..................................................iv
MỤC LỤC .......................................................................................................................vi
LỜI CẢM ƠN .................................................................................................................ix
DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT ................................................................................. x
DANH MỤC CÁC BẢNG BIỂU ...................................................................................xi
DANH MỤC CÁC HÌNH ẢNH ....................................................................................xii
Chương 1: GIỚI THIỆU CHUNG ................................................................................
...

...
ả xong vật, trên màn hình HMI cũng sẽ hiển thị vật nào đã được đặt.
Giúp cho người vận hành dễ dàng quan sát mà không cần nhìn vào hệ
thống.
 Tốc độ của mô hình tương đối nhanh. Từ khi gắp vật đến quay lại vị trị cũ
5s30 – 5s45. Tùy vào chọn vị trí thả vật.
 Khi hệ thống mất điện, hệ thống sẽ tự nhớ gắp đến vật thứ mấy. Để khi có
điện lại sẽ không cần xếp lại vật đầu tiên.
 Ngoài ra còn có các nút dừng khẩn cấp để khi có sự cố.
- Nhược điểm:
 Không thể đặt các vật sát nhau. Do cơ cấu tay gắp khi nhả (6cm), khi kẹp
(4cm). Do đó khoảng cách tối thiểu giữa các vật là 2 cm.
 Các vật trên bẳng tải phải được đặt giữa bẳng tải tay gắp mới gắp được.
87

 Khi thay đổi hình dạng, kích thước của vật phải điều chỉnh lại hệ thống.
 Mô hình chưa thể thay đổi chiều khi thả vật (do đó mô hình sử dụng vật
hình tròn).
5.3 Hướng phát triển đề tài
5.3.1 Nâng cấp trục vít me
Do cơ cấu trục vít me phải quay đảo chiều liên tục để đưa cơ cấu robot đi lên
xuống theo trục z. Do dó, khi muốn đạt được tốc độ nhanh trục vít me sẽ phải chịu lực
moment rất lớn dễ làm gãy trục vít. Đặc biệt là vị trí nối với puly. Do phần thân vít me
đã có 2 thanh trụ trợ lực nên khó gãy. Hiện tại cánh tay robot có thể chạy nhanh hơn rất
nhiều nhưng do cơ cấu vít me nhóm không để chạy tốc độ lớn nhất.
Có 2 cách để nâng cấp:
- Nhiệt luyện vít me để cứng hơn.
- Thay bằng trục vít me có đường kính lớn hơn.
5.3.2 Thêm băng tải chuyển Pallet
Sau khi xếp đủ vật, sẽ có băng tải đưa Pallet đó đi và đưa Pallet khác vào để cánh
tay xếp tiếp vật. Như vậy mô hình sẽ ứng dụng trong công nghiệp hoàn chỉnh.
5.3.3 Thêm xử lý ảnh hoặc cảm biến phát hiện người trong khu vực làm việc của
cánh tay
Trong quá trình làm việc, nếu con người di chuyển vô khu vực làm việc của robot
sẽ rất nguy hiểm, có thể bị cánh tay di chuyển trúng. Do đó, cần phát hiện khi nào con
người xuất hiện trong khu vực làm việc thì cánh tay robot sẽ tự động dừng.

88

TÀI LIỆU THAM KHẢO
 Tiếng Việt
https://www.mitsubishielectric.com/fa/assist/e-learning/vie.html
https://kythuatchetao.com/canh-tay-robot-cac-khai-niem-co-ban-va-phan-loairobot/
 Tiếng Anh
[1] QD75MH Positioning Module Users Manual
[2] QCPU(Q Mode)/QnACPU Programming Manual
[3] I/O Module Type Building Block Users Manual
[4] MR-J4-B Servo Amplifier Instruction Manual
[5] Melservo J4 SSCNET III/H Interface Multi-axis AC Servo Manual
[6] MODEL HG-MR/HG-KR/HG-SR/HG-JR/HG-RR/HG-UR/HG-AK Servo Motor
Instruction Manual
[7] Handy GOT GT11 User’s Manual

89