TẠ VĂN PHƯƠNG

ĐIỀU KHIỂN HỆ PHI TUYẾN
THEO THỜI GIAN THỰC SỬ DỤNG
BỘ ĐIỀU KHIỂN THÔNG MINH

NHAØ XUAÁT BAÛN
ÑAÏI HOÏC QUOÁC GIA TP. HOÀ CHÍ MINH

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT
THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
*******************

TS. TẠ VĂN PHƯƠNG

ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG PHI TUYẾN
THEO THỜI GIAN THỰC SỬ DỤNG
BỘ ĐIỀU KHIỂN THÔNG MINH
(Sách tham khảo dành cho sinh viên ngành
Công nghệ Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa)

NHÀ XUẤT BẢN ĐẠI HỌC QUỐC GIA
THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH – NĂM 2020

ĐIỀU KHIỂN HỆ PHI TUYẾN THEO THỜI GIAN THỰC
SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN THÔNG MINH
TẠ VĂN PHƯƠNG
Chịu trách nhiệm xuất bản và nội dung
TS. ĐỖ VĂN BIÊN
Biên tập
LÊ THỊ THU THẢO
Sửa bản in
PHAN KHÔI
Trình bày bìa
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HCM
Website: http://hcmute.edu.vn
Đối tác liên kết – Tổ chức bản thảo và chịu trách nhiệm tác quyền
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HCM
Website: http://hcmute.edu.vn
NHÀ XUẤT BẢN ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
Phòng 501, Nhà Điều hành ĐHQG-HCM, phường Linh Trung, quận Thủ Đức, TP Hồ Chí Minh

ĐT: 028 6272 6361 - 028 6272 6390
E-mail: [email protected]
Website: www.vnuhcmpress.edu.vn
VĂN PHÒNG NHÀ XUẤT BẢN
PHÒNG QUẢN LÝ DỰ ÁN VÀ PHÁT HÀNH
Tòa nhà K-Trường Đại học Khoa học Xã hội &amp Nhân văn, số 10-12 Đinh Tiên Hoàng, phường Bến Nghé,
Quận 1, TP Hồ Chí Minh

ĐT: 028 66817058 - 028 62726390 - 028 62726351
Website: www.vnuhcmpress.edu.vn
Nhà xuất bản ĐHQG-HCM và tác giả/ đối tác liên kết giữ bản quyền©
Copyright © by VNU-HCM Press and author/
co-partnership. All rights reserved.

ISBN: 978-604-73-7769-5
In 250 cuốn, khổ 16 x 24 cm, XNĐKXB số: 2282-2020/CXBIPH/3-49/ĐHQGTPHCM. QĐXB
số 97/QĐ-NXB ĐHQGTPHCM, cấp ngày 22/6/2020.
In tại: Công ty TNHH In &amp bao bì Hưng Phú. Đ/c: 162A/1, KP1A, P. An Phú, TX. Thuận An,
Bình Dương. Nộp lưu chiểu: Quý II/2020.

ĐIỀU KHIỂN HỆ PHI TUYẾN
THEO THỜI GIAN THỰC
SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN THÔNG MINH

TẠ VĂN PHƯƠNG

.

Bản tiếng Việt ©, TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HCM,
NXB ĐHQG-HCM và TÁC GIẢ.
Bản quyền tác phẩm đã được bảo hộ bởi Luật Xuất bản và Luật Sở hữu trí tuệ
Việt Nam. Nghiêm cấm mọi hình thức xuất bản, sao chụp, phát tán nội dung khi
chưa có sự đồng ý của Trường đại học Sư phạm Kỹ thuật TP. HCM và Tác giả.
ĐỂ CÓ SÁCH HAY, CẦN CHUNG TAY BẢO VỆ TÁC QUYỀN!

2

LỜI NÓI ĐẦU
Thiết kế hệ thống điều khiển cho những hệ phi tuyến nhiều ngõ
vào-nhiều ngõ ra (Multi Inputs-Multi Outputs: MIMO) đã và đang thu
hút sự quan tâm của nhiều nhà nghiên cứu. Do tính chất phức
...

...
echnology,
Vol.3, pp.1992-1997, June 2014
[68] J. A. John, Dr. N. E. Jaffar, Prof. R. M. Francis, Modelling and
Control of Coupled Tank Liquid Level System using Backstepping
Method, International Journal of Engineering Research &amp
Technology (IJERT), Vol.4, pp.667-671, June-2015.
[69] Z. Ma and A. Jutan, Control of a pressure tank system using a
decoupling control algorithm with a neural network adaptive
scheme, IEE Proc.-Control Theory Appl.,Vol.150, pp.389-400,
August 2003.
[70] C. T. Chiang, C. S. Lin, CMAC with general basis functions,
Journal of Neural Network, Volume 9, pp.1199 –1211, October
1996.
[71] Dai Q and Liu N, Alleviating the problem of local minima in
Backpropagation through competitive learning, Elsevier Journal,
Neurocomputing, Volume 94, pp.152-158, October 2012.
[72] Burse K, Manoria M, and Vishnu P S K, Improved Back
Propagation Algorithm to Avoid Local Minima in Multiplicative
Neuron Model, International Journal of Electrical, Computer,
Energetic, Electronic and Communication Engineering, Volume 4,
pp.63-67, 2011.
94

[73] Xia Chen and Kun Shi, Target Threat Assessment Based on Fuzzy
Recurrent Wavelet Neural Network, International Journal of
Innovative Computing, Information and Control, Vol.12, pp.885898, June 2016.
[74] T.L. Mai, Y. N. Wang, Adaptive Force/Motion Control System
Based on Recurrent Fuzzy Wavelet CMAC Neural Networks for
Condenser Cleaning Crawler-Type Mobile Manipulator Robot,
IEEE transactions on control systems Technology, Volume 22,
pp.1973-1982, Steptember 2014.
[75] Da-Wei Gu, Petko H. Petkov, Mihail M. Konstantinov, Robust
control design with Matlab, published in November 2013.
[76] Petko H. Petkov, Nicolai D. Christov and Mihail M. Konstantinov,
Robust Real-Time Control of a Two-Rotor Aerodynamic System,
Proceedings of the 17th World Congress, The International
Federation of Automatic Control, Seoul, Korea, Volume 41,
pp.6422-6427, July, 2008.
[77] Adam Pilat and Piotr Wlodarczyk, The μ-Synbook and Analysis of
the Robust Controller for the Active Magnetic Levitation System,
Automatika, pp.85-98, 2011.
[78] Sarath S. Nair, Automatic Weight ion Algorithm for
Designing H Infinity controller for Active Magnetic Bearing,
International Journal of Engineering Science and Technology
(IJEST), Vol.3, pp.122-138, Jan 2011.
[79] P. Munawa, K. A. Folly, ion of Weighing Functions in H∞
Controller Design using PBIL, International Joint Conference on
Neural Networks (IJCNN), July 2014.

95