Đồ án tốt nghiệp - Xây dựng hệ thống hỗ trợ đỗ xe thông qua camera 360

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Ngành: Công Nghệ Kỹ Thuật Ô Tô

Tên đề tài:

XÂY DỰNG HỆ THỐNG HỖ TRỢ ĐỖ XE THÔNG QUA

CAMERA 360

GVHD:

ThS. NGUYỄN TRỌNG THỨC

SVTH:

NGUYỄN XUÂN PHÚC

MSSV:

20145713

SVTH:

NGUYỄN QUỐC ANH

MSSV:

20145376

TP. Hồ Chí Minh, tháng 01 năm 2025

LỜI CẢM ƠN
Lời đầu tiên, nhóm chúng tôi xin gửi lời cảm ơn đến quý thầy cô trong Khoa Cơ Khí
Động Lực đã tạo điều kiện cho chúng tôi thực hiện đề tài đồ án tốt nghiệp này. Đối với chúng
tôi, đồ án này đánh dấu một cột mốc quan trọng trên bước đường trưởng thành sắp tới, cũng
như việc bước ra khỏi cổng trường Đại học để bước vào một cánh cổng lớn hơn - cánh cổng
của cuộc đời. Và mọi bước tiến thành công trên con đường này đều nhờ công lao dạy dỗ và
dìu dắt của quý thầy cô.
Để hoàn thiện đồ án tốt nghiệp này, cho phép chúng tôi được bày tỏ sự cảm ơn chân
thành đến thầy giáo hướng dẫn Thạc sĩ Nguyễn Trọng Thức. Thầy đã tận tình, chu đáo và quan
tâm giúp đỡ chúng tôi trong quá trình làm đồ án. Thầy đã nhiệt tình chỉ dạy cũng như hỗ trợ
hết mình về các trang thiết bị, dụng cụ, cách thức tiến hành và phương pháp cụ thể để chúng
tôi có thể hoàn thành tốt nhất đề tài này.
Xin chân thành cảm ơn quý thầy cô của Trường Đại học Sư phạm Kỹ Thuật Thành phố
Hồ Chí Minh. Đặc biệt là quý thầy cô trong Bộ môn Động cơ Khoa Cơ Khí Động Lực đã tận
tình chỉ dẫn, trực tiếp giúp đỡ và tạo điều kiện cho chúng tôi làm việc trong môi trường rất tốt
trong suốt quá trình thực hiện đề tài này.
Bên cạnh đó, chúng tôi cũng xin gửi lời cảm ơn chân thành đến các anh chị khóa trước,
các bạn bè cùng khóa, những người đã luôn chia sẻ kinh nghiệm, hỗ trợ chúng tôi trong những
lúc cần thiết. Sự giúp đỡ và tinh thần đoàn kết ấy là động lực quý giá giúp chúng tôi hoàn
thiện bản thân hơn mỗi ngày.
Cuối cùng, xin kính chúc quý thầy cô luôn dồi dào sức khỏe, tràn đầy hạnh phúc và đạt
được nhiều thành công trong công việc cũng như trong cuộc sống. Chúng tôi xin chân thành
cảm ơn!
TP. HCM, ngày 05 tháng 01 năm 2025
Nhóm sinh viên thực hiện
Nguyễn Quốc Anh
Nguyễn Xuân Phúc

i

TÓM TẮT
Đề tài “Xây dựng hệ thống hỗ trợ đỗ xe thông qua Camera 360” tập trung vào việc
nghiên cứu, thiết kế và chế tạo một hệ thống lùi xe tự động ứng dụng trên ô tô mô hình. Hệ
thống này được xây dựng nhằm hỗ trợ việc lùi và đỗ xe chính xác, an toàn trong không gian
hẹp, giải quyết bài toán về sự tiện lợi và giảm thiểu rủi ro trong thực tế.
Hệ thống này được
...

...
np.zeros_like(background, dtype=np.uint8)
cv2.fillConvexPoly(mask3, np.array([[107, 400], [293, 400], [227, 258], [173, 258]],
dtype=np.int32), (255, 255, 255))

mask4 = np.zeros_like(background, dtype=np.uint8)
#cv2.fillConvexPoly(mask4, np.array([[587, 0], [455, 282], [455, 517], [587, 800],
[800, 800], [800, 0]], dtype=np.int32), (255, 255, 255))
cv2.fillConvexPoly(mask4, np.array([[293, 0], [400, 0], [400, 400], [293, 400], [227,
258], [227, 141]], dtype=np.int32), (255, 255, 255))

# Áp dụng mask và kết hợp các khung hình
masked_background1 = cv2.bitwise_and(background, background,
mask=cv2.bitwise_not(cv2.cvtColor(mask1, cv2.COLOR_BGR2GRAY)))
result1 = cv2.add(masked_background1, cv2.bitwise_and(warped_frame1,
warped_frame1, mask=cv2.cvtColor(mask1, cv2.COLOR_BGR2GRAY)))

masked_background2 = cv2.bitwise_and(result1, result1,
mask=cv2.bitwise_not(cv2.cvtColor(mask2, cv2.COLOR_BGR2GRAY)))
result2 = cv2.add(masked_background2, cv2.bitwise_and(warped_frame2,
warped_frame2, mask=cv2.cvtColor(mask2, cv2.COLOR_BGR2GRAY)))

masked_background3 = cv2.bitwise_and(result2, result2,
mask=cv2.bitwise_not(cv2.cvtColor(mask3, cv2.COLOR_BGR2GRAY)))
result3 = cv2.add(masked_background3, cv2.bitwise_and(warped_frame3,
warped_frame3, mask=cv2.cvtColor(mask3, cv2.COLOR_BGR2GRAY)))

masked_background4 = cv2.bitwise_and(result3, result3,
mask=cv2.bitwise_not(cv2.cvtColor(mask4, cv2.COLOR_BGR2GRAY)))
78

result4 = cv2.add(masked_background4, cv2.bitwise_and(warped_frame4,
warped_frame4, mask=cv2.cvtColor(mask4, cv2.COLOR_BGR2GRAY)))

# # Tổng hợp các khung hình
# result = background.copy()
# result = cv2.add(result, result1)
# result = cv2.add(result, result2)
# result = cv2.add(result, result3)
# result = cv2.add(result, result4)

# Apply YOLO model to detect parking spots
results = model(result4, verbose=False)
result4, segment_data = draw_segments(result4, results)
#result4, segment_data = draw_segments(result4, results)

# Highlight only the ed segment
# if ed_segment is not None:
# cv2.polylines(result4, [np.array(ed_segment, dtype=np.int32)],
isClosed=True, color=(255, 255, 0), thickness=3)

# Set mouse callback for ing parking spots
cv2.setMouseCallback(Parking Detection, click_event, param=segment_data)

# Display the result
cv2.imshow(Parking Detection, result4)

79

# Exit on q
if cv2.waitKey(1) &amp 0xFF == ord(q):
break

cap1.release()
cap2.release()
cap3.release()
cap4.release()
cv2.destroyAllWindows()

80