Đồ án tốt nghiệp - Thiết lập thông số bộ điều khiển hệ thống treo chủ động trên mô hình 1/2 xe BM

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

THIẾT LẬP THÔNG SỐ BỘ ĐIỀU KHIỂN
HỆ THỐNG TREO CHỦ ĐỘNG TRÊN
MÔ HÌNH ½ XE BẰNG MATLAB

SVTH: TRƯƠNG TRUNG NGUYÊN
MSSV: 18145409
SVTH: NGUYỄN HOÀI NAM
MSSV: 18145404
GVHD: Th.S DƯƠNG NGUYỄN HẮC LÂN

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 08 năm 2022

TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠM KỸ THUẬT
THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC

XÁC NHẬN HOÀN THÀNH ĐỒ ÁN
Tên đề tài: Thiết lập thông số bộ điều khiển Hệ thống treo chủ động trên mô hình ½
xe bằng Matlab.
Họ và tên Sinh viên: Trương Trung Nguyên
Nguyễn Hoài Nam

MSSV: 18145409
MSSV: 18145404

Ngành: Công nghệ Kỹ thuật Ô tô
Sau khi tiếp thu và điều chỉnh theo góp ý của Giảng viên hướng dẫn, Giảng viên phản biện
và các thành viên trong Hội đồng bảo vệ. Đồ án tốt nghiệp đã được hoàn chỉnh đúng theo
yêu cầu về nội dung và hình thức.
Chủ tịch Hội đồng:

Giảng viên hướng dẫn:

Giảng viên phản biện:

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 08 năm 2022

LỜI CẢM ƠN
Trong suốt quá trình nghiên cứu và thực hiện đề tài “Thiết lập thông số bộ điều
khiển Hệ thống treo chủ động trên mô hình ½ xe bằng Matlab”, chúng em nhận được sự
hỗ trợ và giúp đỡ tận tình từ Th.S Dương Nguyễn Hắc Lân và quý thầy cô tại khoa Cơ khí
động lực.
Chúng em xin bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc các quý thầy cô tại Trường và Khoa đã tạo
điều kiện học tập và rèn luyện tốt nhất cho chúng em. Đặc biệt, nhóm chúng em xin gửi lời
cảm ơn đến Th.S Dương Nguyễn Hắc Lân, thầy đã tận tình hướng dẫn, truyền đạt cho
chúng em nhiều kiến thức hữu ích trong quá trình thực hiện đồ án tốt nghiệp, giúp chúng
em hoàn thành đúng thời hạn. Thầy luôn cho chúng em nhiều lời khuyên hữu ích, chúng em
cũng tiếp thu những kiến thức, kinh nghiệm và thái độ làm việc đúng đắn từ thầy. Đồng
thời, nhóm chúng em cũng chân thành cảm ơn các anh, chị sinh viên khóa trước cùng các
bạn sinh viên cùng khóa đã hỗ trợ và góp ý trong suốt quá trình thực hiện đồ án.
Sau cùng, xin gửi lời cảm ơn đến gia đình và bạn bè đã luôn động viên, giúp đỡ
chúng em trong quá trình làm đồ án tốt nghiệp. Trong quá trình thực hiện và hoàn thành
đồ án không thể tránh những sai sót, chúng em hy vọng nhận được những góp ý và sữa
chữa đến từ các thầy cô và bạn đọc.

i

TÓM TẮT
Ngành ô tô hiện nay phát triển rất nhanh trên phạm vi toàn cầu cũng như ở Việt
Nam. Do đó, các hãng ô tô trên thế giới liên tục tạo ra những công nghệ và cải tiến mới
nhằm hiện đại hóa các sản phẩm. Trong đó, hệ thống treo là một bộ phận hết sức quan
trọng của
...

...
inear_Ranking(pop,fitness,eta,best,bestchrom)
N=length(fitness)
[fitness,order] = sort(fitness)
for k=1:N,
p(k)=(eta+(2-eta)*(k-1)/(N-1))/N
end
s=zeros(1,N+1)
for k=1:N,
s(k+1)=s(k)+p(k)
end
for k = 1:N,
if best==1 &amp order(k)==bestchrom
parent(order(k),:)=pop(order(k),:)
else
r=rand*s(N+1)
index=find(sr) j=index(end)
parent(order(k),:)=pop(order(j),:)
end
end
 Phép lai: Cross
function child=Cross(parent,cross_prob,best,bestchrom)
[pop_size,chrom_len]=size(parent)
for p1 = 1:pop_size
if (best==1) &amp (p1 == bestchrom)
child(p1,:)=parent(p1,:)
else
p2=p1
while p2 == p1
p2 = rand*pop_size
p2 = p2 - rem(p2,1)+1
84

end
if c_prob rand
k1 = rand*(chrom_len-1)
k1 = k1-rem(k1,1)+1
k2=k1
while k2==k1
k2 = rand*(chrom_len-1)
k2 = k2-rem(k2,1)+1
end
if k1k2
t=k2
k2=k1
k1=t
end
child(p1,1:k1)=parent(p1,1:k1)
child(p1,k1+1:k2)=parent(p2,k1+1:k2)
child(p1,k2+1:chrom_len)=parent(p1,k2+1:chrom_len)
else
child(p1,:)=parent(p1,:)
end
end
end
 Phép đột biến: Mutate
Function newpop=Mutate(child,mutate_prob,best,bestchrom,Pos_Fnum,EDrange)
[pop_size,chrom_len]=size(child)
newpop=child
for pop_index= 1:pop_size
nPos=1
if (best==0) || (best==1 &amp&amp pop_index~=bestchrom
for gene_index = 1:chrom_len
if m_prob rand
85

rand_gene=rand*10
while (rand_gene==10)
rand_gene=rand*10
end
if gene_index==Pos_Fnum(nPos)
while (rand_gene-rem(rand_gene,1)EDrange(2,gene_index)||rand_gene==10)
rand_gene=rand*10
end
if nPoslength(Pos_Fnum)
nPos=nPos+1
end
newpop(pop_index,gene_index)=rand_gene-rem(rand_gene,1)
else
if newpop(pop_index,gene_index-1)== EDrange(2,gene_index-1)
while (rand_gene-rem(rand_gene,1) EDrange(2,gene_index)||rand_gene==10)
rand_gene=rand*10
end
newpop(pop_index,gene_index)=rand_gene-rem(rand_gene,1)
else
newpop(pop_index,gene_index)=rand_gene-rem(rand_gene,1)
end
end
end
end
end
end
 Trả các kết quả về dạng các số thực ban đầu: Decode_Decimal
function par=Decode_Decimal(newpop,sig,dec)
if size(sig)~=size(dec)
error([Mismatch between SIG and DEC])
end
86

[pop_size,chrom_len]=size(newpop)
npar=length(sig)
if chrom_len~=sum(sig)
error([Mismatch between chromosome length and SIG])
end
par=zeros(pop_size,npar)
for pop_index = 1:pop_size
start_gene = 0
for par_index = 1:npar
for count=1:sig(par_index)
gene_index=start_gene+count
weight=dec(par_index)-count
par(pop_index,par_index)=par(pop_index,par_index)+(newpop(pop_index,gene_index))
*10^weight
end
start_gene=start_gene+sig(par_index)
end
end

87