Đồ án tốt nghiệp - Thiết kế hệ thống đa tác vụ triển khai trên Jetson Nano ứng dụng cho xe tự hành

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐA TÁC VỤ
TRIỂN KHAI TRÊN JETSON NANO ỨNG DỤNG
CHO XE TỰ HÀNH

SVTH :
MSSV:
GVHD:

ĐỖ TRẦN NHẬT TƯỜNG
18145485
ThS. NGUYỄN TRUNG HIẾU

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 02 năm 2023

LỜI CẢM ƠN
Lời đầu tiên em biết rằng sự hỗ trợ của gia đình em là nguồn cảm hứng cũng như
nguồn động lực tiếp thêm sức mạnh cho em để hoàn thành đồ án tốt nghiệp. Em hy vọng
rằng bản thân sẽ tiếp tục giữ vững niềm tin cùng với sự hỗ trợ của gia đình trong tương
lai sẽ làm gia đình em có thể tự hào về những gì em đạt được. Em cũng xin cảm ơn đến
quý Thầy/Cô trường Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật Thành Phố Hồ Chí Minh không chỉ dạy
cho em nhiều kiến thức quý báu mà còn hướng dẫn cho em biết thêm nhiều điều trong
quá trình học tập. Chính vì những điều đó cũng đã giúp em hoàn thành tốt đề tài của
mình.
Đặc biệt, em xin bày tỏ lòng biết ơn chân thành sâu sắc đến Thầy Nguyễn Trung Hiếu
– Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Thành phố Hồ Chí Minh đã trực tiếp hướng dẫn,
giúp đỡ, tạo điều kiện cho em trong quá trình thực hiện đồ án. Nhờ những lời khuyên,
góp ý và định hướng của Thầy là động lực lớn giúp em vượt qua những khó khăn và tiến
bộ hơn trong nghiên cứu của mình. Kiến thức và kinh nghiệm của thầy không những giúp
em hoàn thành tốt đề tài mà còn là tấm gương để em học tập và noi theo trên con đường
sau này.
Ngoài ra, em cũng xin gửi lời cảm ơn sâu sắc đến Thầy Trần Vũ Hoàng – Trường Đại
Học Sư Phạm Kỹ Thuật Thành phố Hồ Chí Minh đã dành thời gian và tâm huyết để
hướng dẫn và hỗ trợ cho em trong quá trình làm đồ án. Nhờ có sự chỉ dẫn và giúp đỡ tận
tình của Thầy, em đã hoàn thành đồ án một cách tốt nhất và học hỏi được rất nhiều kiến
thức quý giá thông qua những cuộc thi mà thầy hướng dẫn. Đối với em, Thầy là một
người thầy tận tâm, am hiểu sâu rộng về lĩnh vực chuyên môn, luôn sẵn sàng giải đáp
mọi thắc mắc của em trong suốt quá trình làm đồ án.
Cảm ơn các bạn phòng lab đã tận tình giúp đỡ em, mặc dù mỗi nhóm một đề tài
nhưng mỗi người trên lab lại có một thế mạnh riêng từ đó có thể trao đổi và bổ sung
những kiến thức còn thiếu cho nhau.
Một lần nữa em xin cám ơn quý Thầy/Cô, và chúc quý Thầy/Cô luôn vui vẻ và có sức
khỏe dồi dào để dẫn dắt những thế hệ sau ngày một tốt hơn.

i

TÓM TẮT
Trong những năm gần đây, với sự phát triển mạnh mẽ của trí tuệ nhân tạo, đặc biệt là
học sâu, ngành công nghệ thông tin đã gặt hái được rất nhiều thành công. Có thể k
...

...
ecks,
Proceedings of the IEEE conference on computer vision and pattern recognition, 2018.

[42] M. T. a. Q. Le, Efficientnet: Rethinking model scaling for convolutional neural networks,
International conference on machine learning. PMLR, 2019.

[43] D. W. E. S. a. T. D. F. Yu, Deep layer aggregation, Proceedings of the IEEE conference on
computer vision and pattern recognition, 2018.

[44] J. D. H. S. J. K. S. S. S. M. Z. H. A. K. A. K. M. B. e. a. O. Russakovsky, Imagenet large scale
visual recognition challenge, International journal of computer vision, 2015.

[45] R. P. a. Q. V. L. M. Tan, Efficientdet: Scalable and efficient object detection, Proceedings of the
IEEE/CVF conference on computer vision and pattern recognition, 2020.

[46] P. D. R. G. K. H. B. H. a. S. B. T.-Y. Lin, Feature pyramid networks for object detection,
Proceedings of the IEEE conference on computer vision and pattern recognition, 2017.

[47] L. Q. a. Q. Z.-B. Ma Yi-de, Automated image segmentation using improved pcnn model based on
cross-entropy, Proceedings of 2004 International Symposium on Intelligent Multimedia, Video
and Speech Processing, 2004.

[48] J. B. Diederik P. Kingma, Adam: A method for Stochastic optimization, arXiv:1412.6980, 2014.
[49] M. M. S. B. J. H. P. P. D. R. P. D. a. C. L. Z. T.-Y. Lin, “Microsoft coco: Common objects in
context, European conference on computer vision. Springer, 2014.

[50] S. AG, Operating instructions, [Online]. Available: LMS5xx LMS511-10100 PRO, Product .
[51] S.

AG,

Technical

information,

[Online].

Available:

https://cdn.sick.com/media/docs/7/27/927/technical_information_telegram_listing_ranging_sensors
_lms1xx_lms5xx_tim2xx_tim5xx_tim7xx_lms1000_mrs1000_mrs6000_nav310_ld_oem15xx_ld_l
rs36xx_lms4000_lrs4000_en_im0045927.pdf.

[52] Lulu, Most common baud rates table, [Online]. Available: https://lucidar.me/en/serialib/mostused-baud-rates-table/.

[53] Arduino, ARDUINO UNO R3, [Online]. Available: A000066-datasheet.pdf (arduino.cc).
[54] Seeedstudio, CAN-BUS Shield V1.2, [Online]. Available: https://wiki.seeedstudio.com/CANBUS_Shield_V1.2/.

[55] RAREblog, Five steps to connect Jetson Nano and Arduino, 2019. [Online]. Available:
106

https://blog.rareschool.com/2019/05/five-steps-to-connect-jetson-nano-and.html.

107

PHỤ LỤC
Code: https://github.com/dotrannhattuong/Multitasking-For-Autonomous
Videos:https://www.youtube.com/playlist?list=PLxat3wSWURMU8Pe8BAXZcmJvOM
WQ2ppxr

108