TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KĨ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Chuyên ngành: Công nghệ Kỹ thuật ô tô

Tên đề tài
THIẾT KẾ CHẾ TẠO MÔ HÌNH ĐO ĐỘ RƠ VÔ LĂNG TỰ ĐỘNG

SVTH: ĐÀO PHÚ CƯỜNG
MSSV: 14145020
SVTH: TRẦN MINH THÔNG
MSSV: 14145279
GVHD: ThS. LÊ QUANG VŨ

TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠM KỸ
THUẬT

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc Lập – Tự Do – Hạnh Phúc

TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC

TP. Hồ Chí Minh, ngày ….. tháng ..… năm ……
NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ tên sinh viên:

1. Đào Phú Cường

MSSV: 14145020

(E-mail: [email protected] Điện thoạị: 01672513896)
2. Trần Minh Thông

MSSV: 14145279

(E-mail: [email protected] Điện thoại: 01642086015)
Ngành: Công Nghệ Kỹ Thuật Ô Tô
Khóa: K14

Lớp: 141452

1. Tên đề tài
-

2. Nhiệm vụ đề tài
-

3. Sản phẩm của đề tài
-

4. Ngày giao nhiệm vụ đề tài: - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5. Ngày hoàn thành nhiệm vụ: - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -

TRƯỞNG BỘ MÔN

CÁN BỘ HƯỚNG DẪN

TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠM KĨ THUẬT
TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC
NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN
Tên đề tài: Thiết kế, chế tạo mô hình đo độ rơ vô lăng tự động
Họ tên sinh viên:

1. Đào Phú Cường

MSSV: 14145020

2. Trần Minh Thông

MSSV: 14145279

Ngành Công nghệ kỹ thuật ô tô
I. NHẬN XÉT
1. Về hình thức trình bày và tính hợp lý của cấu trúc đề tài
......................................................
...

...

time1=millis()
while ((millis() - time1) 2000)
{
kc_kalman =
simpleKalmanFilter.Estimate(sensor.readRangeContinuousMillimeters()*10)
//Serial.println(kc_kalman)
}
////
time1=millis()
while ((millis() - time1) 3000)
{
if (kcnn kc_kalman) {kcnn =kc_kalman}
if (kcln kc_kalman) {kcln =kc_kalman}
//

Serial.print(kcnn)

//

Serial.print(&amp)

//

Serial.println(kcln)

}
//-//
while ( int
(simpleKalmanFilter.Estimate(sensor.readRangeContinuousMillimeters()*10))
= kcnn &amp&amp i== 0)
{
//Serial.println(quaytrai)
quaytrai()
}
3-72

//Serial.println(dungyen)
dungyen()
(2000)
i=1
xung=0
kcln = 0
////
time1=millis()
while ((millis() - time1) 2000)
{
kc_kalman =
simpleKalmanFilter.Estimate(sensor.readRangeContinuousMillimeters()*10)
}
////
time1 = millis()
while ((millis() - time1) 3000)
{
if (kcln kc_kalman) kcln =kc_kalman
if (kcnn kc_kalman) kcnn =kc_kalman
//Serial.print(kcnn)
// Serial.print(&amp)
// Serial.println(kcln)
}
//-//
while (int
(simpleKalmanFilter.Estimate(sensor.readRangeContinuousMillimeters()*10))
= kcln &amp&amp i==1)
3-73

{
//Serial.println(quayphai)
quayphai()
//Serial.println(xungL1)
xungL1=xung
}
//Serial.println(dungyen)
dungyen()
//Serial.println(xungL1)
i=2
////
// hien thi//
double gocL1=(xungL1)/(600/360)
lcd.clear()
lcd.setCursor(2,0)
lcd.print(DO DO RO VO LANG)
lcd.setCursor(8,1)
lcd.print(....)
lcd.setCursor(0,2)
lcd.print(do ro=)
lcd.print(gocL1)
lcd.write(1)
if (gocL1=23)
{
lcd.setCursor(0,3)
lcd.print(KET QUA: )
3-74

lcd.print(DAT)
}
else {
lcd.setCursor(0,3)
lcd.print(KET QUA: )
lcd.print(CHUA DAT)
}
(99999999999)
}
//-//
// CT CON ENCODER
void chay()
{
if (digitalRead(3)==1)
{
xung++
}
else xung
}
//-//
// Dieu Khien motor
void quaytrai()
{
digitalWrite(IN1, HIGH)
digitalWrite(IN2,LOW)
}
3-75

void quayphai()
{
digitalWrite(IN1,LOW)
digitalWrite(IN2,HIGH)
}
void dungyen()
{
digitalWrite(IN1,HIGH)
digitalWrite(IN2,HIGH)
}
//

3-76