TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC
--

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Chuyên ngành: Công nghệ Kỹ thuật Ô tô
Tên đề tài

NGHIÊN CỨU, XÂY DỰNG XE TỰ HÀNH
PHỤC VỤ VẬN CHUYỂN TRONG NHÀ MÁY
SẢN XUẤT

SVTH: Nguyễn Hoàng Huy
MSSV: 18145360
SVTH: Nguyễn Tuấn Vũ
MSSV: 18145492
GVHD: ThS. Nguyễn Thành Tuyên

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 08 năm 2022

LỜI CẢM ƠN
Để đạt được kết quả như ngày hôm nay nhóm đã không ngừng nỗ lực, tham khảo
nhiều nguồn tài liệu, tìm hiểu thêm nhiều kiến thức mới, áp dụng những kiến thức được
các quý Thầy giảng dạy trên giảng đường cũng như trong nhà xưởng vào đề tài. Những
bước đầu đi vào nghiên cứu đề tài thì nguồn tài liệu tham khảo dồi dào là một lợi thế lớn,
thật tuyệt vời khi nhóm được học trong ngôi trường Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật TP Hồ
Chí Minh nơi mà thư viện nhà trường luôn là nơi lưu trữ nguồn tài liệu phong phú cả về
in ấn lẫn tài liệu số để bọn em thoả sức tham khảo và ứng dụng, nhóm rất biết ơn về điều
đó. Trong quá trình thực hiện đề tài nhóm đã được Ban lãnh đạo Khoa Cơ Khí Động Lực
cũng như các quý Thầy ở các xưởng Điện, Động Cơ, Khung Gầm tạo điều kiện thuận lợi,
cho nhóm mượn những trang thiết bị cần thiết và kịp thời, nhóm xin biết ơn sâu sắc. Đặc
biệt nhóm xin gửi lởi cảm ơn chân thành nhất tới ThS. Nguyễn Thành Tuyên, người Thầy
luôn lắng nghe những trình bày của nhóm, đưa ra những hướng dẫn đúng đắn, kịp thời.
Trong quá trình thực hiện đề tài nhóm đã có nhiều điều chưa rõ, đôi khi là những hướng
đi lệch lạc, nhưng đổi lại là sự tận tuỵ, tâm huyết, Thầy đã giúp nhóm tháo gỡ những
khúc mắc và xác định đúng hướng đi để để tài đạt được kết quả cao nhất. Xin chúc Thầy
và gia đình nhiều sức khoẻ, luôn cống hiến hết mình cho trong sự nghiệp giảng dạy của
mình và trường Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật TP Hồ Chí Minh.
Mặc dù nhóm đã luôn cố gắng, nỗ lực để luận văn đạt kết quả tốt nhất, có tính ứng
cao trong lao động, sản xuất. Song đề tài vẫn có những thiếu sót nhất định, mong được sự
ghi nhận, đóng góp ý kiến từ phía quý Thầy để luận văn có thể được hoàn thiện hơn.
Cuối cùng nhóm xin chúc tập thể Ban lãnh đạo Khoa Cơ Khí Động Lực, quý Thầy
Cô nhiều sức khoẻ, ngày càng phát triển và đạt được nhiều thành công trong sự nghiệp.

i

TÓM TẮT
Xe AGV tự hành phục vụ vận chuyển trong dây chuyền sản xuất của nhà máy do
nhóm nghiên cứu, thiết kế, chế tạo, có khả năng hoạt động tốt và ứng dụng cao trong các
nhà máy sản xuất. Cấu tạo của xe gồm ba phần chính.
Phần cứng của xe được
...

...
IGH)
direcMotor(0, 0)
direcMotor(1, 1)
for(int i=0i1000i++){
if(i550)pos = qtrrc.readLine(sensorValues)
if(pos 300){moveMotor(0,0) (1000) break}
moveMotor(150,150)
(5)
}
direcMotor(0, 1)
moveMotor(120,120)
digitalWrite (horn, LOW)
}
else{
for (int i=0i20i++)
{
moveMotor(180, 180)
(20)
}

75

}
void HandleBack(int goal){
int arr[10]
int temp = 0, index = 0
while(goal){
temp = goal%10
goal /= 10
arr[index] = temp
index++
}
totalBack = index
for(short i = 0 i10 i++)
{
arrBack[i] = 0
}
for(short i = 0 iindex i++)
{
arrBack[i] = arr[i] == 1?1:(arr[i]==2?3:2)
}
}
void HandleGoal(int goal){
int arr[10]
int temp = 0, index = 0
while(goal){
temp = goal%10
goal /= 10
arr[index] = temp
index++
}
76

if(counter == 0){
for(int i = 0 iindex i++)
{
arrList[i] = arr[index-i-1]
}
counter++
}else{
if(lastIndex index)
{
arrList[totalList] = arrList[totalList-1]==1?1:(arrList[totalList-1]==2?3:2)
for(int i = 0 i (lastIndex - index)i++)
{
if(i == (lastIndex- index - 1)){
arrList[totalList+i+1] = (arr[0]== 2)?3:2
}else{
arrList[totalList+i+1] = STRAIGHT
}
}
}
else if(lastIndex index)
{
arrList[totalList] = arrList[totalList-1]
for(int i=0i (index - lastIndex)i++)
{
arrList[totalList+i+1] = arr[index-lastIndex-i-1]
}
}
else
{
arrList[totalList] = STRAIGHT
}
77

counter++
}
for(int i =0 i10 i++){
if(arrList[i] == 0){
totalList = i
break
}
}
lastIndex = index
void Automatic(void){
if(!flagStop){
CalculaterPID()
Handle3()
moveMotor(leftMotorSpeed, rightMotorSpeed)
Safe()
}
}
void Safe (void){
int distance0
digitalWrite(trig0,0)
Microseconds(1)
digitalWrite(trig0,1)
Microseconds(1)
digitalWrite(trig0,0)
distance0 = int(pulseIn(echo0,HIGH)/2/29.412)
if ((distance0 70) &amp&amp (distance0 50))
{digitalWrite (horn, HIGH)
78

(200)
digitalWrite (horn, LOW)
}
if (distance0 50)
{
digitalWrite (horn, HIGH)
moveMotor(0,0)
(400)
digitalWrite (horn, LOW)
}
}
void moveMotor(int ispeed1, int ispeed2){
analogWrite(leftMotorPWM, ispeed1)
analogWrite(rightMotorPWM, ispeed2)
}
void direcMotor(int motor, int dir){
if(motor == 0){
if(dir == 1){
digitalWrite(leftMotor1, LOW)
digitalWrite(leftMotor2, HIGH)
}else{
digitalWrite(leftMotor1, HIGH)
digitalWrite(leftMotor2, LOW)
}
}else{
if(dir == 1){
digitalWrite(rightMotor1, HIGH)
digitalWrite(rightMotor2, LOW)
}else{
digitalWrite(rightMotor1, LOW)
digitalWrite(rightMotor2, HIGH)
79

}
}
}

80