TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

NGHIÊN CỨU VÀ THIẾT LẬP BỘ THỐNG SỐ PID
TỐI ƯU CHO HỆ THỐNG TREO CHỦ ĐỘNG 1/2 XE
BẰNG MATLAB

SVTH : NGUYỄN HỒNG CÔNG
MSSV : 19145209
SVTH : MAI HOÀNG LINH
MSSV : 19145259
Khóa : 2019-2023
Ngành : CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT Ô TÔ
GVHD : Th.S DƯƠNG NGUYỄN HẮC LÂN

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 07 năm 2023

I

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập – Tự do – Hạnh phúc
***
Tp.Hồ Chí Minh, ngày 01 tháng 07 năm2023

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

Họ và tên sinh viên : Nguyễn Hồng Công
MSSV : 19145209
Mai Hoàng Linh
MSSV : 19145259
Ngành : Công nghệ kỹ thuật ô tô
Lớp : 19145CL4A
Họ và tên giáo viên hướng dẫn : Ths Dương Nguyễn Hắc Lân
Ngày nhận đề tài : 17/02/2023
Ngày nộp đề tài : 01/07/2023
1. Tên đề tài : Nghiên cứu và thiết lập bộ thông số PID tối ưu cho hệ thống treo chủ động
1/2 xe bằng Matlab.
2. Các số liệu, tài liệu ban đầu :
• Các tài liệu, giáo trình về hệ thống treo xe ô tô
• Các bài báo, nghiên cứu về hệ thống treo chủ động
• Các bài nghiên cứu về giải thuật di truyền
3. Nội dung thực hiện đề tài :
• Tổng quan về hệ thống treo hiện nay
• Xây dựng mô hình hệ thống treo 1/2 xe ô tô trên Matlab/Simulink
• Tạo giao diện người dùng trên GUI
4. Sản phẩm
• Các file mô phỏng hệ thống treo 1/2 xe ô tô, giao diện người dùng
• Một cuốn thuyết minh đồ án
• Một file mềm chứa : file word, pdf, PowerPoint, video thuyết trình, file code.

TRƯỞNG NGÀNH

GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN

II

CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập – Tự do – Hạnh Phúc

*******
PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN
Họ và tên sinh viên : Nguyễn Hồng Công
MSSV : 19145209
Mai Hoàng Linh
MSSV : 19145259
Ngành : Công nghệ kỹ thuật ô tô
Tên đề tài : Nghiên cứu và thiết lập bộ thông số PID tối ưu cho hệ thống treo chủ động
1/2 xe bằng Matlab.
Họ và tên giáo viên hướng dẫn : Ths Dương Nguyễn Hắc Lân
NHẬN XÉT
1. Về nội dung đề tài &amp khối lượng thực hiện :
.................................................................................................................................................
.................................................................................................................................................
.................................................................................................................................................
.........................................................................................................
...

...
cá thể (encode_decimal)
function pop=Encode_Decimal(par,sig,dec)
if size(sig)~=size(dec)
error([SIG va DEC khong phu hop])
end
[pop_size,npar]=size(par)

%lay lai cac so pop_size va npar

for pop_index = 1:pop_size
gene_index = 1
for par_index = 1:npar
temp(par_index)=par(pop_index,par_index)/10^dec(par_index)
%tao ra mot so thap phan dang 0.X
for count = 1:sig(par_index)
temp(par_index)=temp(par_index)*10
%tao ra so thap phan co phan nguyen don vi
pop(pop_index,gene_index)=temp(par_index)rem(temp(par_index),1)%lay phan nguyen
temp(par_index)=temp(par_index)pop(pop_index,gene_index)
%lay lai phan thap phan
gene_index=gene_index+1
end
end
end
- Phép lai (cross)
function child=Cross(parent,c_prob,best,bestchrom)
[pop_size,chrom_len]=size(parent)
for p1 = 1:pop_size
if (best==1) &amp (p1 == bestchrom)
child(p1,:)=parent(p1,:)
else
p2=p1
while p2 == p1
p2 = rand*pop_size
p2 = p2 - rem(p2,1)+1

98

end
if c_prob rand
k1 = rand*(chrom_len-1)
k1 = k1-rem(k1,1)+1
k2=k1
while k2==k1
k2 = rand*(chrom_len-1)
k2 = k2-rem(k2,1)+1
end
if k1k2
t=k2
k2=k1
k1=t
end
child(p1,1:k1)=parent(p1,1:k1)
child(p1,k1+1:k2)=parent(p2,k1+1:k2)
child(p1,k2+1:chrom_len)=parent(p1,k2+1:chrom_len)
else
child(p1,:)=parent(p1,:)
end
end
end
- Phép đột biến (mutate)
function child=Cross(parent,c_prob,best,bestchrom)
[pop_size,chrom_len]=size(parent)
for p1 = 1:pop_size
if (best==1) &amp (p1 == bestchrom)
child(p1,:)=parent(p1,:)
else
p2=p1
while p2 == p1
p2 = rand*pop_size
p2 = p2 - rem(p2,1)+1
end
if c_prob rand
k1 = rand*(chrom_len-1)
k1 = k1-rem(k1,1)+1
k2=k1
while k2==k1
k2 = rand*(chrom_len-1)
k2 = k2-rem(k2,1)+1
end

99

if k1k2
t=k2
k2=k1
k1=t
end
child(p1,1:k1)=parent(p1,1:k1)
child(p1,k1+1:k2)=parent(p2,k1+1:k2)
child(p1,k2+1:chrom_len)=parent(p1,k2+1:chrom_len)
else
child(p1,:)=parent(p1,:)
end
end
end
- Trả về kết quả dạng số ban đầu (decode_decimal)
function par=Decode_Decimal(newpop,sig,dec)
if size(sig)~=size(dec)
error([Mismatch between SIG and DEC])
end
[pop_size,chrom_len]=size(newpop)
npar=length(sig)
if chrom_len~=sum(sig)
error([Mismatch between chromosome length and SIG])
end
par=zeros(pop_size,npar)
for pop_index = 1:pop_size
start_gene = 0
for par_index = 1:npar
for count=1:sig(par_index)
gene_index=start_gene+count
weight=dec(par_index)-count
par(pop_index,par_index)=par(pop_index,par_index)+(newpop(pop_
index,gene_index))*10^weight
end
start_gene=start_gene+sig(par_index)
end
end

100