TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

NGHIÊN CỨU VÀ THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU
KHIỂN LÁI ĐIỆN CHO Ô TÔ ĐIỆN
GVHD: ThS. Vũ Đình Huấn
SVTH:

Huỳnh Tấn Huy

MSSV: 18110118

Lê Văn Cường

MSSV: 18145093

Ngành: Công Nghệ Kỹ Thuật Ô Tô

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 8 năm 2022

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

NGHIÊN CỨU VÀ THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU
KHIỂN LÁI ĐIỆN CHO Ô TÔ ĐIỆN

GVHD:

ThS. Vũ Đình Huấn

SVTH:

Huỳnh Tấn Huy

MSSV: 18110118

Lê Văn Cường

MSSV: 18145093

Ngành: Công Nghệ Kỹ Thuật Ô Tô

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 8 năm 2022

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập – Tự do – Hạnh phúc
***

Tp. Hồ Chí Minh, ngày…tháng…năm 2022

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ và tên sinh viên: Huỳnh Tấn Huy

MSSV: 18110118

Lê Văn Cường

MSSV: 18145093

Ngành: Công nghệ kỹ thuật ô tô

Lớp: 18145CL1A

Giảng viên hướng dẫn: ThS. Vũ Đình Huấn
Ngày nhận đề tài:

10/03/2022

Ngày nộp đề tài: 09/08/2022

1. Tên đề tài: Nghiên cứu và thiết kế hệ thống điều khiển lái điện cho ô tô điện
2. Các số liệu, tài liệu ban đầu: Tài liệu về cảm biến trên xe
3. Nội dung thực hiện đề tài:
- Tìm hiểu về hệ thống lái trên ô tô.
- Tìm hiểu về hệ thống lái trợ lực điện.
- Tìm hiểu về các linh kiện điện tử , lập trình arduino .
- Thiết kế hệ thống điều khiển công suất suất cho hệ thống lái điện .
- Thử nghiệm và kết luận.
4. Sản phẩm:
- 1 quyển thuyết minh đề tài.
- Mô hình mô phỏng hệ thống lái trợ lực điện .

XÁC NHẬN CỦA TRƯỞNG NGÀNH

GIẢNGVIÊN HƯỚNG DẪN

i

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập – Tự do – Hạnh phúc
***

PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN
Họ và tên Sinh viên: Huỳnh Tấn Huy
Lê Văn Cường

MSSV: 18110118
MSSV: 18145093

Ngành: Công nghệ kỹ thuật ô tô
Tên đề tài: Nghiên cứu và thiết kế hệ thống điều khiển lái điện cho ô tô điện
Họ và tên Giáo viên hướng dẫn: ThS. Vũ Đình Huấn
NHẬN XÉT
1. Về nội dung đề tài &amp khối lượng thực hiện:
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
..........................................................................................
...

...

else if(giatriEncoder=3210 &amp&amp giatriEncoder0)
{
finish ()
}
}

}
}

90

if(tocdo100 &amp&amp tocdo75) // Dung cap dien cho motor
{
if(giatriEncoder6400 &amp&amp giatriEncoder0) {finish () }
}

if(tocdo=100 &amp&amp tocdo130) // Truong hop tocdo lon hon 100 thi cap dien cho
motor chong quay lai vo lang
{
if(giatriEncoder6400 &amp&amp giatriEncoder0)
{
if (giatriEncoder = giatriEncodertr +2 ) {
analogWrite(MotEnable, 40)

// Cap dien cho motor ham lai

reverse()
lcd.setCursor(17,1) lcd.print(-40 )
}
else if(giatriEncoder = giatriEncodertr -2 ) {
analogWrite(MotEnable, 40)

// Cap dien cho motor ham lai

forward()
lcd.setCursor(17,1) lcd.print(-40 )
}
if (giatriEncoder giatriEncodertr +2 &amp&amp giatriEncoder giatriEncodertr -2 )
{
finish ()
}
}
}

91

if(tocdo=130) // Truong hop tocdo lon hon 100 thi cap dien cho motor chong quay
lai vo lang
{
if(giatriEncoder6400 &amp&amp giatriEncoder0)
{
if (giatriEncoder = giatriEncodertr +2 ) {
analogWrite(MotEnable, 60)

// Cap dien cho motor ham lai

reverse()
lcd.setCursor(17,1) lcd.print(-60 )
}
else if(giatriEncoder = giatriEncodertr -2 ) {
analogWrite(MotEnable, 60)

// Cap dien cho motor ham lai

forward()
lcd.setCursor(17,1) lcd.print(-60 )
}
if (giatriEncoder giatriEncodertr +2 &amp&amp giatriEncoder giatriEncodertr -2 )
{
finish ()
}
}
}
if (giatriEncoder6400 ) // neu motor quay lon hon 2 vong phai thi khong cho
motor quay tiep
{
analogWrite(MotEnable, 100)
reverse()

}
92

if (giatriEncoder0) // neu motor quay lon hon 2 vong trai thi khong cho motor
quay tiep
{
analogWrite(MotEnable, 100)
forward()
}
}
void Encoder(){
int MSB = digitalRead(ngat_en_1) //MSB = most significant bit
int LSB = digitalRead(ngat_en_2) //LSB = least significant bit

int encoded = (MSB 1) |LSB //converting the 2 pin value to single number
int sum = (lastEncoded 2) | encoded //adding it to the previous encoded value

if(sum == 0b1101 || sum == 0b0100 || sum == 0b0010 || sum == 0b1011)
giatriEncoder ++
if(sum == 0b1110 || sum == 0b0111 || sum == 0b0001 || sum == 0b1000)
giatriEncoder

lastEncoded = encoded //store this value for next time
}
void forward () {

// quay sang phai

digitalWrite(MotorPhai, HIGH)
digitalWrite(MotorTrai, LOW)
}

void reverse () {

// quay sang phai

digitalWrite(MotorPhai, LOW)
93

digitalWrite(MotorTrai, HIGH)
}
void finish () {

// dung motor

digitalWrite(MotorPhai, LOW)
digitalWrite(MotorTrai, LOW)

}

94

S

K

L

0

0

2

1

5

4