TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG AI TRONG ĐIỀU KHIỂN XE
RC NHẬN DẠNG BIỂN BÁO VÀ GIỮ LÀN ĐƯỜNG

GVHD: ThS. NGUYỄN TRỌNG THỨC
SVTH: TRẦN TRƯỜNG LÂM
MSSV: 21145191
SVTH: HUỲNH TRÍ ĐỨC
MSSV: 21145118

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 12 năm 2024
i

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Ngành: Công Nghệ Kỹ Thuật Ô Tô

Tên đề tài

NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG AI TRONG ĐIỀU KHIỂN XE
RC NHẬN DẠNG BIỂN BÁO VÀ GIỮ LÀN ĐƯỜNG

GVHD: ThS. NGUYỄN TRỌNG THỨC
SVTH: TRẦN TRƯỜNG LÂM
MSSV: 21145191
SVTH: HUỲNH TRÍ ĐỨC
MSSV: 21145118

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 12 năm 2024
i

i

ii

iii

iv

v

vi

LỜI CẢM ƠN
Trong suốt thời gian học tập và nghiên cứu tại Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật
Thành phố Hồ Chí Minh, chúng em đã có cơ hội tiếp thu nhiều kiến thức chuyên môn và
kinh nghiệm thực tiễn quý báu. Những thành tựu đạt được ngày hôm nay là kết quả của sự
nỗ lực không ngừng và đặc biệt không thể thiếu sự đồng hành, hướng dẫn tận tình từ quý
thầy cô.
Chúng em xin gửi lời tri ân sâu sắc đến Thầy Ths. Nguyễn Trọng Thức - người đã
không quản ngại thời gian và tâm huyết để hướng dẫn, hỗ trợ chúng em trong suốt quá
trình thực hiện đề tài. Sự tận tình chỉ dẫn của Thầy, từ những chi tiết nhỏ đến các vấn đề
trọng yếu, đã giúp chúng em hiểu sâu sắc hơn về kiến thức chuyên ngành và cách áp dụng
vào thực tế. Những bài học mà Thầy truyền đạt chắc chắn sẽ là hành trang quan trọng cho
chúng em trên con đường sự nghiệp sắp tới.
Đồng thời, chúng em cũng xin bày tỏ lòng biết ơn chân thành đến toàn thể thầy cô
trong Khoa Cơ Khí Động Lực và Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Thành phố Hồ Chí
Minh. Nhờ môi trường học tập chuyên nghiệp, giàu tính sáng tạo mà các thầy cô đã tạo
dựng, chúng em có thể tự tin hoàn thành tốt nhiệm vụ học tập và nghiên cứu của mình.
Đặc biệt, chúng em không thể không nhắc đến sự ủng hộ và động viên vô điều kiện
từ gia đình, đặc biệt là cha mẹ. Chính sự hy sinh thầm lặng và tình yêu thương vô hạn của
cha mẹ đã tiếp thêm sức mạnh để chúng em vượt qua mọi khó khăn và thử thách trong
hành trình học tập.
Bên cạnh đó, chúng em cũng xin gửi lời cảm ơn chân thành đến các anh chị khóa
trước, các bạn bè cùng khóa, những người đã luôn chia sẻ kinh nghiệm, hỗ trợ chúng em
trong những lúc cần thiết. Sự giúp đỡ và tinh thần đoàn kết ấy là động lực quý giá giúp
chúng em hoàn thiện bản thân hơn mỗi ngày.
Cuối cùng, chúng em xin kính chúc quý thầy
...

...
ntrol to steering to right
*************************************************************
case 5:
if (isRunning)
{
Steering.write(150)
Control_Motor(TURN)
}
break
*************************************************************

STOP CAR

*************************************************************
case 6:
if (isRunning)
{
stopVehicle()
digitalWrite(RED_LED, HIGH)
digitalWrite(GREEN_LED, LOW)
(5000)
Control_Motor(GO)
isRunning = false
}
break
}
}
if (millis() - lastCommandTime commandTimeout &amp&amp isRunning)
{
stopVehicle()
isRunning = false
108

}
}
-

FUNCTION TO ADJUSTSTEERING

-
static inline void adjustSteering(int adjustment)
{
steeringAngle = constrain(steeringAngle + adjustment, -90, 90)
int16_t signal = map(steeringAngle, -90, 90, 0, 180)
Steering.write(signal)
}
-

FUNCTION TO MAINTAIN CENTER STEERING

-
static inline void maintainCenter(void)
{
if (steeringAngle != 0)
{
steeringAngle = 0
int16_t signal = map(steeringAngle, -90, 90, 0, 180)
Steering.write(signal)
}
}
-

FUNCTION TO STOP VEHICLE

-
static inline void stopVehicle(void)
{
steeringAngle = 0
int16_t signal = map(steeringAngle, -90, 90, 0, 180)
Steering.write(signal)
Control_Motor(STOP)
}

109

-

FUNCTION TO CONTROL MOTO SPEED

-
static inline void Control_Motor(uint8_t mode)
{
switch(mode)
{
case GO:
analogWrite(RPWM, speed)
analogWrite(LPWM, 0)
break
case STOP:
analogWrite(RPWM, 0)
analogWrite(LPWM, 0)
break
case TURN:
analogWrite(RPWM, speed + 2)
analogWrite(LPWM, 0)
break
case LIGHTTURN:
analogWrite(RPWM, speed - 2)
analogWrite(LPWM, 0)
break
}
}

110