TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC
-

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Đề tài:

NGHIÊN CỨU PHÁT TRIỂN LẬP TRÌNH PHƯƠNG TIỆN
DI CHUYỂN TRÁNH VẬT CẢN VÀ BÁM THEO BẢN ĐỒ
CHO TRƯỚC

GVHD: TS. Nguyễn Bá Hải
SVTH: Nguyễn Văn Thuận
MSSV: 14145282
SVTH: Hồ Minh Tâm
MSSV: 14145247

TP. Hồ Chí Minh - 07/2018

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC
-

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

Đề tài:

NGHIÊN CỨU PHÁT TRIỂN LẬP TRÌNH PHƯƠNG TIỆN DI
CHUYỂN TRÁNH VẬT CẢN VÀ BÁM THEO BẢN ĐỒ CHO
TRƯỚC

GVHD: TS. Nguyễn Bá Hải
SVTH: Nguyễn Văn Thuận
MSSV: 14145282
SVTH: Hồ Minh Tâm
MSSV: 14145247

TP. Hồ Chí Minh - 07/2018

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT
NAM
Độc Lập - Tự Do - Hạnh Phúc

TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠM KỸ
THUẬT TP. HCM
KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC

TP. Hồ Chí Minh, ngày 23 tháng 07 năm 2018
NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ và tên sinh viên: NGUYỄN VĂN THUẬN - MSSV: 14145282
Họ và tên sinh viên: HỒ MINH TÂM
Chuyên ngành: Công nghệ Kỹ thuật Ôtô

- MSSV: 14145247
- Mã ngành đào tạo: 52510205

Tên tiếng Anh: Automotive Engineering Technology
Hệ đào tạo: ĐẠI HỌC CHÍNH QUY

- Mã hệ đào tạo: K14145

Khóa: 2014

Lớp: 141454C-141454A

1. Tên đề tài:
NGHIÊN CỨU PHÁT TRIỂN LẬP TRÌNH PHƯƠNG TIỆN DI CHUYỂN
TRÁNH VẬT CẢN VÀ BÁM THEO BẢN ĐỒ CHO TRƯỚC
2. Nhiệm vụ đề tài:
1. Tìm hiểu lập trình phương tiện di chuyển tránh vật cản và bám theo bản đồ cho
trước
2. Thực hiện mô hình phương tiện
3. Lập sơ đồ giải thuật và tính toán thiết bị cần thiết thực hiện mô hình phương tiện
4. Viết thuyết minh cho đề tài.
3.Sản phẩm đề tài:
1. Mô hình phương tiện di chuyển tránh vật cảm và bám theo bản đồ cho trước
2. Báo cáo đồ án về đề tài, kèm theo CD
4. Ngày giao nhiệm vụ đề tài: 18/03/2018
5. Ngày hoàn thành nhiệm vụ: 18/07/2018
TRƯỞNG BỘ MÔN

CÁN BỘ HƯỚNG DẪN

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ
THUẬT TP. HCM
KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC
NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN
Tên đề tài: NGHIÊN CỨU PHÁT TRIỂN LẬP TRÌNH PHƯƠNG TIỆN DI
CHUYỂN TRÁNH VẬT CẢN VÀ BÁM THEO BẢN ĐỒ CHO TRƯỚC
Họ và tên sinh viên: Nguyễn Văn Thuận

MSSV: 14145282

Hội đồng:…………

Họ và tên sinh viên: Hồ Minh Tâm

MSSV: 14145247

Hội đồng:…………

Ngành đào tạo: Công nghệ Kỹ thuật Ôtô.
I. NHẬNXÉT
1. Về hình thức trình bày &amp tính hợp lý của cấu trúc đề tài:
......................................................................................................................................
................................................................
...

...
ách cảm biến bên phải
int time3//biến đo thời gian
phát xung từ chân trig
digitalWrite(trig3, LOW) //tắt chân trig
Microseconds(20)
digitalWrite(trig3, HIGH) // phát xung từ chân trig
Microseconds(20)// xung có độ dài 20 microSeconds
digitalWrite(trig3, LOW) // tắt chân trig
tính toán thời gian
time3 = pulseIn(echo3, HIGH) //đo độ rộng xung HIGH ở chân echo
75

dist3 = time3 / 29.1 / 2 //tính khoảng cách đến vật.
in kết quả ra Serial monitor
Serial.print(dist3)
Serial.println(cm3)
return dist3
}
int khoangcach4()// tinh khoang cach cam bien phía sau
{
int dist4//biến lưu khoảng cách cảm biến phía sau
int time4//biến đo thời gian
phát xung từ chân trig
digitalWrite(trig4, LOW)//tắt chân trig
Microseconds(20)
digitalWrite(trig4, HIGH)// phát xung từ chân trig
Microseconds(20)// xung có độ dài 20 microSeconds
digitalWrite(trig4, LOW)//tắt chân trig
tính toán thời gian
time4 = pulseIn(echo4, HIGH)//đo độ rộng xung HIGH ở chân echo
dist4 = time4 / 29.1 / 2//tính khoảng cách đến vật.
in kết quả ra Serial monitor
Serial.print(dist4)
Serial.println(.)
Serial.println(cm4)
return dist4
76

}
void Demxung()
{
if (digitalRead(8) == LOW)
xung++
else
xung
}
int vantoc()
{
tocdo = (xung / 210) * (1 / T) * 60
xung = 0
}
void loop()
{ giatri1 = digitalRead(congtac1)
giatri2 = digitalRead(congtac2)
Serial.println(giatri1)
Serial.println(giatri2)
if (dem 2)
{
if (giatri1 == HIGH || giatri2 == HIGH)
{
motor_lui()
(1000)
77

Serial.println(dem: )
Serial.print(dem)
if (flag_phai == true)
{
motor_rephai()
// Serial.print(tocdo)
Serial.println(Thuan_chaythang_rephai)
(2600)
flag_phai = false
}
else
{
// motor_stop()
//(300)
motor_retrai()
// Serial.print(tocdo)
Serial.println(Thuan_chaythang_retrai)
(2600)
flag_phai = true
}
}
if (khoangcach2() 25)
{
if (khoangcach1() 15 || khoangcach3() 15 || abs(tocdo) 15)
78

{
motor_lui()
dem ++
(1000)
Serial.println(dem: )
Serial.print(dem)
}
if (flag_phai == true)
{
motor_rephai()
// Serial.print(tocdo)
Serial.println(Thuan_chaythang_rephai)
(2600)
flag_phai = false
}
else
{
motor_retrai()
// Serial.print(tocdo)
Serial.println(Thuan_chaythang_retrai)
(2600)
flag_phai = true
}
}
79

else
{motor_tien()
//dem 5 ? motor_tien() : motor_stop()
Serial.println(Thuan_chaythang)
//Serial.print(tocdo)
}
}
else
{
motor_stop()
}

}

80