TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠM KỸ THUẬT
TP. HỒ CHÍ MINH

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc Lập – Tự Do – Hạnh Phúc

KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC

TP. Hồ Chí Minh, ngày 28 tháng 07 năm 2018

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ tên sinh viên: 1. Lê Ngọc Hân
2. Nguyễn Thành Công

MSSV: 14145069
MSSV: 14145018

Chuyên ngành: Công nghệ kỹ thuật ô tô

Mã ngành đào tạo: 52510205

Hệ đào tạo: Đại học chính quy

Mã hệ đào tạo: 1

Khóa: 14

Lớp: 141453

1. Tên đề tài
Nghiên cứu hệ thống quan sát cho xe trong việc xác định tình trạng giao thông
2. Nhiệm vụ đề tài
..............................................................................................................................................
..............................................................................................................................................
..............................................................................................................................................
..............................................................................................................................................
..............................................................................................................................................
..............................................................................................................................................
3. Sản phẩm của đề tài
..............................................................................................................................................
..............................................................................................................................................
4. Ngày giao nhiệm vụ đề tài:.. ............................................................
5. Ngày hoàn thành nhiệm vụ: ............................................................ ............................

TRƯỞNG BỘ MÔN

CÁN BỘ HƯỚNG DẪN

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT
THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC

NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN
Tên đề tài: Nghiên cứu hệ thống quan sát cho xe trong việc xác định tình trạng giao
thông
Họ và tên Sinh viên: Lê Ngọc Hân

MSSV: 14145069

Nguyễn Thành Công

MSSV: 14145018

Ngành: Công nghệ Kỹ thuật ô tô
I. NHẬNXÉT
1. Về hình thức trình bày &amp tính hợp lý của cấu trúc đề tài:

......................................................................................................................................
..
...

...
Enable, Line,
...
TrackThreshold, CountUpperThresh)
List = double(intmax(int16)) * ones(MaxLaneNum, ExpLaneNum)

76

for i = 1:MaxLaneNum
for j = 1:ExpLaneNum
if Count_ref(i) 0 &amp&amp Enable(j) == 1
List(i, j) = abs(Line(1, j) - Rep_ref(1,i)) + ...
abs(Line(2, j) - Rep_ref(2, i)) * 200
end
end
end
% Find the best matches between the current lines and those in the
% repository.
%Match_dis

= intmax(int16)*ones(1, MaxLaneNum, int16)

Match_dis

= double(intmax(int16))*ones(1, MaxLaneNum)

Match_list = zeros(2, MaxLaneNum)
for i = 1:ExpLaneNum
if i 1
% Reset the row and column where the minimum element lies on.
List(rowInd, :) = double(intmax(int16)) * ones(1,
ExpLaneNum)
List(:, colInd) = double(intmax(int16)) * ones(MaxLaneNum,
1)
end
% In the 1st iteration, find minimum element (corresponds to
% best matching targets) in the distance matrix. Then, use the
% d distance matrix where the minimun elements and their
% corresponding rows and columns have been reset.
[Val, Ind]

= min(List(:))

[rowInd colInd] = ind2sub(size(List), Ind)
Match_dis(i)

= Val

Match_list(:,i) = [rowInd colInd]
end
% reference target list.
% If a line in the repository matches with an input line, replace
% it with the input one and increase the count number by one
% otherwise, reduce the count number by one. The count number is
% then saturated.
Count_ref = Count_ref - 1

77

for i = 1:ExpLaneNum
if Match_dis(i) TrackThreshold
% in an unused space in the reference target list
NewInd = find(Count_ref 0, 1)
Rep_ref(:, NewInd) = Line(:, Match_list(2, i))
Count_ref(NewInd) = Count_ref(NewInd) + 2
else
% the reference list
Rep_ref(:, Match_list(1, i)) = Line(:, Match_list(2, i))
Count_ref(Match_list(1, i)) = Count_ref(Match_list(1, i)) + 2
end
end
Count_ref(Count_ref 0) = 0
Count_ref(Count_ref CountUpperThresh) = CountUpperThresh

D.

Code Arduino

// them thu vien va khai bao cac chan cua cam bien sieu am
#include NewPing.h
#define TRIGGER_PIN

12

#define ECHO_PIN

13

#define MAX_DISTANCE

300

#define led_distance

11

NewPing sonar(TRIGGER_PIN, ECHO_PIN, MAX_DISTANCE)
void setup() {
Serial.begin(115200)
pinMode (led_distance,OUTPUT)
}
void loop() {
(1000)
//Serial.print(Ping: )
Serial.println(sonar.ping_cm())
// Serial.println(cm)
if ( sonar.ping_cm ()20)
{
digitalWrite(led_distance ,HIGH)

78

}
else if (sonar.ping_cm () 20)
{
digitalWrite(led_distance ,LOW)
}
}

79