Đồ án tốt nghiệp - Mô hình hóa xe tự hành AGV vận chuyển hàng trong nhà xưởng

LỜI CẢM ƠN
Sau quá trình học tập tại trường và trong suốt thời gian làm đồ án tốt nghiệp. Em
xin chân thành cảm ơn quý thầy cô đã dạy cho em những kiến thức, truyền đạt cho chúng
em những kỹ năng để bước vào xã hội sau khi rời khỏi giảng đường đại học.
Chúng em xin chân thành cảm ơn đến thầy hướng dẫn PGS.TS Đỗ Văn Dũng,
thầy Th.S Phan Nguyễn Qúi Tâm đã giúp đỡ chúng em trong quá trình làm đồ án tốt
nghiệp.
Cũng xin gửi lời cảm ơn đến những người bạn đã giúp đỡ trong suốt những tháng
ngày học tập tại trường. Và đặc biệt cảm ơn gia đình đã tạo điều kiện để chúng em có thể
hoàn thành chương trình đại học.

Sinh viên thực hiện
Lê Ngọc Huân
Trần nhật Minh Khôi

1

MỤC LỤC
DANH MỤC HÌNH ẢNH .......................................................................................................................... 4
Danh mục các bảng .................................................................................................................................... 6
1.1.

Lý do chọn đề tài ............................................................................................................................ 7

1.2.

Nhiệm vụ của đề tài ........................................................................................................................ 7

1.3.

Xe tự hành trong công nghiệp ....................................................................................................... 7

1.3.1.

Lịch sử phát triển của AGV(Automotive Giude Vehicle) ...................................................... 8

1.3.2. Phân loại AGV............................................................................................................................. 8
1.3.2.1. Phân loại theo chức năng ....................................................................................................... 8
1.3.2.2. Phân loại theo dạng đường đi ................................................................................................ 9
2.1. Lý thuyết về xe tự hành ................................................................................................................... 11
2.2. Lý thuyết điều khiển.......................................................................................................................... 16
2.3. Bộ điều khiển PID (Proportional – Integral – Derivative)............................................................. 20
CHƯƠNG 3: CÁC LINH KIỆN SỬ DỤNG .........................................................
...

...
nh ban đầu dựa vào giá trị quãng đường đi được đã được đo từ trước.

Hình 5.12c: Kiểm nghiệm chạy có vật cản

-

Sau khi tránh được vật cản, mô hình quay trở lại lộ trình và đi đến đích.

Hình 5.12d: Kiểm nghiệm chạy có vật cản

-

Khi tất cả các hướng đều có vật cản, hoặc vật cản quá gần mô hình sẽ không di
chuyển.

5.4. Nhược điểm
Không chọn được hệ số chính xác cho bộ điều khiển PID cho bốn bánh xe nên mô
hình không thể chạy thẳng 100% như mong muốn.
Góc quay của mô hình được điều chỉnh bằng hàm theo thời gian làm cho mô
hình không quay chính xác. Với nhiều lần quay không chính xác, phương di chuyển của
mô hình sẽ bị lệch.
Nguồn pin sử dụng có dung lượng thấp, thời gian sạc pin lại lâu làm ảnh hưởng đến
thời gian sử dụng mô hình.
Màn hình LCD cảm ứng cho chất lượng cảm ứng không cao đôi khi bị lỗi nhập sai.

51

CHƯƠNG 6: KẾT LUẬN
Qua thời gian làm đồ án tốt nghiệp đã giúp chúng em cũng cố lại kiến thức đã
được học, áp dụng được những kiến thức đã học vào thực tế. Trong quá trình làm đồ án
chúng em đã học thêm được những bài học quý giá mà khi còn ngồi trên ghế giảng
đường không hề biết đến.
Thời gian làm đồ án là thời gian để chúng em cũng cố bổ sung cho mình những
phần kiến thức còn thiếu sót, từ đó hoàn thiện hơn cho mình hành trang để bước vào cuộc
sống sau tốt nghiệp.
Mức độ hoàn thành của đồ án:
-

Thiết kế và gia công khung xe mô hình xe tự hành AGV vận chuyển hàng
trong nhà xưởng với khớp lắc giúp cho mô hình xe có thể di chuyển trên cả
những địa hình không bằng phẳng.

-

Xây dựng được bộ điều khiển PID điều khiển tốc độ bốn động cơ DC Servo
giảm tốc.

-

Mô hình được tích hợp màn hình LCD TFT cảm ứng để cài đặt vị trí điểm
dừng, tốc độ mong muốn và dùng để hiện thị những thông tin.

-

Nhận biết được vật cản, tránh được vật cản và đi được đến vị trí đã được định
sẵn. Tuy nhiên quỹ đạo di chuyển của mô hình bị lệch một khoảng so với lý
thuyết.

52

Phụ lục A
Sơ đồ mạch điện.

53

Phụ lục B
Bản vẽ thiết kế mô hình.
Bản vẽ chi tiết mô hình.

54

Phụ lục C
Code chương trình

55

DANH MỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1]. Nguyễn Phương Hà, Lí thuyết Điều khiển Tự động, NXB ĐH Quốc gia, 2005.
[2]. ardunio.vn
[3]. http://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller
[4]. www.alldatasheet.com
[5]. http://bmktd.cscvn.com/forum/showthread.php?3096-Kh%C3%A2u-PIDs%E1%BB%91.
[6]. Jinghua Zhong, PID Controller Tuning: A Short Tutorial.
[7]. www.clbrobot.com
[8]. https://vma.vn/2017/07/29/thiet-ke-che-tao-xe-tu-hanh-agv-trong-cong-nghiep/

56