Giáo trình thực tập Robot công nghiệp (HCMUTE)

ThS. TƯỞNG PHƯỚC THỌ

GIÁO TRÌNH THỰC TẬP

ROBOT CÔNG NGHIỆP

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT
THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
********************

ThS. TƯỞNG PHƯỚC THỌ

GIÁO TRÌNH THỰC TẬP

ROBOT
CÔNG NGHIỆP

NHÀ XUẤT BẢN ĐẠI HỌC QUỐC GIA
THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH – 2014

GIÁO TRÌNH THỰC TẬP

ROBOT CÔNG NGHIỆP
Nhà xuất bản ĐHQG-HCM và tác giả/đối tác liên kết giữ bản quyền
Copyright

©

©

by VNU-HCM Publishing House and author/co-partnership
All rights reserved

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TPHCM

Xuất bản năm 2014
2

LỜI GIỚI THIỆU
Robot công nghiệp cũng là một máy công nghiệp. Chúng được sử
dụng khá rộng rãi trong nhiều lĩnh vực, ngoài công nghiệp Robot còn làm
những công việc khác nhau khi công việc của con người ngày càng trở
nên nặng nhọc và nguy hiểm hơn. Ngày nay, các Robot được kết hợp lại
với nhau cùng các máy móc khác làm thành một hệ thống tự động linh
hoạt. Giống như máy CNC hay trung tâm gia công, Robot công nghiệp
được thiết kế để trợ giúp quá trình sản xuất, nhưng Robot không chỉ đơn
thuần là một máy công nghiệp, chúng có thể được sử dụng ở mọi lĩnh
vực công nghiệp có thể sản xuất ra sản phẩm hay phục vụ, dịch vụ, và có
thể thực hiện một số lượng lớn công việc cũng như dễ dàng thay đổi các
chức năng công việc. Một hệ thống sản xuất bao gồm các máy móc,
Robot, cảm biến, máy tính,…
Giáo trình này là tài liệu hướng dẫn vận hành, lập trình điều khiển
Robot công nghiệp ABB IRB 120 và phần mềm lập trình mô phỏng ABB
ROBOT STUDIO 5.14 dành cho sinh viên các ngành Cơ Điện tử, Công
nghệ Tự động, Cơ khí Chế tạo Máy. Thông qua các công cụ hỗ trợ của hệ
thống điều khiển robot và phần mềm lập trình mô phỏng giúp sinh viên
có cái nhìn tổng quan về các ứng dụng cũng như khả năng làm việc của
Robot công nghiệp. Qua đó, sinh viên có thể áp dụng kiến thức trong học
phần lý thuyết Robot công nghiệp để tính toán, mô phỏng và so sánh với
hoạt động của Robot thật. Các bài tập thực hành được thiết kế với mục
đích cho sinh viên làm quen với các quy tắc chung khi vận hành Robot
công nghiệp, làm nền tảng cho sinh viên có thể dễ dàng tiếp cận và làm
việc với các loại robot khác nhau trong thực tế sản xuất.
Tác giả

3

MỤC LỤC
LỜI GIỚI THIỆU .................................................................................... 3
MỤC LỤC ................................................................................................ 5
Chương 1: GIỚI THIỆU VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP .................... 9
1. GIỚI THIỆU ................
...

...
ạng “.sat”.
 Trong Save as type ta chọn ACIS(.sat) (hình 4.43).

99

Hình 4.43
 Nếu dùng phần mềm AutoCAD để vẽ thì trong bước này ta vào
File-Export và chọn kiểu định dạng ACIS(*.sat).
- Bước 3: Mở Robot Studio và tạo một trạm mới.
- Bước 4: Bước này chúng ta sẽ import đối tượng 3D mà ta vẽ vào trạm.
 Trong thẻ Home click vào Import Geometry, chọn Browser
for Geometry….
 Tìm thư mục nơi chứa file đối tượng đồ họa mà ta đã lưu, sau
đó nhấn Open.
- Bước 5: Bây giờ đối tượng đồ họa ta vẽ đã được thêm vào trạm
như hình 4.44.

Hình 4.44
100

11. BÀI TẬP THỰC HÀNH CHƯƠNG 4
Bài tập 1: Tạo một trạm như hình 4.45 và sử dụng phương pháp
lập trình đồ họa để thực hiện mô phỏng robot di chuyển theo biên dạng.
Chú ý có sử dụng chức năng chống va chạm.

Hình 4.45
 Kích thước đối tượng (hình 4.46):

Hình 4.46
 Vị trí của đối tượng đồ họa so với tọa độ World như hình 4.47:

101

Hình 4.47
 Trong đó, điểm gốc của vật như hình 4.48:

Hình 4.48
Sau khi lập trình đồ họa và mô phỏng theo hướng dẫn robot, tiến
hành đổ chương trình xuống Robot và hiệu chỉnh thông số trước khi vận
hành dưới sự hướng dẫn của Giáo viên.

102

TÀI LIỆU THAM KHẢO
1. Operating manual RobotStudio - ABB AB Robotics Products
2. Saeed B. Niku, Introduction to Robotics: Analysis, Systems,
Applications, Pearson Education
3. Nguyễn Trường Thịnh, “Giáo trình Robot Công nghiệp”, Đại học
Sư phạm Kỹ thuật – TP. HCM

103

GIÁO TRÌNH THỰC TẬP

ROBOT CÔNG NGHIỆP
ThS. TƯỞNG PHƯỚC THỌ
NHÀ XUẤT BẢN
ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
Khu Phố 6, Phường Linh Trung, Quận Thủ Đức, TPHCM
Số 3, Công trường Quốc tế, Quận 3, TP Hồ Chí Minh
ĐT: 38239171 – 38225227 - 38239172
Fax: 38239172 - Email: [email protected]
PHÒNG PHÁT HÀNH NHÀ XUẤT BẢN
ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
Số 3 Công trường Quốc tế - Quận 3 – TPHCM
ĐT: 38239170 – 0982920509 – 0913943466
Fax: 38239172 – Website: www.nxbdhqghcm.edu.vn

Chịu trách nhiệm xuất bản:

NGUYỄN HOÀNG DŨNG
Chịu trách nhiệm nội dung:
NGUYỄN HOÀNG DŨNG
Tổ chức bản thảo và chịu trách nhiệm về tác quyền
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TPHCM
Biên tập:
HOÀNG KHẮC THỦY
Sửa bản in:
MINH NHẬT
Trình bày bìa
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TPHCM
Mã số ISBN: 978-604-73-2672-3

Số lượng 300 cuốn khổ 16 x 24cm.
Số đăng ký kế hoạch xuất bản: 1163-2014/CXB/19-69/ĐHQGTPHCM.
Quyết định xuất bản số: 136 ngày 10/07/2014 của NXB ĐHQGTPHCM.
In tại Công ty TNHH In và Bao bì Hưng Phú.
Nộp lưu chiểu quý III năm 2014.
104

ISBN: 978-604-73-2672-3

9 786047 326723