BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HỒ CHÍ MINH
o0o-KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Đề tài : “XE ROBOT TỰ HÀNH”

Giảng viên hướng dẫn : TS. Cái Việt Anh Dũng
Sinh viên thực hiện :

Khoá :

MSSV

Lớp

1. Đặng Thanh Phong

20146132

201462B

2. Phạm Huỳnh Nhật Thảo

20146532

201462A

3. Lê Trung Thịnh

20146535

201462A

2020 - 2024

Tp.Hồ Chí Minh, Tháng 07/2024

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HỒ CHÍ MINH
KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY
o0o-BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Đề tài : “XE ROBOT TỰ HÀNH”

Giảng viên hướng dẫn : TS. Cái Việt Anh Dũng
Sinh viên thực hiện :

Khoá :

MSSV

Lớp

1. Đặng Thanh Phong

20146132

201462B

2. Phạm Huỳnh Nhật Thảo

20146532

201462A

3. Lê Trung Thịnh

20146535

201462A

2020 - 2024

Tp.Hồ Chí Minh, Tháng 07/2024

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HCM

CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY

Độc lập – Tự do – Hạnh phúc

Bộ môn Cơ Điện Tử

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Học kỳ 2 / Năm học 2023 – 2024
Giảng viên hướng dẫn : TS. Cái Việt Anh Dũng
Sinh viên thực hiện :
1. Đặng Thanh Phong

MSSV : 20146132

Điện Thoại : 0387937670

2. Phạm Huỳnh Nhật Thảo

MSSV : 20146532

Điện Thoại : 0824872708

3. Lê Trung Thịnh

MSSV : 20146535

Điện Thoại : 0365700733

1. Đề tài tốt nghiệp :
- Mã số đề tài : CDT-6
- Tên đề tài : Xe Robot Tự Hành
2. Các số liệu, tài liệu ban đầu :
- Bài báo về thiết kế xe robot tự hành (Tham khảo : Tạp Chí Khoa Học Giáo Dục Kỹ
Thuật Số 64 (06/2021)).
- Tải trọng mà xe có thể nâng hạ : 60Kg
3. Nội dung chính của đồ án :
Thiết kế chế tạo hoàn thiện 1 xe robot có khả năng chịu tải lớn với cấu trúc lái vi sai
và hệ thống treo để hoạt động trên các bề mặt gồ ghề, hoạt động bằng điều khiển từ xa hoặc
độc lập (với LIDAR hoặc cảm biến dò line). Xe được thiết kế hệ thống nâng hạ đồ vật cho
phép tự di chuyển các kệ hàng từ điểm này tới điểm kia trong 1 kho hàng.
4. Các sản phẩm dự kiến :
- Xe robot hoàn chỉnh
- Giao diện phần mềm điều khiển
5. Ngày giao đồ án : 19/02/2024
6. Ngày nộp đồ án : 01/07/2024

7. Ngôn ngữ trình bày :
Bản báo cáo :

Tiếng Anh ☐

Tiếng Việt ☑

Trình bày bảo vệ :

Tiếng Anh ☐

Tiếng Việt ☑

TRƯỞNG KHOA

TRƯỞNG BỘ MÔN

GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN

(Ký, ghi rõ họ tên)

(Ký, ghi rõ họ tên)

(Ký, ghi rõ họ tên)

☐ Được phép bảo vệ …………………………………………
(GVHD ký, ghi rõ họ tên)

LỜI CAM KẾT
- Tên đề tài : Xe Robot Tự Hành
- GVHD : TS. Cái Việt Anh Dũng
- Họ tên sinh viên (1) : Đặng Thanh Phong

MS
...

...

có cách ly quang, tốc độ cao bằng opto

■ Chế độ điều khiển

bán kép kín

■ Chức năng

khóa bán tự động tiết kiệm năng lượng, bảo vệ quá nhiệt,
quá dòng, sụt áp điều khiển động cơ bước 2 pha quay và
đảo chiều quay.
Micro Step Driver
0 = OFF và 1 = ON

Micro Step

Pulse/rev

S1

S2

S3

NC

NC

1

1

1

1

200

1

1

0

2/A

400

1

0

1

2/B

400

0

1

1

4

800

1

0

0

II

8

1600

0

1

0

6

3200

0

0

1

32

6400

0

0

0

Dòng điện Driver
0 = OFF và 1 = ON
Current (A)

PK Current

S4

S5

S6

0,5

0,7

1

1

1

1,0

1,2

1

0

1

1,5

1,7

1

1

0

2,0

2,2

1

0

0

2,5

2,7

0

1

1

2,8

2,9

0

0

1

3,0

3,2

0

1

0

3,5

4,0

0

0

0

Bảng 4 - Thông số kỹ thuật : Mạch giảm áp XL4015 - 5A có chỉnh dòng
■ Điện áp vào

4 - 38 VDC

■ Điện áp ra

1,25 – 36 VDC

■ Dòng ra tối đa

5A

■ Công suất tối đa

75W

■ Hiệu suất

96%

III

Bảng 5 - Thông số kỹ thuật : Mạch giảm áp LM2596 – 3A
■ Điện áp vào

3 - 30 VDC

■ Điện áp ra

1,5 – 30 VDC

■ Tiêu thụ điện năng

3mA

■ Dòng ra tối đa

3A

■ Hiệu suất

92%

Bảng 6 - Thông số kỹ thuật : Module Bluetooth HC-05
■ Điện áp hoạt động

3,3 - 5 VDC

■ Dòng điện

30mA

■ Khoảng cách kết nối

phạm vi 10m

■ Tốc độ truyền tải

4800 – 1382400bps

Bảng 7 - Thông số kỹ thuật : Cảm biến gia tốc – MPU6050
■ Điện áp hoạt động

3 - 5 VDC

■ Giao tiếp

I2C

■ Bộ chuyển đổi

AD 16-bit

■ Phạm vi

±250 500 1000 2000 độ/giây

Bảng 8 - Thông số kỹ thuật : Acquy GS GTZ5S
■ Điện áp

12VDC

■ Dung lượng

3,5Ah

■ Kích thước

(Dài x Rộng x Cao) = 112 x 70 x 85 (mm)

IV

Bảng 9 - Thông số kỹ thuật : Encoder LPD3806-600BM
■ Ngõ ra

NPN – 2 pha AB

■ Số xung

600

■ Điện áp hoạt động

5-24VDC

■ Tốc độ cơ khí tối đa

6000 RPM

■ Tần số đáp ứng điện

20K/giây
Xanh lục = Pha A
Trắng = Pha B

■ Dây kết nối

Đỏ = VCC
Đen = GND

Bảng 10 - Thông số kỹ thuật : Động cơ DC 775
Thông số

Giá trị

Đơn vị

■ Điện áp hoạt động

12-24

VDC

■ Công suất (Max)

288

W

■ Moment xoắn

3,8

Kg

■ Số vòng quay (Max)

~ 12000

RPM

■ Loại trục

Trục kép

V

Bảng 11 - Thông số kỹ thuật : Động cơ bước 57HBP112AL4
■ Size

57

■ Góc bước

1,8

■ Điện áp

12-32VDC

■ Cường độ dòng

3A

■ Moment xoắn tĩnh

2,8N.m

■ Đường kính trục

8mm

■ Chiều dài thân

112mm

■ Trọng lượng

1,68Kg

■ Nhiệt độ tới hạn

80KMAX

■ Nhiệt độ môi trường

-40oC - +50oC

Bảng 12 – Thông số kỹ thuật : Hộp số giảm tốc DLF57-L1-5-J14
■ Size

57

■ Tỉ số truyền

1:5

■ Hiệu suất

95%

■ Độ rơ

≤ 15 ArcMin

■ Tải tối đa

12N.m

■ Trọng lượng

0,8Kg

VI