BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO
-

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
NGÀNH CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ - VIỄN THÔNG

Đề tài:

THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG MÔ HÌNH ROBOT
KHỬ KHUẨN ĐA PHƯƠNG ÁN ĐIỀU KHIỂN
GVHD: PGS. TS. Nguyễn Thanh Hải
SVTH: Phạm Minh Tiến
MSSV: 17141140
SVTH: Huỳnh Ngọc Tuyển
MSSV: 17141154

TP. HỒ CHÍ MINH – 06/2022

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập – Tự do – Hạnh phúc

TP. Hồ Chí Minh, ngày 28 tháng 05 năm 2022

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ và tên sinh viên: Phạm Minh Tiến
MSSV: 17141140
Huỳnh Ngọc Tuyển
MSSV: 17141154
Ngành: Công nghệ kỹ thuật Điện tử - Truyền thông
Giáo viên hướng dẫn: PGS. TS. Nguyễn Thanh Hải
Ngày nhận đề tài: 28/04/2022
Ngày nộp đề tài: 19/07/2022
1. Tên đề tài: Thiết kế mô hình robot khử khuẩn đa phương án điều khiển.
2. Các số liệu, tài liệu ban đầu:
- Nhóm CNTT, “Robot khử khuẩn trong phòng cách ly”, sản phẩm nghiên cứu
thuộc trung tâm công nghệ của bệnh viện Quân Dân Y miền đông.
- Hứa Gia Thuận, Ngô Quang Trạng, “Thiết kế và thi công robot diệt khuẩn bề mặt
bằng tia cực tím”, Đồ án tốt nghiệp, trường ĐHSPKT, Tp.HCM, 2021, HK2.
- Nhóm sinh viên Đại Học Kỹ Thuật Công Nghiệp Thái Nguyên, “Mô hình Robot
tránh vật cản”, Đồ án tốt nghiệp.
- Nhóm sinh viên Đại Học Bách Khoa Tp.HCM , “Mô hình Robot dò đường”, Đồ
án môn học, 05/2017.
3. Nội dung thực hiện đề tài:
- Đọc các tài liệu tham khảo, tóm tắt các hướng đề tài.
-

Tìm hiểu cách thức hoạt động của các loại board.
Thiết kế sơ đồ khối, sơ đồ nguyên lý toàn mạch.
Tính toán, thiết kế mô hình sử dụng board arduino, module và động cơ có sẵn trên
thị trường.
Thiết kế giao diện điều khiển app trên điện thoại.
Thiết kế mô hình và chạy thử sản phẩm.

i

- Viết báo cáo thực hiện.
- Bảo vệ luận văn.
4. Sản phẩm:
Mô hình robot khử khuẩn được thiết kế gồm robot khử khuẩn và ứng dụng điều
khiển trực tiếp thông qua smartphone với cơ cấu di chuyển bằng bánh xích, xịt khử khuẩn
bằng bơm áp suất, người dùng có thể điều khiển cơ cấu phun lên xuống và trái phải, bên
cạnh đó còn có chức năng tự động mà không cần người dùng điều khiển trực tiếp.
TRƯỞNG NGÀNH

GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN

ii

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập – Tự do – Hạnh phúc

PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN
Họ và tên Sinh viên: Phạm Minh Tiến
MSSV: 17141140
Huỳnh Ngọc Tuyển
MSSV: 17141154
Ngành: Công nghệ kỹ thuật Điện tử - Truyền thông
Tên đề tài: Thiết kế và thi công mô hình robot khử khuẩn đa phương
...

...
enikaa”, đề tài nghiên cứu
của trường ĐH Phenikaa,08/2020.
[4] Đỗ Chí Hữu, Nguyễn Tấn Bình, “Thiết kế và thi công hệ thống khóa cửa điện tử đa phương
án mở”, Đồ án tốt nghiệp, trường ĐHSPKT, Tp.HCM, 07/2021.
[5] Nguyễn Ngọc Anh Quân, Nguyễn Trung Phong, “Robot máy nông nghiệp”, Đồ án tốt
nghiệp, trường ĐH HUTECH, Tp.HCM, 03/2020.
[6] Võ Ngọc Tiến, Lâm Minh Cảnh “Thiết kế và thi công bộ điều khiển xe lăn điện sử dụng
cảm biến gia tốc”, Đồ án tốt nghiệp, trường ĐHSPKT, Tp.HCM, 2019.
[7] Nguyễn Văn Lập, Hà Đăng Lộc, “Thiết kế và thi công mô hình xe robot dò tìm kim loại
điều khiển bằng điện thoại”, Đồ án tốt nghiệp, trường ĐHSPKT, Tp.HCM, 2019.
[8] Lâm Gia Linh, Lê Thanh Thảo, “Thiết kế và thi công xe khử khuẩn”, Đồ án tốt nghiệp,
trường ĐH Bách Khoa, Đà Nẵng, 2020.
[9] Lê Văn Luận, Phạm Minh Kha, “Điều khiển xe lăn điện bằng giọng nói hoặc smartphone”,
Đồ án tốt nghiệp, trường ĐHSPKT, Tp.HCM, 2019.
[9] Microchip, “Datasheet ATmega328P”, 01/20115.
[10] HC Information Technology, “HC-06 is the higher version of LV_BC_2.0.”, 2011
[11] Báo tuổi trẻ, “Robot khử khuẩn của đại học Tôn Đức Thắng”, 2020.
[12] Wikipedia, “App_Inventor_for_Android”, wikipedia.org 2019.
[13] Wikipedia, “Lực ma sát”, wikipedia.org, 2015.
[14] Engineersedge, “Bảng hệ số ma sát trượt”, 2020.
[15] Ebookbkmt.com, “Thiết kế cơ khí của robot dạng bánh xích”, 03/2021.
[16] Appinventor.mit.edu, “Welcome to App Inventor 2”, 2020

48

PHỤ LỤC
1. Code chương trình
Vì code chương trình cho hệ thống có độ dài lớn nên nhóm gửi phần code chương
trình trong link đính kèm. Trong link gồm có 3 file: code cho chương trình chính trên
Arduino và code xây dựng app MIT INVENTOR.
https://drive.google.com/file/d/1jSq-i4UrHRlMcQtAUuFc0oOqbRnXz0zp/view?usp=sharing

2. Cấu hình block Mit Inventor
Vì code cấu hình các khối block có độ dài lớn nên nhóm di chuyển xuống phần phụ
lục dưới đây:
Cấu hình các block cho khối kết nối, sau khi nhấn gọi hàm kết nối với bluetooth và
gọi danh sách các module tìm kiếm được.

Hình PL.1. Khối kết nối bluetooth.
Tiếp theo, để điều khiển được xe, cần phun và các chế độ khác ta cần thiết lập thêm
các khối chức năng được thể hình như hình PL2.

49

Hình PL.2. Khối di chuyển.
Ở cơ cấu phun nhóm cũng sử dụng touch up và touch down để điều khiển các góc
quay servo như hình PL.3.

Hình PL.3. Điều khiển cần bơm.
50

Sau cùng là chức năng dò line và chức năng tránh vật cản, khi gạt switch sẽ khởi
động các chức năng này lên

Hình PL.4. Khối chế độ tự động.

51