Đồ án tốt nghiệp - Thiết kế và điều khiển robot di động chuyển hàng lên kệ

BỘ GIÁO DỤC &amp ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN
⸙∆⸙-

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT
DI ĐỘNG CHUYỂN HÀNG LÊN KỆ

GVHD: PGS.TS Vũ Văn Phong
SVTH: Nguyễn Huy Toàn MSSV: 20151421
Đặng Đình Khôi

MSSV: 20151385

Khóa: 2020

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 07 năm 2024

TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC
o0o-Tp. HCM, ngày tháng năm

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ và tên sinh viên 1: Nguyễn Huy Toàn

Mssv: 20151421

Họ và tên sinh viên 2: Đặng Đình Khôi

Mssv: 20151385

Ngành: Công nghệ kỹ thuật điều khiển và tự động hóa
Hệ đào tạo: Đại học chính quy
Khóa: 2020 Lớp: 20151CL4B
GVHD: PGS.TS Vũ Văn Phong

SĐT: 0981 479 507

1. Tên đề tài: Thiết kế và điều khiển robot di động chuyển hàng lên kệ
2. Các số liệu, tài liệu ban đầu: Dự kiến robot cao 80cm, chiều ngang 25cm,
chiều dài 35cm. Khối lượng tổng thể 8-10g
3. Nội dung thực hiện:
-

Tính toán động học thuận, động học nghịch

-

Tìm hiểu và ứng dụng ROS vào hệ thống

-

Xây dựng bản đồ cho robot dùng cảm biến lidar

-

Điều hướng cho robot kết hợp né vật cản

-

Ứng dụng xử lý ảnh kết hợp mã aruco để robot đưa hàng vào kệ chính xác

-

Thiết kế giao diện bằng react

4. Ngày nhận đề tài: 22/02/2024
5. Ngày nộp đề tài:25/06/2024
6. Sản phẩm: Quyển báo cáo luận văn và mô hình robot di động chuyển hàng
lên kệ.
7. Họ và tên cán bộ hướng dẫn: PGS.TS Vũ Văn Phong
CÁN BỘ HƯỚNG DẪN

BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC
o0o-Tp. HCM, ngày tháng năm

LỊCH TRÌNH THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Sinh viên thực hiện 1: Nguyễn Huy Toàn

MSSV: 20151421

Sinh viên thực hiện 2: Đặng Đình Khôi

MSSV: 20151385

Tên đề tài: Thiết kế và điều khiền robot di động chuyển hàng lên kệ
Thời gian

Nội dung

26/2-10/3
3 tuần
4/3-17/3
2 tuần

-Tìm hiểu đề tài, tìm hiểu vể ROS.
- Tìm hiểu về thiết bị cho mô hình
-Thiết kế mô hình robot trên solidwork.
-Tìm hiểu các cấu trúc và cách ứng dụng ROS vào mô hình
thực tiễn
-Mô phỏng robot trên Matlab
-Thi công phần cứng cho robot( phần thân dưới)
-Tìm hiểu về xử lý ảnh.
-Tính toán động học cho robot.
-Viết chương trình Arduino và điều khiển robot qua ROS.
-Mô phỏng robot trên Gazebo và Rviz.
-Tính toán PID cho mô hình robot.
-Slam bản
...

...
hả năng né vật cản một cách linh hoạt và di chuyển chuyển đến đích quãng
đường ngắn nhất và chính xác nhất.

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

125

TÀI LIỆU THAM KHẢO

TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] Hà Trọng Nghĩa, Trần Thanh Kết, Nguyễn Tấn Lũy DISTRIBUTED FORMATION
CONTROL AND OBSTACLE AVOIDANCE OF MULTI-ROBOT SYSTEM, Tạp chí
Khoa học và Công nghệ, Số 40, 2019.
[2] Trinh Nguyen (2023), ROS (Robot Operating System) là gì? “https://robodev.blog/rosla-gi”, xem ngày 10/02/2024
[3] Lentin Joseph, “ Mastering ROS for Robotics Programming”, Packt Pub Ltd,
31/12/2015, Page 2, Chapter 3
[4] Understanding the ROS file system level, https://subion.packtpub.com/book/iotandhardware/9781783551798/1/ch01lvl1sec11/understanding-the-ros-file-systemlevel,xem ngày 15/02/2024
[5]
Understanding
the
ROS
computation
graph
level,
https://subion.packtpub.com/book/iot
andhardware/9781783551798/1/ch01lvl1sec12/understanding-the-ros-computationgraphlevel#:~:text=The%20computation%20in%20ROS%20is,Topics%2C%20Services
%2 C%20and%20Bags., xem ngày 15/02/2024
[6] Understanding ROS community level, https://subion.packtpub.com/book/iotandhardware/9781783551798/1/ch01lvl1sec13/understanding-ros-community-level,xem
ngày 15/02/2024
[7] Open Robotics, Setup and Configuration of the Navigation Stack on a Robot,
“ https://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup”
[8]Tìm hiểu về Global planner, https://wiki.ros.org/global_planner, xem ngày 05/03/2024
[9]Thuật toán Dijkstra và ứng dụng https://viblo.asia/p/thuat-toan-dijkstra-va-ung-dungaWj53zgQl6m , xem ngày 05/03/2024
[10] Tìm hiểu về Local planner,
05/03/2024

https://wiki.ros.org/base_local_planner, xem ngày

[11] Adel Alaeddini, Pranav Bhounsule, Lyle Hood, “ PARAMETER ION IN
THE DYNAMIC WINDOW APPROACH ROBOT COLLISION AVOIDANCE
ALGORITHM USING BAYESIAN OPTIMIZATION” THE UNIVERSITY OF TEXAS
AT SAN ANTONIO, May 2020
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

126

TÀI LIỆU THAM KHẢO
[12] Tìm hiểu về RosMaster, https://wiki.ros.org/rosmaster, xem ngày 15/03/2024
[13] Giao thức websocket https://viblo.asia/p/co-ban-ve-giao-thuc-websocket-va-thu-viensocketio-63vKjmmM52R, xem ngày 20/03/2024
[14] Lentin Joseph, Marek Suppa, “ Learning Robotics using Python”, Packt Pub Ltd,
27/05/2015.
[15] Nguyễn Thị Phương Hà và Huỳnh Thái Hoàng, “Lý thuyết điều khiển tự động”,
Nhà xuất bản Đại học quốc gia, TP. Hồ Chí Minh, 2005.
[16] Luca Romanello, “Autonomous charging system for a three wheel robot”, Politecnico
Di Torino, 2020.

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

127