Đồ án tốt nghiệp - Thiết kế và điều khiển robot delta phân loại và sắp xếp sản phẩm ứng dụng xử lý Ả

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
CHUYÊN NGÀNH: CƠ - ĐIỆN TỬ

ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT DELTA
PHÂN LOẠI VÀ SẮP XẾP SẢN PHẨM ỨNG DỤNG XỬ LÝ
ẢNH
SVTH:
TRƯƠNG ĐẶNG NHẬT QUỲNH

19146020

TRƯƠNG VĂN ĐỨC

19146177

VŨ TRỌNG BẰNG

19146159

GVHD: ThS. VÕ LÂM CHƯƠNG

TP. HỒ CHÍ MINH, tháng 07/2023

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HCM

CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO

Độc lập - Tự do – Hạnh phúc

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

Học kỳ 2 / năm học 2022- 2023
Giảng viên hướng dẫn: ThS. Võ Lâm Chương
Sinh viên thực hiện: Trương Đặng Nhật Quỳnh

MSSV: 19146020 ĐT: 0903087791

Trương Văn Đức

MSSV: 19146177 ĐT: 0328617298

Vũ Trọng Bằng

MSSV: 19146159 ĐT: 0367692107

1. Tên đề tài: Thiết kế và Điều khiển Robot Delta phân loại và sắp xếp sản phẩm ứng dụng
Xử lý ảnh.
Mã số đề tài: 22223DT183
2. Các số liệu, tài liệu ban đầu: Số liệu và mô hình từ đồ án Cơ điện tử.
3. Nội dung chính của đồ án:
- Tính toán và Thiết kế mô hình cơ khí Robot Delta theo các thông số mong muốn.
- Thiết kế hệ thống điện điều khiển Robot Delta.
- Nghiên cứu cơ sở lý thuyết về phương pháp và các giao thức điều khiển Robot.
- Điều khiến Robot Delta sử dụng PLC và các module liên quan.
- Ứng dụng Xử lý ảnh trong phân loại sản phẩm.

4. Các sản phẩm dự kiến:
- Mô hình Robot Delta hoàn chỉnh.
- Tủ điện điều khiển Robot.
5. Ngày giao đồ án: 15/03/2023
6. Ngày nộp đồ án: 15/07/2023
7. Ngôn ngữ trình bày:

Bản báo cáo:

Tiếng Anh

Tiếng Việt

Trình bày bảo vệ:

Tiếng Anh

Tiếng Việt

TRƯỞNG BỘ MÔN

GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN

(Ký, ghi rõ họ tên)

(Ký, ghi rõ họ tên)

 Được phép bảo vệ ……………………………………………
(GVHD ký, ghi rõ họ tên)

LỜI CAM KẾT
Tên đề tài: Thiết kế và Điều khiển Robot Delta Phân Loại Và Sắp Xếp Sản Phẩm Ứng Dụng
Xử Lý Ảnh
GVHD: ThS. Võ Lâm Chương.
Nhóm sinh viên thực hiện:
Họ &amp tên: Trương Đặng Nhật Quỳnh

MSSV: 19146020

Họ &amp tên: Trương Văn Đức

MSSV: 19146177

Họ &amp tên: Vũ Trọng Bằng

MSSV: 19146159

Email liên hệ: [email protected]
Số điện thoại liên hệ: 0903087791 (Nhật Quỳnh)
Ngày nộp đồ án tốt nghiệp:
Lời cam kết: “Tôi xin cam kết rằng đồ án tốt nghiệp này là quá trình nghiên cứu, tìm tòi và
thực hiển bởi chính nhóm chúng tôi. Nhóm chung tôi không sao chép bất cứ tài liệu hay văn
bản nào mà không ghi rõ nguồn gốc. Nếu có những hành vi sai trái và vi phạm nào, nhóm
chúng tôi sẽ nhận hoàn toàn trách nhiệm”.

TP. Hồ Chí Minh, ngày

tháng
...

...
20 - 400

±0.4

400 - 1000

Ngày

Vật liệu : THÉP C45

BỆ TRÊN

Khối lượng

±0°5

±0°10

±0°20

±0°30

±1o

(deg)

Số lượng: 1
Tờ
Trường ĐH SP Kỹ Thuật TP.HCM
Khoa: Đào Tạo Chất Lượng Cao
Lớp: 19146CL4A

Tỉ lệ: 1:3

THIẾT KẾ VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT DELTA

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

1000 - 2000

120 - 400

±0,15
30 - 120

±0,3

10 - 50

±0,1
6 - 30

400 - 1000

0 - 10

±0,05

Góc (cấp dung sai f)
(mm)

Cấp dung sai f
0,5 - 6

DUNG SAI KÍCH THƯỚC DANH NGHĨA TCVN 7294-1:2003

x15

Chiều dài (mm)

6

Rz25

R20

5±0.05

4XR2

R6.5

R30

85±0.15

40±0.15
85±0.15

0

R3

260±0.2

R20

220±0.2

V.L.Chương

Họ Tên

Thiết kế V.T.Bằng

Duyệt

H.dẫn

T.nhiệm

10
136±0.2

ký

10 - 50
50 - 120
120 - 400
400 - 1000

±0,1
±0,15
±0,2
±0,3
±0.4

6 - 30
30 - 120
120 - 400
400 - 1000
1000 - 2000

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

0 - 10

±0,05
0,5 - 6

Ngày

Vật liệu : Nhôm 6063

Cánh tay chính

Khối lượng
Số lượng: 3
Tờ
Trường ĐH SP Kỹ Thuật TP.HCM
Khoa: Đào Tạo Chất Lượng Cao
Lớp: 19146CL4A

Tỉ lệ: 1:1

±0°5

±0°10

±0°20

±0°30

±1o

(deg)

Góc (cấp dung sai f)
(mm)

Cấp dung sai f

Chiều dài (mm)

DUNG SAI KÍCH THƯỚC DANH NGHĨA TCVN 7294-1:2003

R4

R10

Rz25

THIẾT KẾ VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT DELTA

138±
0.2

16°

10±0.1

20±0.1

∅60±0.1

∅18
3xC1x45°

V.L.Chương

Họ Tên

Thiết kế V.T.Bằng

Duyệt

H.dẫn

T.nhiệm

M3.5x06

∅13+0.02

ký

400 - 1000

±0.4
1000 - 2000

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

50 - 120
120 - 400

±0,2
±0,3

±0,15
30 - 120
120 - 400

10 - 50

±0,1
6 - 30

400 - 1000

0 - 10

±0,05
0,5 - 6

Ngày

Vật liệu : THÉP C45

KHỚP NỐI

Khối lượng
Số lượng: 3
Tờ
Trường ĐH SP Kỹ Thuật TP.HCM
Khoa: Đào Tạo Chất Lượng Cao
Lớp: 19146CL4A

Tỉ lệ: 5:4

±0°5

±0°10

±0°20

±0°30

±1o

(deg)

Góc (cấp dung sai f)
(mm)

Cấp dung sai f

Chiều dài (mm)

DUNG SAI KÍCH THƯỚC DANH NGHĨA TCVN 7294-1:2003

4x∅4+0.1

Rz25

THIẾT KẾ VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT DELTA

1.25
3.2

5

15±0.03

6.3

2xC1x45°

60±0.04
∅3+0.1

Họ Tên
V.L.Chương
Thiết kế V.T.Bằng

Duyệt

H.dẫn

T.nhiệm

12±0.1

ký

400 - 1000

±0.4
1000 - 2000

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

50 - 120
120 - 400

±0,2
±0,3

±0,15
30 - 120
120 - 400

10 - 50

±0,1
6 - 30

400 - 1000

0 - 10

±0,05

Ngày

Vật liệu : Thép C45

TRỤC NỐI

Khối lượng
Số lượng: 6
Tờ
Trường ĐH SP Kỹ Thuật TP.HCM
Khoa: Đào Tạo Chất Lượng Cao
Lớp: 19146CL4A

Tỉ lệ: 3:1

±0°5

±0°10

±0°20

±0°30

±1o

(deg)

Góc (cấp dung sai f)
(mm)

Cấp dung sai f
0,5 - 6

DUNG SAI KÍCH THƯỚC DANH NGHĨA TCVN 7294-1:2003

∅8

Rz25

Chiều dài (mm)

M6X1

THIẾT KẾ VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT DELTA

6.3