Đồ án tốt nghiệp - Thiết kế và chế tạo thiết bị phục hồi chức năng khớp khuỷu tay

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH


KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Đề tài
THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO THIẾT BỊ PHỤC HỒI
CHỨC NĂNG KHỚP KHUỶU TAY
GVHD:
SVTH:
MSSV:
SVTH:
MSSV:
SVTH:
MSSV:
Khóa:

ThS. LÊ THANH TÙNG
VÕ GIA HUÂN
20146337
ĐẶNG MINH KHÔI
20146354
VÕ VINH KHÁNH
20146350
2020 - 2024

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 07/2025
1

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY


BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Đề tài: THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO THIẾT BỊ PHỤC HỒI
CHỨC NĂNG KHỚP KHUỶU TAY
Giảng viên hướng dẫn:

ThS. LÊ THANH TÙNG

Sinh viên thực hiện:

VÕ GIA HUÂN

MSSV:

20146337

Sinh viên thực hiện:

ĐẶNG MINH KHÔI

MSSV:

20146354

Sinh viên thực hiện:

VÕ VINH KHÁNH

MSSV:

20146350

Khóa:

2020

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 07/2025
2

LỜI CAM KẾT
- Tên đề tài: Thiết kế và chế tạo thiết bị phục hồi chức năng khớp khuỷu tay
- GVHD: Lê Thanh Tùng
- Nhóm thực hiện: 4
- Email nhóm trưởng: [email protected]
- Địa chỉ liên lạc:
- Ngày nộp khóa luận tốt nghiệp (ĐATN):
- Lời cam kết: “Nhóm xin cam đoan khóa luận tốt nghiệp (ĐATN) này là công trình do chính
nhóm nghiên cứu và thực hiện dưới sự hướng dẫn của giảng viên Lê Thanh Tùng Nhóm
không sao chép từ bất kỳ một bài viết nào đã được công bố mà không trích dẫn nguồn gốc.
Nếu có bất kỳ một sự vi phạm nào, chúng tôi xin chịu hoàn toàn trách nhiệm”.
Tp. Hồ Chí Minh, ngày 14 tháng 07 năm 2025
Nhóm thực hiện

3

LỜI CẢM ƠN
Trước tiên, em xin gửi lời tri ân sâu sắc đến cha mẹ và gia đình, những người luôn đồng hành,
là điểm tựa tinh thần vững chắc trong suốt chặng đường học tập và trưởng thành của em. Nhờ
sự hy sinh, yêu thương vô bờ bến của cha mẹ, em đã có cơ hội học tập và theo đuổi ước mơ
của mình. Cha mẹ luôn là người động viên, thấu hiểu và khích lệ, giúp em có thêm sức mạnh
để vượt qua mọi thử thách trong cuộc sống.
Chúng em xin gửi lời cảm ơn chân thành đến thầy Lê Thanh Tùng, khoa Cơ Khí Chế Tạo Máy,
Trường Đại học Sư phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh. Trong suốt thời gian thực hiện đồ án tốt
nghiệp, thầy không chỉ tận tình hướng dẫn, mà còn kiên nhẫn chỉ bảo, động viên chúng em
từng bước một để hoàn thành nhiệm vụ. Dù gặp phải những khó khăn và còn nhiều thiếu sót,
chúng em luôn nhận được sự thông cảm, hỗ trợ và những lời khuyên quý báu từ thầy. Thầy
không chỉ là người thầy dẫn dắt mà còn là người truyền cảm hứng để chúng em cố gắng hơn
mỗi ngày.
Chúng em cũng xin bày tỏ lòng
...

...
oài phạm vi thời gian và nguồn lực cho phép của một
đồ án tốt nghiệp. Do đó, nhóm em chọn tập trung hoàn thiện chức năng gập – duỗi trước để
đảm bảo tính hiệu quả, độ an toàn và khả năng triển khai thực tế của thiết bị.

105

TÀI LIỆU THAM KHẢO
Tiếng Việt:
[1] Nguyễn Văn Minh, Nghiên cứu thiết kế và chế tạo thiết bị hỗ trợ phục hồi chức năng chi
trên sử dụng Arduino, Luận văn tốt nghiệp, Đại học Bách khoa Hà Nội, 2021.
[2] Lê Thanh Hải, Trần Quang Dũng, “Thiết kế thiết bị hỗ trợ vận động khớp khuỷu tay bằng
cơ cấu điện tử điều khiển bằng vi điều khiển,” Tạp chí Khoa học và Công nghệ, vol. 18, no. 4,
tr. 45–52, 2020.
[3] Nhóm sinh viên Đại học Nguyễn Tất Thành, Máy tập phục hồi chức năng khuỷu tay điều
khiển bằng app, Đồ án Eureka, TP.HCM, 2022.
[4] Viện Hàn lâm KH&ampCN Việt Nam, Thiết kế hệ thống robot exoskeleton ứng dụng phục hồi
chức năng chi trên, Báo cáo nội bộ, 2023.
[5] Trịnh Chất, Lê Văn Uyển, Tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí – Tập 1, Tái bản lần thứ
6, NXB Giáo Dục, 2006.
[6] Nguyễn Tuấn Dũng, “Ứng dụng STM32 trong hệ thống điều khiển thiết bị y sinh,” Tạp chí
KH&ampCN Trường ĐH Công nghiệp Hà Nội, vol. 22, no. 1, tr. 20–26, 2019.
[7] Bộ Y tế Việt Nam, Kế hoạch hành động quốc gia về phục hồi chức năng giai đoạn 2017–
2020, Hà Nội, 2017.
Tiếng Anh:
[8] World Health Organization, Rehabilitation in health systems, Geneva: WHO, 2019.
[9] Interlink Electronics, FSR® 402 Short Datasheet, 2019.
[10] Seeed Studio, Force Sensitive Resistor (FSR) – Wiki hướng dẫn.
[11] Arduino, Tài liệu hướng dẫn PWM – analogWrite().
[12] Espressif Systems, ESP32 Technical Reference Manual, 2022.

106

[13] Jansen J., Ronsse R., “Human-robot collaboration for active rehabilitation of the upper
limb: A review,” Robotics and Autonomous Systems, vol. 103, pp. 37–48, 2018.
[14] Zhang Y., Wang T., “Design of an intelligent elbow rehabilitation robot using surface
EMG and fuzzy logic,” International Journal of Advanced Robotic Systems, vol. 16, no. 3,
2019.
[15] Interlink Electronics, FSR Integration Guide, 2016.
[16] Singh A., Mehta A. M., “Control system design of servo motor using STM32 and feedback
encoder,” Journal of Mechatronics and Automation, vol. 12, no. 2, tr. 56–63, 2020.
[17] United Nations, Disability and Development Report 2021.
Nguồn khác:
[18] CST Co., ARTUS501E: Continuous Passive Motion Device, Hàn Quốc.
[19] Hocoma AG, ArmeoPower – Robotic Arm Therapy, Thụy Sĩ.
[20] Myomo Inc., MyoPro Motion-G Elbow Orthosis: User Manual, Hoa Kỳ.

107