Đồ án tốt nghiệp - Thiết kế và chế tạo tay máy phục vụ máy in giày

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HCM
-

KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Đề tài: “THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO TAY MÁY
PHỤC VỤ MÁY IN GIÀY”
Giảng viên hướng dẫn:

GVC.THS TƯỞNG PHƯỚC THỌ

Sinh viên thực hiện:

ĐẶNG TRUNG NHỰT

20146386

NGUYỄN ĐÌNH TRỌNG

20146445

NGUYỄN THỊ THÙY DƯƠNG

20146047

Khóa:

2020 – 2024
Tp. Hồ Chí Minh, tháng 7 năm 2024
i

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HCM

CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY

Độc lập - Tự do – Hạnh phúc

Bộ môn Cơ Điện Tử

PHIẾU ĐĂNG KÝ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Giảng viên hướng dẫn:
Sinh viên thực hiện:

GVC.THS TƯỞNG PHƯỚC THỌ
ĐẶNG TRUNG NHỰT
20146386
NGUYỄN ĐÌNH TRỌNG
20146445
NGUYỄN THỊ THÙY DƯƠNG
20146047
Khóa:
2020 – 2024
1. Tên đề tài: Thiết kế và chế tạo tay máy phục vụ máy in giày.
2. Các số liệu, tài liệu ban đầu:
- Số bậc tự do: 3
- Tầm với: 300 mm
- Tải trọng: 1kg
3. Nội dung chính của đồ án:
- Thiết kế tay máy phục vụ máy in giày là một robot có 3 bậc tự do gồm: 1 khớp tịnh tiến
và 2 khớp quay.
- Gia công chi tiết đáp ứng đúng các kích thước ở xưởng in giày.
- Lập trình điều khiển được tay máy theo đúng yêu cầu và trình tự in một đôi giày, đôi
dép mà một công nhân thực hiện bằng tay.
4. Các sản phẩm dự kiến:
- 01 cánh máy phục vụ máy in giày.
- 01 tập bản vẽ chi tiết.
- 01 quyển báo cáo tổng kết.
5. Ngày giao đồ án: 01/02/2024
6. Ngày nộp đồ án: 01/7/2024
7. Ngôn ngữ trình bày:
Bản báo cáo:
Tiếng Anh 
Tiếng Việt 
Trình bày bảo vệ: Tiếng Anh 
Tiếng Việt 
TRƯỞNG KHOA

TRƯỞNG BỘ MÔN

GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN

(Ký, ghi rõ họ tên)

(Ký, ghi rõ họ tên)

(Ký, ghi rõ họ tên)

 Được phép bảo vệ …………………………………..
(GVHD ký, ghi rõ họ tên)

i

LỜI CAM KẾT
- Tên đề tài: “Thiết kế và chế tạo tay máy phục vụ máy in giày.”
- GVHD: GVC.ThS Tưởng Phước Thọ
Họ tên sinh viên

MSSV

Lớp

Số điện thoại liên lạc

Đặng Trung Nhựt

20146386

20146CL2B

0397 572 103

Nguyễn Đình Trọng

20146445

20146CL3B

0905 519 004

Nguyễn Thị Thùy Dương

20146047

20146CL3A

0378 599 445

- Địa chỉ sinh viên: Số 1 Võ Văn Ngân, P. Linh Chiểu, TP. Thủ Đức, TP. Hồ Chí Minh
- Ngày nộp đồ án Tốt nghiệp: 01/7/2024
- Lời cam kết: “Chúng tôi xin cam đoan đồ án tốt nghiệp này là công trình do chính
chúng tôi nghiên cứu và thực hiện. Chúng tôi không sao chép từ bất kỳ một bài viết nào
đã được công bố mà không trích dẫn nguồn gốc. Nếu có bất kỳ một sự vi phạm nào,
chúng tôi xin chịu hoàn toàn trách nhiệm”.
Tp. Hồ Chí Minh, ngày 01 tháng 07 năm 20
...

...
cosd(theta2) 0
sind(theta2) 0
0
1
0
0

sind(theta2)
-cosd(theta2)
0
0

56*cosd(theta2)
56*sind(theta2)
0
1]

T3 = [ cosd(theta3) -sind(theta3)
sind(theta3) cosd(theta3)
0
0
0
0

0
0
1
0

T = T1*T2*T3
px=T(1,4)
py=T(2,4)
pz=T(3,4)
app.PxEditField.Value = px
app.PyEditField.Value = py
app.PzEditField.Value = pz
end

Tương tự đối với slider của góc theta2 và góc theta3:
function Theta2SliderValueChanged(app, event)
function Theta3SliderValueChanged(app, event)

C.3. Hàm cho nút nhấn Check
function CHECKButtonPushed(app, event)
PxCheck = app.PxEditField.Value
app.PxEditField_2.Value = PxCheck
PyCheck = app.PyEditField.Value
app.PyEditField_2.Value = PyCheck
PzCheck = app.PzEditField.Value
app.PzEditField_2.Value = PzCheck
end

IV

0
0
270
1]

C.4. Hàm cho nút nhấn Calculate
function CALCULATEButtonPushed(app, event)
ModelName = Full_Configuration_Fixed_Distance
PxCheck = app.PxEditField_2.Value
PzCheck = app.PzEditField_2.Value
switch PzCheck 0
case PxCheck 0
d1 = PzCheck + sqrt(76036-PxCheck^2)
theta2 = -atan2d(abs(-sqrt(76036-PxCheck^2)),abs(PxCheck))
+ atan2d(270,56)
theta3 = app.Theta3Slider.Value
case PxCheck 0
d1 = PzCheck + sqrt(76036-PxCheck^2)
theta2 = -atan2d(abs(-sqrt(76036-PxCheck^2)),abs(PxCheck))
+ atan2d(270,56) + 180
theta3 = app.Theta3Slider.Value
end
switch PzCheck 0
case PxCheck 0
d1 = PzCheck - sqrt(76036-PxCheck^2)
theta2 = atan2d(abs(-sqrt(76036-PxCheck^2)),abs(PxCheck))
+ atan2d(270,56)
theta3 = app.Theta3Slider.Value
case PxCheck 0
d1 = PzCheck - sqrt(76036-PxCheck^2)
theta2 = atan2d(abs(-sqrt(76036-PxCheck^2)),abs(PxCheck))
+ atan2d(270,56)
theta3 = app.Theta3Slider.Value
end
set_param([ModelName /Slider Gain],Gain,num2str(d1))
set_param([ModelName /Slider Gain1],Gain,num2str(theta2-90))
set_param([ModelName /Slider Gain2],Gain,num2str(theta3))
app.d1EditField.Value = d1
app.Theta2EditField.Value = theta2
app.Theta3EditField.Value = theta3
end

D– LÒ XO
-

Loại lò xo: lò xo kéo

-

Vật liệu: thép đàn hồi

-

Đường kính ngoài 15mm

-

Đường kính sợi 2mm

V

-

Chiều dài ????0 =45mm

-

Độ giãn ∆????= 50mm

-

Độ cứng lò xo: K = 1,63 (N/mm)

-

Lực kéo cần thiết để cân bằng: ????????ℎ = 24,45 (N)

E – MOMENT QUÁN TÍNH CÁC CỤM
E.1. Cụm nghiêng và xoay góc giày

VI

E.2. Cụm xoay góc giày

F. THÔNG SỐ ???????????????????? CỦA TỪNG SIZE GIÀY
Giới tính
Size
rsize (mm)
Nữ

Nam

ⅆ3 + rsize

34

193

493

36

220

520

37

230

530

39

205

505

42

242

542

44

260

560

VII