TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KĨ THUẬT TP.HCM
KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY

LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP
Đề tài:
THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT THÚ CƯNG

GVHD: TS. Bùi Hà Đức
SVTH:
1. Phạm Quốc Thịnh

-MSSV: 19146023

2. Huỳnh Văn Hưng

-MSSV: 19146196

3. Phạm Trần Anh Tuấn -MSSV: 19146298

Thành phố Hồ Chí Minh, Tháng 03 năm 2024

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Giảng viên hướng dẫn: TS. Bùi Hà Đức
Sinh viên thực hiện:

- Phạm Quốc Thịnh

MSSV: 19146023

- Huỳnh Văn Hưng

MSSV: 19146196

- Phạm Trần Anh Tuấn

MSSV: 19146298

1. Tên đề tài
Thiết kế và chế tạo robot thú cưng.

2. Các số liệu, tài liệu ban đầu
Kích thước tổng thể: 218x236x201mm, khối lượng 2kg.
3. Nội dung chính của đồ án
Nghiên cứu và thiết kế thú cưng hỗ trợ cho trẻ nhỏ và người lớn tuổi. Thiết kế nhỏ
gọn, được trang bị thêm các thuật toán AI nhằm tăng khả năng nhận diện môi trường
xung quanh và tương tác với người dùng.

4. Các sản phẩm dự kiến
• Bản thiết kế tổng thể
• Báo cáo tổng kết
• Mô hình thực tế

5. Ngày giao đồ án: 03//2024
6. Ngày nộp đồ án: 03//2024
7. Ngôn ngữ trình bày: Bản báo cáo
Trình bày bảo vệ
TRƯỞNG KHOA

TRƯỞNG BỘ MÔN

(Ký, ghi rõ họ tên)

(Ký, ghi rõ họ tên)

ii

Tiếng Anh 

Tiếng việt 

Tiếng Anh 

Tiếng việt 

GIẢNG VIÊN HƯỚNG
DẪN
(Ký, ghi rõ họ tên)

LỜI CAM KẾT
Tên đề tài: Thiết kế và chế tạo robot thú cưng
GVHD: TS. Bùi Hà Đức
Họ tên sinh viên 1: Phạm Quốc Thịnh
MSSV: 19146023 Lớp: 19146CL3B
Số điện thoại liên lạc: 0813977369
Email: [email protected]
Họ tên sinh viên 2: Huỳnh Văn Hưng
MSSV: 19146196 Lớp: 19146CL3B
Số điện thoại liên lạc: 0366273220
Email: [email protected]
Họ tên sinh viên 3: Phạm Trần Anh Tuấn
MSSV: 19146298 Lớp: 19146CL3B
Số điện thoại liên lạc: 03622442222
Email: [email protected]
Ngày nộp khoá luận tốt nghiệp (ĐATN): 22 – 03 – 2024
Lời cam kết: “Tôi xin cam đoan khoá luận tốt nghiệp (ĐATN) này là công trình do chính
tôi nghiên cứu và thực hiện. Tôi không sao chép từ bất kỳ một bài viết nào đã được công
bố mà không trích dẫn nguồn gốc. Nếu có bất kỳ một sự vi phạm nào, tôi xin chịu hoàn
toàn trách nhiệm”.

iii

LỜI CẢM ƠN
Kính thưa các thầy cô giáo trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Thành phố Hồ
Chí Minh, nhóm chúng em xin gửi lời cảm ơn chân thành và sự tri ân sâu sắc tới
các thầy cô đã tận tình giảng dạy, chỉ bảo và tạo điều kiện thuận lợi cho chúng em
học tập, trau dồi thêm kiến thức và kỹ năng để hoàn thành đồ án này. Đặc biệt,
chúng em xin gửi lời cảm ơn sâu sắc nhất tới thầy Bùi Hà Đức, người đã trực
...

...
ước
218x236x201mm (dài x rộng x cao), khối lượng 2.5kg, tốc độ hoạt động tối đa
0.4m/s. Tracking được người trong khung hình, di chuyển theo được theo người
nhưng mà đôi lúc bị gián đoạn do tốc độ mạng khung hình truyền đi chưa được nên
là chưa kịp xử lý do đó bị dừng lại đôi chút gián đoạn.
6.2. Đánh giá hệ thống
Hệ thống chưa hoàn thiện được cho lắm mặc dù đã đáp ứng được nhận diện
được các câu lệnh và tracking đi theo người nhưng chưa được mượt mà vẫn còn
gián đoạn. Do ảnh hưởng của phần cứng và các giao thức truyền nhận không dây
ảnh hưởng đến việc xử lý chưa tốt.

77

CHƯƠNG 7: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN
7.1. Kết luận
7.1.1. Kết quả
Robot thú cưng di chuyển theo người thành công, mặc dù tốc độ nhận dạng
chưa được nhanh cho lắm vì trong quá trình xử lý tốc độ mạng quyết định độ
nhanh nhạy của robot phần này.
7.1.2. Những hạn chế trong thực hiện đề tài
Hạn chế về mặt cơ khí, trong quá trình tìm hiểu thì phát hiện được nhiều
hướng đi mới nhưng không kịp tìm hiểu và triển khai hướng tốt hơn. Chưa kịp
thời xây dựng giao diện điều khiển cho Robot để có thể tương tác trực tiếp qua
màn hình.
7.2. Các hướng phát triển của đề tài
Sẽ áp dụng thêm cảm biến giúp cho việc di chuyển trở nên mượt mà, bằng
cách sử dụng camera có sẵn trong nhà để trả về vị trí giúp robot có khả năng di
chuyển đến vị trí mong muốn tối ưu nhất. Nhận biết được hướng của âm thanh
tự động xoay về phía người dùng mà tương tác.

78

TÀI LIỆU THAM KHẢO
1. Dillon Reis*, Jordan Kupec, Jacqueline Hong, Ahmad Daoudi Georgia
Institute of Technology, Real-Time Flying Object Detection with YOLOv8.
https://arxiv.org/pdf/2305.09972.pdf
2. Ranjan Sapkota, Dawood Ahmed and Manoj Karkee, Comparing YOLOv8
and Mask RCNN for object segmentation in complex orchard environments .
https://arxiv.org/ftp/arxiv/papers/2312/2312.07935.pdf
3. Nguyễn Trường Thịnh, Giáo Trình Kỹ Thuật ROBOT, Nhà xuất bản ĐHQG
TP.HCM, 2014.
4. TRỊNH CHẤT – LÊ VĂN UYỂN, Tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí tập
1, Nhà xuất bản giáo dục, 2006.
5. Trần Văn Tuấn - Nguyễn Công Đạt, Tính toán và chế tạo xe tự hành AMR
vận chuyển hàng hóa trong công nghiệp, Trường Đại học Bách Khoa Hà
Nội, 2021.
6. Wikipedia, Bộ Điều Khiển PID, Bộ điều khiển PID – Wikipedia tiếng Việt.
7. R-CNN | Region Based CNNs, https://www.geeksforgeeks.org/r-cnn-regionbased-cnns/
8. https://huggingface.co/
9. https://github.com/ultralytics/ultralytics
10. https://openai.com/research/whisper
11. https://www.sbert.net/docs/training/overview.html