Đồ án tốt nghiệp - Thiết kế và chế tạo Planar cable robot

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH

KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Đề tài: “THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO PLANAR CABLE
ROBOT”

Giảng viên hướng dẫn:
Sinh viên thực hiện:

Lớp:
Khóa:

GVC.ThS TƯỞNG PHƯỚC THỌ
NGUYỄN VIỆT TRUNG
MSSV: 20146077
LÊ ĐỖ HẬU
TRẦN TRUNG ĐỨC
20146CL6B, 20146CL7A
2020-2024

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 07/2024

MSSV: 20146333
MSSV: 20146330

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HCM

CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập - Tự do – Hạnh phúc

KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Học kỳ II / năm học 2024
Giảng viên hướng dẫn: GVC.ThS Tưởng Phước Thọ
Sinh viên thực hiện:
1. Nguyễn Việt Trung

MSSV: 20146077

Điện thoại: 0983958679

2. Lê Đỗ Hậu

MSSV: 20146333

Điện thoại: 0907548013

3. Trần Trung Đức

MSSV: 20146330

Điện thoại: 0365703162

1. Đề tài tốt nghiệp:
- Mã số đề tài: CDT-48
- Tên đề tài:
Thiết kế và chế tạo Planar Cable Robot
2. Các số liệu, tài liệu ban đầu:
-

Các kiến thức và tài liệu về sức bền vật liệu, nguyên lí chi tiết máy.

-

Các kiến thức và tài liệu về tự động hóa, phần mềm hỗ trợ MATLAB, Solidworks.

-

Yêu cầu kỹ thuật, thông số từ doanh nghiệp.

3. Nội dung chính của đồ án:
-

Tìm hiểu nghiên cứu cấu trúc hệ thống, động học thuận - nghịch.

-

Tính toán, thiết kế và gia công phần cơ khí.

-

Thiết kế và lắp đặt hệ thống điện, bộ điều khiển.

4. Các sản phẩm dự kiến
-

Thuyết minh đồ án.

-

Tập bản vẽ chi tiết, bản vẽ lắp.

-

Mô hình sản phẩm.

5. Ngày giao đồ án: 18/01/2024
6. Ngày nộp đồ án: 30/06/2024
7. Ngôn ngữ trình bày:

Bản báo cáo:
Trình bày bảo vệ:

Tiếng Anh
Tiếng Anh




Tiếng Việt
Tiếng Việt




TRƯỞNG KHOA

TRƯỞNG BỘ MÔN

GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN

(Ký, ghi rõ họ tên)

(Ký, ghi rõ họ tên)

(Ký, ghi rõ họ tên)

 Được phép bảo vệ ……………………………………………
(GVHD ký, ghi rõ họ tên)

LỜI CAM KẾT
- Tên đề tài: “ THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO PLANAR CABLE ROBOT.”
- GVHD: GVC.ThS Tưởng Phước Thọ
Họ tên sinh viên

MSSV

Lớp

Số điện thoại liên lạc

Nguyễn Việt Trung

20146077

20146CL6B

0983 958 679

Lê Đỗ Hậu

20146333

20146CL7A

0907 548 013

Trần Trung Đức

20146330

20146CL7A

0365 703 162

- Địa chỉ sinh viên: Số 1 Võ Văn Ngân, P. Linh Chiểu, TP. Thủ Đức, TP. Hồ Chí Minh
- Email: [email protected]
- Ngày nộp đồ án Tốt nghiệp: 30/06/2024
- Lời cam kết: “Tôi xin cam đoan đồ án tốt nghiệp này là công trình do chính tôi nghiên
cứu và thực hiện. Tôi không sao chép từ bất kỳ một bài viết nào đã được công bố mà không
trích dẫn nguồn g
...

...
(2023). Design and
Modeling Camera Cable Robot. In: Huang, YP., Wang, WJ., Quoc, H.A., Le, HG.,
Quach, HN. Springer, Cham.
[11]: R88M-K, R88D-KN[]-ECT G5 Series AC Servomotor/Servo Drives with builtin EtherCAT Communications/Catalog | OMRON Industrial Automation

104

[12] Dao Cong Hoang Kha, Tuong Phuoc Tho, Vu Ngoc Duc, Nguyen Minh Nhat On Research of Cable Tension Distribution Algorithm for Four Cables - Three DOF
Planar Cable-Driven Parallel Robot - August 2023.
[13] Trần Thiện Trường, Nguyễn Văn Ngọc Minh, Đỗ Minh Nhựt và Nguyễn Hữu
Cường - Mô phỏng mô hình động học của robot dây trên mặt phẳng - Tạp chí Khoa
học Trường Đại học Cần Thơ, (CĐ Công nghệ TT), 54-57, 2017,
https://doi.org/10.22144/ctu.jsi.2017.007.
[14] Hassan Bayani, Mehdi Tale Masouleh, Ahmad Kalhor – “An Experimental
Study on the Vision-based Control and Identification of Planar Cable-Driven Parallel
Robots”
Robotics
and
Autonomous
http://dx.doi.org/10.1016/j.robot.2015.10.002.

Systems

(2015),

[15] Mohammad A. Khosravi, Hamid D. Taghirad and Reza Oftadeh - A Positive
Tensions PID Controller for a Planar Cable Robot: An Experimental Study - 2013
First RSI/ISM International Conference on Robotics and Mechatronics (ICRoM),
Tehran, Iran, 2013, pp. 325-330.
[16] Kevin Langlois, Tom van der Hoeven, David Rodriguez Cianca, Tom
Verstraten, Tomislav Bacek, Bryan Convens, Carlos David Rodriguez Guerrero,
Victor Grosu, Dirk Lefeber, Bram Vanderborght, “EtherCAT Tutorial An
Introduction for Real-Time Hardware Communication on Windows [tutorial], IEEE
Robotics &amp Automation Magazine” pp. 22-12, 2018.
[17] Sung-Mun Park, Hongju Kim, Hyoung‐Woo Kim, Chang noh Cho, Joon‐Young
Choi, “Synchronization Improvement of Distributed Clocks in EtherCAT Networks.
IEEE Comunications Letters.,” pp. 1277-1280, 2017.
[18] Sung-Mun Park, Hongju Kim, Hyoung‐Woo Kim, Chang noh Cho, Joon‐Young
Choi, “Accuracy Improvement of Master–Slave Synchronization in EtherCAT
Networks. IEEE Access, volume 8,” pp. 58620-58628, 2020.
[19] Xuepei Wu, Lihua Xie, “On the Wireless Extension of PROFINET Networks.
In 2017 IEEE 42nd Conference on Local Computer Networks (LCN),” pp. 235-238,
2017.
[20] Shi Bu-hai, Wang Yong-Zhi, Ding Chuan, “A design of realtime communication
based on EtherCAT in industrial robot control system based on LinuxCNC. In 2017
29th Chinese Control And Decision Conference (CCDC),” pp. 5776-5780, 2017.

105

[21] SolisPLC, PLC Programming Essentials, SolisPLC Enterprise, 2021.

106