BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH

KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Đề tài: “Thiết Kế và Chế Tạo Mô Hình Robot
Nhặt Bóng Tennis”
Giảng viên hướng dẫn:

TS. ĐỖ VĂN HIẾN

Sinh viên thực hiện:

NGUYỄN ĐỨC BÌNH

20146477

NGUYỄN HỮU CHÍ

20146479

TRẦN KHÁNH DUY

20146093

Lớp :

201461A

Khóa:

2020 - 2024

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 07/2024

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HCM
KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY

CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA
VIỆT NAM
Độc lập - Tự do – Hạnh phúc

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Học kỳ II / năm học 2023 - 2024
Giảng viên hướng dẫn: TS. Đỗ Văn Hiến
Sinh viên thực hiện:

Nguyễn Đức Bình

MSSV: 20146477

Điện thoại: 0869639457

Sinh viên thực hiện:

Nguyễn Hữu Chí

MSSV: 20146479

Điện thoại: 0907573690

Sinh viên thực hiện:

Trần Khánh Duy

MSSV: 20146093

Điện thoại: 0396209604

1. Đề tài tốt nghiệp:
- Mã số đề tài: CKM - 24
-

Tên đề tài:

THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MÔ HÌNH ROBOT NHẶT BÓNG TENNIS

2. Các số liệu, tài liệu ban đầu:
Kích thước: 950×300×200 mm
Khối lượng: 15kg
3. Nội dung chính của đồ án:
Mục tiêu của dự án là phát triển robot nhặt bóng tennis, có thể tự động di chuyển trên
sân tennis và nhặt bóng một cách hiệu quả
Sử dụng camera thu thập ảnh và Raspberry xử lý ảnh phát hiện bóng
Sử dụng cơ cấu xoay để nhặt bóng
4. Các sản phẩm dự kiến
Mô hình robot nhặt bóng tennis
Video demo sản phẩm và file thuyết minh
5. Ngày giao đồ án:
6. Ngày nộp đồ án:
7. Ngôn ngữ trình bày: Bản báo cáo:
Trình bày bảo vệ:

Tiếng Anh 

Tiếng Việt 

Tiếng Anh 

Tiếng Việt 

TRƯỞNG BỘ MÔN

GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN

(Ký, ghi rõ họ tên)

(Ký, ghi rõ họ tên)

 Được phép bảo vệ

……………………………………………

(GVHD ký, ghi rõ họ tên)

i

LỜI CAM KẾT
Tên đề tài: Thiết Kế và Chế Tạo Mô Hình Robot Nhặt Bóng Tennis
GVHD: TS. Đỗ Văn Hiến
Họ tên sinh viên:

Nguyễn Đức Bình

MSSV: 20146477

Nguyễn Hữu Chí

MSSV: 20146479

Trần Khánh Duy

MSSV: 20146093

Lớp: 201461A
Liên hệ: 0396209604
Email: [email protected]
Ngày nộp khóa luận tốt nghiệp (ĐATN):
Lời cam kết: “Tôi xin cam đoan đề tài “Thiết Kế và Chế Tạo Mô Hình Robot Nhặt Bóng
Tennis” này là công trình do chính tôi nghiên cứu và thực hiện. Tôi không sao chép từ bất
kỳ một bài viết nào đã được công bố mà không trích dẫn nguồn gốc. Nếu có bất kỳ một sự
vi phạm nào, tôi xin chịu hoàn toàn trách nhiệm”
Sinh viên thực hiện
Nguyễn Đức Bình
Nguyễn Hữu Chí
Trần Khánh Duy

ii

LỜI CẢM ƠN
Trong quá trình thực hiện đồ án này, chúng tôi không thể không biết ơn và bày
...

...
dụng AI để kiểm tra xem độ hiệu
quả khi so với phương pháp hiện tại.
Sử dụng thêm một camera khác cho góc nhìn từ trên xuống từ đó thiết kế giới hạn
phạm vi di chuyển cho robot.

86

TÀI LIỆU THAM KHẢO
Tiếng Việt

[1] Zun.vn, Chương 1 Tổng quan về Robot tự hành, link
https://www.zun.vn/tai-lieu/chuong-1-tong-quan-ve-robot-tu-hanh-34840
[2] ĐH Bách khoa Đà Nẵng, Giáo trình Cơ học lý thuyết: Phần động học, link
https://tailieu.vn/doc/giao-trinh-co-hoc-ly-thuyet-phan-dong-hoc-dh-bach-khoa-da-n-ng-18355
31.html, 2005.
[3] Viblo.asia, Tuần 1 Giới thiệu xử lý ảnh, link https://viblo.asia/p/tuan-1-gioi-thieu-xu-ly-anh
[4] BuiDucHanh.github.io, Các hệ màu
https://buiduchanh.github.io/Colour-space-1

cơ

bản

trong

xử

lý

ảnh,

link

[5] Nguyễn Hiền Minh, Phan Thanh Phong, Th.S Nguyễn Duy Thảo, Ứng Dụng Xử Lý Ảnh
Trong Hệ Thống Phân Loại Sản Phẩm, Đồ án tốt nghiệp, Đại học Sư phạm Kỹ thuật, 6/2019.
[6] Prosensor.vn, PID là gì? Phân loại và ứng dụng của bộ điều khiển PID, link
https://prosensor.vn/pid-la-gi
[7] Hằng Trần, USB CDC STM32F103, link https://tapit.vn/usb-cdc-stm32f103, 12/2018
[8] Nguyễn Hữu Phước, Kiến thức cơ bản về giao
https://dientuviet.com/kien-thuc-co-ban-ve-giao-tiep-uart, 4/2021

tiếp

UART,

link

[9] Amazen Online, Encoder là gì? Nguyên lý hoạt động và ứng dụng của encoder, link
https://www.linkedin.com/pulse/encoder-là-gì-nguyên-lý-hoạt-động-và-ứng-dụng-của-amazen-o
nline
[10]

AmazonWebServices, Python là gì ?, link https://aws.amazon.com/vi/what-is/python

[11] Teky.edu.vn, OpenCV là
https://teky.edu.vn/blog/opencv-la-gi

gì?

Cách

sử

dụng

OpenCV

như

thế

nào,

[12] Nguyen Ngoc Hung, Tìm hiểu về Convolutional Neural Networks (CNN), link
https://viblo.asia/p/tim-hieu-ve-convolutional-neural-networks-cnn-naQZRkr0lvx, 8/2021
[13] VinFast, Tìm hiểu cảm biến LiDAR và ứng dụng trên ô tô,
https://vinfastauto.com/vn_vi/tim-hieu-cam-bien-lidar-va-ung-dung-tren-o-to, 06/2021

link

[14] Hà Tuấn Anh, Trần Bảo Anh, Lê Phát Đạt, : PGS.TS Nguyễn Ngọc Phương, Thiết Kế
Và Chế Tạo Thiết Bị Tự Động Thu Gom Bóng Tennis, Đồ án tốt nghiệp, Đại học Sư phạm Kỹ
thuật, 6/2019.
Tiếng Anh

[15] Aleksandar Haber, Clear and Detailed Explanation of Kinematics Equations and
Geometry of Motion of Differential Wheeled Robot - Differential Drive Robot, link
https://aleksandarhaber.com/clear-and-detailed-explanation-of-kinematics-equations-and-g
eometry-of-motion-of-differential-wheeled-robot-differential-drive-robot/#google_vignette,
2023

87