BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT
THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
NGÀNH CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ

THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MÔ HÌNH
ROBOT LẤY HÀNG TỰ ĐỘNG

GVHD: PHẠM BẠCH DƯƠNG
SVTH: PHAN THANH NAM
MSSV: 17146367
SVTH: TRẦN HẢI YẾN
MSSV: 17146226

SKL 0 0 7 7 7 8

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 01/2021

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MÔ HÌNH ROBOT LẤY
HÀNG TỰ ĐỘNG

SVTH: PHAN THANH NAM

MSSV: 17146367

SVTH: TRẦN HẢI YẾN

MSSV: 17146226

Khóa: K17
Ngành: CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ
GVHD: ThS. PHẠM BẠCH DƯƠNG

Tp. Hồ Chí Minh, 01/2021

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MÔ HÌNH ROBOT LẤY
HÀNG TỰ ĐỘNG

SVTH: PHAN THANH NAM

MSSV: 17146367

SVTH: TRẦN HẢI YẾN

MSSV: 17146226

Khóa: K17
Ngành: CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ
GVHD: ThS. PHẠM BẠCH DƯƠNG

Tp. Hồ Chí Minh, 01/2021

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

Độc lập – Tự do – Hạnh phúc
***

Tp. Hồ Chí Minh, ngày 25 tháng 12 năm 2020

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ và tên sinh viên 1: Trần Hải Yến
Lớp: 17146CL1B

MSSV: 17146226
Họ và tên sinh viên 2: Phan Thanh Nam

Lớp: 17146CL2B

MSSV: 17146367
Ngành: Công nghệ kỹ thuật cơ điện tử

Giáo viên hướng dẫn: ThS. Phạm Bạch Dương
Ngày nhận đề tài: 20/09/2020

Ngày nộp đề tài: 13/01/2021

1. Tên đề tài:
Thiết kế và chế tạo mô hình robot lấy hàng tự động.
2. Các số liệu, tài liệu ban đầu:
- Số liệu:
+ Kích thước mô hình: 300x400x300 (mm)
+ Khối lượng mô hình khi không tải: 8kg
+ Khối lượng mô hình khi có tải: 10kg
+ Tải trọng có thể nâng được của mô hình: 2kg
- Tài liệu:
+

A-Star

(A*)

Search

Algorithm

written

by

Baijayanta

https://towardsdatascience.com/
+ A-Star (A*) Search Algorithm on www.geeksforgeeks.org.

Roy

on

+ Luận văn “Thiết kế hệ thống điều khiển tốc độ động cơ DC sử dụng bộ điều khiển
PID”- Đặng Đức Công, Đặng Thái Giáp.
3. Nội dung thực hiện đề tài:
- Thiết kế các hệ thống truyền động và bộ điều khiển cho mô hình robot
- Xây dựng thuật toán tìm đường A-star cho mô hình và quản lý vị trí thông qua
web server.
4. Sản phẩm:
- Mô hình robot lấy hàng tự động, bộ điều khiển PID, thuật toán tìm đường A-star,
cơ sở dữ liệu lưu trữ vị trí của robot

TRƯỞNG NGÀNH

GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HCM

CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO

Độc lập - Tự do – Hạnh phúc
TP. Hồ Chí Min
...

...
định, giải quyết được một
số vấn đề sau:
Đề tài: “ Thiết kế và chế tạo mô hình robot lấy hàng tự động” là một mô hình có
tính thực tế. Phần quan trọng của đề tài là thiết kế và thi công được mô hình robot có
khả năng lấy hàng và đưa đến vị trí yêu cầu cách tự động.
Mô hình có vận tốc đáp ứng đủ nhanh và đủ chính xác.
Xây dựng được web server mà thông qua đó có thể liên tục cập nhật vị trí trong
quá trình hoạt động của robot.
Xây dựng được thuật toán tìm đường A-star để robot có thể xác định được vị trí
hiện tại và cập nhật vị trí liên tục của chính nó. Đồng thời, cũng nhờ thuật toán đó,
chúng có thể xác định và tìm ra con đường đến vị trí yêu cầu nhanh nhất và chính xác
nhất.

110

Nhóm nghiên cứu đã tìm hiểu và lập trình điều khiển phần cứng thông qua board
điều khiển Arduino cũng như máy tính nhúng Raspberry Pi. Để thông qua Raspberry,
có thể lưu trữ được dữ liệu cụ thể là các tọa độ của robot, điều đó giúp cho việc tìm
đường và né tránh vật cản được thực hiện một cách dễ dàng hơn.
Xây dựng được mô hình lấy hàng có hệ thống ngõ vào, ngõ ra tự động đến các
vị trí lấy hàng theo yêu cầu.
Mô hình là tiền đề để ứng dụng công nghệ thông minh vào thực tiễn, đáp ứng
yêu cầu mua hàng của người tiêu dùng tại các trung tâm.
Tuy nhiên, đề tài khi áp dụng thực tế cần xem xét đến kinh phí xây dựng vì việc
thi công mô hình đòi hỏi kinh phí cao và diện tích lớn.
5.3. Những hạn chế của đề tài:
Dù nhóm nghiên cứu đã rất cố gắng hoàn thành đề tài một cách tốt nhất nhưng
còn thiếu sót kinh nghiệm nên mô hình còn nhiều mặt hạn chế như sau:
- Hệ thống hoạt động còn chưa ổn định do độ bền của một số linh kiện làm mô
hình còn kém chất lượng.
- Sự thiếu chính xác trong thi công cơ khí.
- Thông số của bộ điều khiển chưa hoàn toàn chính xác do nhiễu như ma sát
giữa bánh xe và thanh ray hay kích thước của thanh ray khi lắp còn nhiều sai số.
- Kiến thức, thời gian và chi phí còn hạn chế nên mô hình không được tối ưu
100%
5.4. Những hướng phát triển cho đề tài:
Mô hình có thể được phát triển thành 1 hệ thống lưu kho tự động bằng cách
áp dụng bộ quản lý số lượng hàng hóa của hệ thống.
Đề tài “ Thiết kế và chế tạo mô hình robot lấy hàng tự động” hoàn toàn có thế
mở rộng phát triển lên theo hướng ứng dụng web server, sử dụng dữ liệu theo hướng
sau đây:

111

- Phát triển chức năng định vị ví trí giỏ hàng thông qua việc sử dụng mã QR.
- Thiết kế và chế tạo thêm các robot để có thể lấy nhiều mặt hàng cùng một lúc
giúp tiết kiệm thời gian của người tiêu dùng.

112