Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP.HCM

Khoa Đào Tạo Chất Lượng Cao
CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập – Tự do – Hạnh phúc
-

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

Giảng viên hướng dẫn:
Họ và tên sinh viên:

TS BÙI HÀ ĐỨC
NGUYỄN THANH TÙNG
PHAN THANH BẮC

Lớp:

12146CLC

MSSV: 12146226
MSSV: 12144167

1. Tên đề tài:
- Thiết kế và xây dựng mô hình bàn tay robot.
2. Các số liệu, tài liệu ban đầu.
- Tài liệu tổng quan về thiết kế các bàn tay robot đã được thực hiện.
3. Nội dung chính của đồ án.
- Nghiên cứu nguyên lý truyền động, điều khiển của mô hình.
- Nghiên cứu phương án thiết kế mô hình.
- Thi công mô hình.
- Lập trình giao diện điều khiển.
- Lập trình cho hệ thống.
- Chạy thử nghiệm.
4. Các sản phẩm dự kiến.
TRƯỞNG BỘ MÔN

GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN

(Ký, ghi rõ họ tên)

(Ký, ghi rõ họ tên)

□ Được phép bảo vệ………………………………………………………………
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

1

Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP.HCM

Khoa Đào Tạo Chất Lượng Cao

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập – Tự do – Hạnh phúc
-

PHIẾU NHẬN XÉT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP CỦA GVHD
Họ và tên sinh viên:

NGUYỄN THANH TÙNG
MSSV: 12146226
PHAN THANH BẮC
MSSV: 12144167
Tên đề tài: “THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG MÔ HÌNH BÀN TAY ROBOT”
Ngành đào tạo: Công Nghệ Kỹ Thuật Cơ Điện Tử.
Giảng viên hướng dẫn: TS BÙI HÀ ĐỨC
NHẬN XÉT
1. Về nội dung đề tài &amp khối lượng thực hiện:
Nội dung chủ yếu của đề tài là tập trung nghiên cứu cách hoạt động, cử động cơ bản của
bàn tay con người. Từ đó thi công mô hình để kiểm chứng các kết quả đạt được và chạy
thử nghiệm. Ứng dụng các kiến thức đã được học trước đây như vi điều khiển, servo, lập
trình ứng dụng.
2. Ưu điểm:

3. Khuyết điểm:

Đề nghị cho bảo vệ hay không?
Đánh giá loại:
Điểm: (Bằng chữ:
)
Tp. Hồ Chí Minh, ngày

tháng

năm 201

Giáo viên hướng dẫn

Bùi Hà Đức
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

2

Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP.HCM

Khoa Đào Tạo Chất Lượng Cao
CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập – Tự do – Hạnh phúc
-

PHIẾU NHẬN XÉT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP CỦA GVPB
Họ và tên sinh viên:

NGUYỄN THANH TÙNG
MSSV: 12146226
PHAN THANH BẮC
MSSV: 12144167
Tên đề tài: “THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG MÔ HÌNH BÀN TAY ROBOT”
Ngành đào tạo: Công Nghệ Kỹ Thuật Cơ Điện Tử.
Giảng viên phản biện:
NHẬN XÉT
1. Về nội dung đề tài &amp khối lượng thực hiện:
Nội dung chủ yếu của đề tài là tập trung nghiên cứu cách hoạt động, cử động cơ bản của
bàn tay con người. Từ đó thi công mô hình để kiểm chứng các kết quả đạt được và chạy
thử nghiệm. Ứng dụng các ki
...

...
g phát triển:
Sau một thời gian nghiên cứu và thực hiện, đề tài đã đạt mục tiêu đề ra. Tuy nhiên đề
tài vẫn còn số hạn chế cần phương án tối ưu hơn. Đề tài có khả năng phát triển theo chiều
hướng tốt và có thể ứng dụng trong cuộc sống. Để phát triển đề tài đó nhóm có một số
vấn đề đề xuất sau:
5.4.1 Sử dụng bó cơ nhân tạo:
Thay vì sử dụng dây kéo và servo, gặp rất nhiều hạn chế trong việc tính toán và điều
khiển vị trí chính xác và để mô phỏng theo cơ thể thực tế, nhóm đề xuất thay thế tổ hợp
servo bằng bó cơ nhân tạo, sử dụng khí nén.

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

50

Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP.HCM

Khoa Đào Tạo Chất Lượng Cao

Hình 5.3. Một mô hình ngón tay sử dụng bó cơ nhân tạo
5.4.2 Nâng cấp hệ thống điều khiển:
Hệ thống điều khiển hiện tại là hệ thống nút nhấn hoặc điều khiển trực tiếp qua giao diện
điều khiển máy tính. Để nâng cao tính ứng dụng, nhóm có hướng phát triển cho đồ án sau
này sử dụng hê thống điều khiển bằng các công nghệ tracking hiện hành, như:
• Leap motion
• Kinect

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

51

Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP.HCM

Khoa Đào Tạo Chất Lượng Cao

5.5 Lời cuối:
Những điều đề tài làm được:
Sau một thời gian thực hiện đề tài với nhiệm vụ đã đề ra và kết quả hiện tại thì nhóm đã
hoàn thành được những vấn đề sau:
Tìm hiểu về cách thiết kế mô hình 3D.
Tìm hiểu được công nghệ in 3D.
Tìm hiểu được về lập trình vi điều khiển.
Tìm hiểu về các ứng dụng của arduino, động cơ servo.
Thiết kế được mạch điều khiển.
Tuy còn nhiều thiếu sót, nhưng đây vẫn là một đề tài vô cùng bổ ích, giúp nhóm tiếp thu
được nhiều kiến thức cũng như kỹ năng. Một lần nữa xin cám ơn các thầy cơ và nhà
trường đã tạo điều kiện và hỗ trợ nhóm trong suốt giai đoạn học tập.

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

52

Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP.HCM

Khoa Đào Tạo Chất Lượng Cao

PHỤ LỤC 1: TÀI LIỆU THAM KHẢO
1. Đề tài có tham khảo các tài liệu về thiết kế bàn tay robot của 1 số tác giả:
• Paul Ventimiglia, Design of a Human Hand Prosthesis, 2012.
• Jamie K. Paik, Bu Hyun Shin, Young-bong Bang, Young-Bo Shim,
Development of an Anthropomorphic Robotic Arm and Hand for
Interactive Humanoids, 2012.
• Daniela Tarnita , Dan B.Marghitu, Analysis of a hand arm system,
2013
2. Sử dụng hình ảnh về các bàn tay robot của các công ty: ShadowRobot,
BeBionic, elumotion.
3. Arduino, https://en.wikipedia.org/wiki/Arduino
4. Máy in 3D, https://en.wikipedia.org/wiki/3D_printing.
5. Labview, https://en.wikipedia.org/wiki/LabVIEW
6. Và một số hình ảnh lấy từ “Google hình ảnh”.

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

53