Đồ án tốt nghiệp - Thiết kế và chế tạo hệ thống nhận diện mối hàn cho robot tự ĐĐÁTNKĐTCLCNCNKTCĐT

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO HỆ THỐNG NHẬN DIỆN
MỐI HÀN CHO ROBOT TỰ ĐỘNG

SVTH: LÊ NHỰT LINH

-

17146148

NGUYỄN GIA THỊNH

-

17146194

TRANG MINH VƯƠNG

-

17146224

KHÓA: 2017 - 2021
NGÀNH: CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ
GVHD: THS. LÊ THANH TÙNG

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 8 năm 2021

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HCM

KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO

CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập - Tự do – Hạnh phúc

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Giảng viên hướng dẫn: ThS. LÊ THANH TÙNG
Sinh viên thực hiện: LÊ NHỰT LINH

MSSV: 17146148

ĐThoại: 0352346902

NGUYỄN GIA THỊNH

MSSV: 17146194

ĐThoại: 0987488883

TRANG MINH VƯƠNG

MSSV: 17146224

ĐThoại: 0792561229

1. Tên đề tài:
Thiết kế và chế tạo hệ thống nhận diện mối hàn cho robot tự động
2. Các số liệu, tài liệu ban đầu:
- Tài liệu về xử lý ảnh
- Yêu cầu kỹ thuật của mối hàn
- Mẫu hàn
3. Nội dung chính của đồ án:
- Tổng quan về công nghệ xử lý ảnh
- Tổng quan về công nghệ hàn và nhu cầu xử lý ảnh trong đường hàn
- Thiết kế mô hình xử lý ảnh đường hàn
- Chế tạo, lắp ráp và thử nghiệm
4. Các sản phẩm dự kiến
- Mô hình xử lý ảnh đường hàn
- Các mô hình đường hàn
- Báo cáo đồ án tốt nghiệp
5.Ngày giao đồ án: 8-3-2021
6. Ngày nộp đồ án: 8-6-2021
7. Ngôn ngữ trình bày:

Bản báo cáo:
Trình bày bảo vệ:

Tiếng Anh
Tiếng Anh




Tiếng Việt
Tiếng Việt




TRƯỞNG KHOA

TRƯỞNG NGÀNH

GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN

(Ký, ghi rõ họ tên)

(Ký, ghi rõ họ tên)

(Ký, ghi rõ họ tên)

LÊ THANH TÙNG

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HCM

CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO

Độc lập - Tự do – Hạnh phúc

Bộ môn: Cơ điện tử

PHIẾU NHẬN XÉT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
(Dành cho giảng viên hướng dẫn)
Họ và tên sinh viên: Lê Nhựt Linh

MSSV: 17146148

Hội đồng:

Họ và tên sinh viên: Nguyễn Gia Thịnh

MSSV: 17146194

Hội đồng:

Họ và tên sinh viên: Trang Minh Vương

MSSV: 17146224

Hội đồng:

Tên đề tài: Thiết kế và chế tạo hệ thống nhận diện mối hàn cho robot tự động
Ngành đào tạo: Công nghệ kỹ thuật Cơ điện tử
Họ và tên GV hướng dẫn: ThS. Lê Thanh Tùng
Ý KIẾN NHẬN XÉT
1. Nhận xét về tinh thần, thái độ làm việc của sinh viên (không đánh máy)
.......................................................................................................................................
....................................................................................................................................
...

...
and pt2[0] != 0) and
(pt1[0] != pt2[0])): # pt1[0] (X_1) and pt2[0] (X_2) mu
st be different
#y1 != y2
all_point_x_top.append(pt1)
all_point_x_bottom.append(pt2)
num_line = len(all_point_x_top)
if (num_line != 0):
#Calculate the lines then take their average line
ave_top_point = 0
ave_bottom_point = 0
for i in range(0, num_line):
ave_top_point += all_point_x_top[i][0]
ave_bottom_point += all_point_x_bottom[i][0]
ave_top_point = int(ave_top_point/num_line)
ave_bottom_point = int(ave_bottom_point/num_line)
cv.line(img_copy, (ave_top_point, 0),
(ave_bottom_point, 640), (0, 0, 255), 1)

109

for j in range(0, 640):
if ((img_copy[240, j][0] == 0) and
(img_copy[240, j][1] == 0) and
(img_copy[240, j][2] == 255)):
# Distance of X
x_dis = (j/ppm) + 33.6848 # delta_X = 33.6848
# Delta Time from the starting of state 3 to current
DeltaTime = (end_time - start_time)
y_dis = round((DeltaTime*(300/60) + 105.6454), 4)
# #visme 33mm from base
# #DATA SAMPLE G90 G1 F2000 X Y
str_gcode = G1 X + \\
str(round(x_dis, 4)) + Y + str(y_dis) + F300
# Add the new str_gcode line above the previous one
line_prepend(str_gcode)
# cv.putText(img_copy,str(round(distance_line,4)),(50,50
),fontFace=cv.FONT_HERSHEY_COMPLEX,fontScale=1,color=(150,100,200),thickness
=2)
# cv.arrowedLine(img_copy,(0,240),(j,240),(255,255,0),5)
# cv.arrowedLine(img_copy,(j,240),(0,240),(255,255,0),5)
# cv.line(img_copy,(0,240),(640,240),(0,255,0),1)
break
# else:
#print(LINE NOT FOUND)
cv.imshow(Detected Lines (in red) - Standard Hough Line Transform, img
_copy)
if (y_dis = 240):
cv.destroyAllWindows()
state = 3

#==========================================================================#
#
MAIN CODE
#==========================================================================#
print(State 0 - SETUP MACHINE. PLEASE WAIT 30 SECONDS...)
if(state == 0):
state_0()
state = 1
print(State 1. ANALYZE AND GENERATE GCODE)
cap_video = cv.VideoCapture(0,cv.CAP_DSHOW)

110

start_time = time.monotonic()
while(state == 1):
ret, img = cap_video.read() # read frame then timing
end_time = time.monotonic() # end of time delta
# if frame is read correctly ret is True
if not ret:
print(Cant receive frame (stream end?). Exiting ...)
break
img = cv.flip(img, 1)
img = cv.flip(img, 0)
state_1()
# Check key
key = cv.waitKey(1)
if key &amp 0xFF == ord(q):
break

# Press q to quit

print(DONE)
print(THE GCODE IS SAVED IN +str(filename_output))
cap_video.release()
cv.destroyAllWindows()

111