TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO CÁNH TAY ROBOT
TƯƠNG TÁC QUA MÀN HÌNH ĐỂ HỖ TRỢ TRONG
GIẢNG DẠY HỌC NGÔN NGỮ KÍ HIỆU CHO TRẺ
EM CÂM ĐIẾC
GVHD : PGS. TS. Nguyễn Thanh Hải
SVTH : Trương Nghệ Nhân
MSSV : 18161125
SVTH : Lê Nguyễn Thiên Sang
MSSV : 18161139
Khóa : K18
Ngành : CNKT Điện tử - Viễn thông

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 07 năm 2022

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO CÁNH TAY ROBOT
TƯƠNG TÁC QUA MÀN HÌNH ĐỂ HỖ TRỢ TRONG
GIẢNG DẠY HỌC NGÔN NGỮ KÍ HIỆU CHO TRẺ
EM CÂM ĐIẾC
GVHD : PGS. TS. Nguyễn Thanh Hải
SVTH : Trương Nghệ Nhân
MSSV : 18161125
SVTH : Lê nguyễn Thiên Sang
MSSV : 18161139
Khóa : K18
Ngành : CNKT Điện tử - Viễn thông

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 07 năm 2022

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGĨA VIỆT NAM
Độc lập – Tự do – Hạnh phúc
TP. Hồ Chí Minh, ngày

tháng

năm 2022

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ và tên sinh viên: Trương Nghệ Nhân
MSSV: 18161125
Lê Nguyễn Thiên Sang
MSSV: 18161139
Ngành: Công nghệ kỹ thuật Điện tử - Viễn thông
Giáo viên hướng dẫn: PGS. TS. Nguyễn Thanh Hải
Ngày nhận đề tài: 15/03/2022
Ngày nộp đề tài:
1. Tên đề tài: Thiết kế và chế tạo cánh tay robot tương tác qua màn hình để hỗ trợ
trong giảng dạy học ngôn ngữ ký hiệu cho trẻ em câm điếc.
2. Các số liệu, tài liệu ban đầu:
- Bảng chữ cái alphabet (a-y), chữ số (0-9) và các dấu thanh (sắc, huyền, hỏi, ngã,
nặng) của ngôn ngữ kí hiệu Việt Nam.
- Trương Nghệ Nhân, Lê Nguyễn Thiên Sang, “Dạy trẻ em học thủ ngữ bằng
cách tay robot”, Đồ án Điện tử 2, trường ĐH SPKT, TP.HCM, 2021-2022, HK1.
3. Nội dung thực hiện đề tài:
- Thiết kế và thi công mô hình phần cứng hệ thống, bao gồm phần cứng cơ khí
và mạch điện
- Thiết kế giao diện điều khiển.
- Xây dựng thuật toán điều khiển và các thuật toán nhận diện dựa trên Deep
Learning.
- Chạy thử, kiểm tra, đánh giá và điều chỉnh thiết bị.
- Viết báo cáo thực hiện.
- Bảo vệ luận văn.
4. Sản phẩm: Mô hình cánh tay Robot in 3D thực hiện các cử chỉ của ngôn ngữ ký
hiệu. Ứng dụng Deep Learning để đánh giá quá trình học ngôn ngữ. Tương tác qua
màn hình cảm ứng.
TRƯỞNG NGÀNH

GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN

i

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGĨA VIỆT NAM
Độc lập – Tự do – Hạnh phúc

PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN
Họ và tên sinh viên: Trương Nghệ Nhân
MSSV: 18161125
Lê Nguyễn Thiên Sang
MSSV: 18161139
Ngành: Công nghệ kỹ thuật Điện tử - Viễn thông
Tên đề tài: Thiết kế và chế tạo cánh tay robot
...

...
160, 92, 145)
(600)
dieu_khien_servo(172,91, 90, 110, 25, 175, 175, 80, 85, 160, 92, 145)
}
else if (data == V ||data == v)
{
dieu_khien_servo(172, 91, 104, 160, 90, 45, 27, 25, 53, 160, 92, 145)
}
else if (data == X ||data == x)
{
dieu_khien_servo(172, 59, 90,160, 90, 115, 175, 80, 28, 160, 92, 25)
}
else if (data == Y ||data == y)
{
dieu_khien_servo(172, 152, 90, 27, 33, 175, 175, 80, 85, 160, 92, 25)
}
else if (data == NANG ||data == nang)
{
dieu_khien_servo(172, 140, 90, 27, 52, 25, 175, 85, 65, 175, 85, 140)
(200)
dieu_khien_servo(100, 140, 90, 27, 52, 25, 175, 85, 65, 175, 85, 140)
}
else if (data == 0 )

89

{
dieu_khien_servo(172, 114, 90, 137, 30, 135, 149, 46, 60, 157, 25, 112)
}
else if (data == 1 )
{
dieu_khien_servo(172, 126, 80, 160, 90, 45, 175, 80, 53, 160, 92, 145)
}
else if (data == 2 )
{
dieu_khien_servo(172, 91, 104, 160, 90, 45, 27, 25, 53, 160, 92, 145)
}
else if (data == 3 )
{
dieu_khien_servo(172, 152, 90, 160, 90, 28, 27, 25, 28, 160, 92, 25)
}
else if (data == 4 )
{
dieu_khien_servo(172, 62, 90, 27, 33, 28, 27, 25, 28, 27, 34, 145)
}
else if (data == 5 )
{
dieu_khien_servo(172, 152, 90, 27, 33, 28, 27, 25, 28, 27, 34, 25)
}
else if (data == 6 )
{
dieu_khien_servo(172, 62, 90, 160, 90, 28, 27, 25, 28, 27, 34, 145)
}
else if (data == 7 )
{
dieu_khien_servo(172, 85, 90, 27, 33, 28, 27, 25, 28, 160, 92, 145)
}
else if (data == 8 )
{
dieu_khien_servo(172, 115, 90, 27, 33, 28, 175, 80, 28, 27, 34, 145)
}
else if (data == 9 )
{
dieu_khien_servo(172, 114, 90, 27, 33, 135, 27, 25, 60, 27, 34, 112)
}
data=
}
}

Vì lý do Code của chương trình điều khiển hệ thống rất dài nên nhóm đã gửi tệp
Code Python trong link đính kèm. Trong link sẽ bao gồm cả 2 file là “Code Arduino”
và “Code Python”:

90

https://drive.google.com/drive/folders/1ChgR9SfkvQEEDtGziZsg9DK19uXUM2K?usp=sharing
 Mô tả cách khởi tạo giao diện dựa trên PyQT5:
Pyuic5 –x interface.ui -0 interface.py

a)
import sys
from PyQt5.QtWidgets import QApplication, QMainWindow
from PyQt5 import QtCore
from interface import Ui_MainWindow
class MainWindow(QMainWindow):
def __init__(self):
super().__init__()
self.uic = Ui_MainWindow()
self.uic.setupUi(self)
# các định nghĩa được đặt ở đây
# Các chức năng được đặt ở đây
if __name__ == __main__:
app = QApplication(sys.argv)
main_win = MainWindow()
main_win.show()
sys.exit(app.())

b)
Hình PL.1. Ví dụ về cách khởi tạo giao diện dựa trên PyQT5

91