BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯

KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Đề tài: ‘‘THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO CÁNH TAY ROBOT SCARA
PHÂN LOẠI SẢN PHẨM TRÁI CÂY THEO KHỐI LƯỢNG’’
Giảng viên hướng dẫn:

TS. PHAN THỊ ĐĂNG THƯ

Sinh viên thực hiện:

LÊ PHƯƠNG TRÌNH

MSSV:

20143510

Sinh viên thực hiện:

PHAN VĂN SINH

MSSV:

20143488

Sinh viên thực hiện:

HỒ VĂN NHÂN

MSSV:

20143473

Lớp:

201431

Khóa:

2020 - 2024

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 07/2024

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HCM

CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY

Độc lập - Tự do – Hạnh phúc

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Học kỳ II / năm học 2023 - 2024
Giảng viên hướng dẫn: TS. Phan Thị Đăng Thư
SVTH

Hồ Văn Nhân

MSSV: 20143473

SĐT: 0778.908.146

SVTH

Phan Văn Sinh

MSSV: 20143488

SĐT: 0379.269.366

SVTH

Lê Phương Trình

MSSV: 20143510

SĐT: 0358.375.760

1. Đề tài tốt nghiệp:
- Mã số đề tài: CKM-133.
- Tên đề tài: Thiết Kế Và Chế Tạo Cánh Tay Robot SCARA Phân Loại Trái Cây Theo
Khối Lượng.
2. Các số liệu, tài liệu ban đầu:
-

Tài liệu về cánh tay Robot.

-

Loại trái cây và tiêu chuẩn yêu cầu cần xử lý.

3. Nội dung chính của đồ án:
-

Thiết kế, gia công chế tạo mô hình máy.

-

Lắp ráp và chạy thực nghiệm

-

Các dữ liệu kèm theo: thuyết minh, bản vẽ, …

4. Các sản phẩm dự kiến
-

Cánh tay Robot SCARA.

-

Sản phẩm được phân loại.

5. Ngày giao đồ án: 19/02/2024.
6. Ngày nộp đồ án:
7. Ngôn ngữ trình bày: Bản báo cáo:
Tiếng Anh 
Trình bày bảo vệ: Tiếng Anh 
TRƯỞNG KHOA
(Ký, ghi rõ họ tên)

Tiếng Việt 
Tiếng Việt 

TRƯỞNG BỘ MÔN GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN
(Ký, ghi rõ họ tên)

(Ký, ghi rõ họ tên)

 Được phép bảo vệ ………………………………………

i

LỜI CAM KẾT

- Tên đề tài: Thiết Kế Và Chế Tạo Cánh Tay Robot Scara Phân Loại Sản Phẩm
Trái Cây Theo Khối Lượng.
- Giảng viên hướng dẫn: TS. Phan Thị Đăng Thư
- Sinh viên thực hiện:

Lê Phương Trình

MSSV: 20143510

Phan Văn Sinh

MSSV: 20143488

Hồ Văn Nhân

MSSV: 20143473

- Số điện thoại liên lạc: 0358.375.760
- Email: [email protected]
- Ngày nộp khóa luận tốt nghiệp (ĐATN): 01/07/2024
- Lời cam kết: Chúng tôi xin cam kết khoá luận tốt nghiệp (ĐATN) này là công trình
do chính nhóm chúng tôi nghiên cứu và thực hiện. Nhóm không sao chép từ bất kỳ
một bài viết nào đã được công bố mà không trích dẫn nguồn gốc. Nếu có bất kỳ một
sự vi phạm nào, chúng tôi xin chịu hoàn toàn trách nhiệm.

Tp. Hồ Chí Minh, ngày 02 tháng 7 năm 2024
Thay mặt nhóm sinh viên
Ký tên


...

...
ô hình
Robot SCARA, cũng như thiết kế hệ thống cơ khí cho Robot. Các công việc cụ thể đã hoàn
thành bao gồm:
● Tổng quan về Robot SCARA.
●

Đưa ra các phương án thiết kế và lựa chọn phương án phù hợp

●
●

Thiết kế kết cấu cho Robot.
Tính toán kích thước và kiểm tra độ bền của các bộ phận.

●
●
●
●

Lựa chọn và tính toán các bộ truyền
Lập bản vẽ chi tiết và lắp ráp cho Robot.
Gia công, chế tạo các chi tiết của Robot.
Lắp ráp và hoàn thiện mô hình.

Tôi cũng xin bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc tới TS. Phan Thị Đăng Thư đã tận tình hướng
dẫn và hỗ trợ tôi hoàn thành tốt đề tài này.
Kiến nghị
Do giới hạn về thời gian và kiến thức, đồ án này mới chỉ giải quyết một số vấn đề cơ
bản trong việc thiết kế một Robot. Vẫn còn nhiều vấn đề cần được giải quyết để có một sản
phẩm Robot hoàn thiện. Vì vậy, tôi rất mong nhận được ý kiến đóng góp từ quý thầy cô và
các bạn để đề tài này hoàn thiện hơn nữa.
Nhóm có một số kiến nghị cải tiến nhằm khắc phục các hạn chế như sau:
- Cải tiến thêm băng tải để cấp và đưa trái cây ra khỏi dây chuyền phân loại.
- Thêm cân định lượng ở khay chứa sản phẩm đã phân loại để tự động thay khay khi đủ
khối lượng.
- Tích hợp thêm nhiều đầu gắp có thể thay thế để đa dạng sản phẩm phân loại.
- Tăng độ chính xác của robot bằng cách thay thế các động cơ bước tại các khớp bằng
động cơ Servo.
- Tăng độ chính xác gia công các chi tiết của robot.
Chúng tôi xin chân thành cảm ơn!

97

TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] Robotec, “6 loại robot công nghiệp”
[2] Memart, “Tìm hiểu về scara robot là gì và cách sử dụng trong các ngành công nghiệp”,

[3] Alex Owen - Hill, “What Is a SCARA Robot? The Background and Benefits”, 2023.
[4] HUTECH, “Cánh tay Robot SCARA của sinh viên HUTECH được tuyên dương tại
Festival Sáng tạo trẻ toàn quốc”, 2016
[5] FPT Education, “Sinh viên FPT Polytechnic Cần Thơ thử nghiệm thành công sản phẩm
cánh tay robot SCARA”, 2023
[6] Trịnh Chất, Lê Văn Uyển, “Tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí” – Tập 1, NXB Giáo
Dục Việt Nam, 2010.
[7] TS. Văn Hữu Thịnh, TS. Nguyễn Minh Kỳ, “Thiết kế đồ án chi tiết máy”, NXB Đại học
quốc gia TP.HCM, 2016.
[8] Liki Global, “ Bảng tra giới hạn chảy của thép mới nhấn 2024”
[9] Nguyễn Hữu Lộc, “Cơ sở thiết kế máy” - Tập 1
[10] PGS TS. Nguyễn Trường Thịnh, “Giáo trình Kỹ Thuật Robot”, NXB Đại học quốc
gia TP.HCM, 2014.
[11] Positive Thinker, “Step Mtor”, 2023
[12] Hariharasudan17, “Trình bày chi tiết về Động cơ servo”, 2024

98

Phụ Lục I
Code điều khiển Robot SCARA

99

100

101

102

103