Đồ án tốt nghiệp - Thiết kế, thi công và điều khiển mô hình Five - BPRLHSDTNỨDKNĐÁTNKĐTCLCNCNKTCĐT

Tên môn học: Khóa luận tốt nghiệp

Giá: 90.000đ

Tổng thanh toán:

90.000đ

Người đăng tải:

#10377

Chi tiết tài liệu :

Đồ án tốt nghiệp ngành Robot và trí tuệ nhân tạo - Thiết kế, thi công và điều khiển mô hình Five - bar parallel robot linh hoạt sử dụng trong nhiều ứng dụng khác nhau: Đồ án tốt nghiệp Khoa Đào tạo chất lượng cao ngành Công nghệ kỹ thuật Cơ điện tử - Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Thành phố Hồ Chí Minh (HCMUTE)

Định dạng	PDF
Dung lượng	8.31 MB
Số trang	106
Ngành	Robot và trí tuệ nhân tạo

Lượt xem	5
Ngày đăng	15/03/2026

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO



ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

THIẾT KẾ, THI CÔNG VÀ ĐIỀU KHIỂN MÔ
HÌNH FIVE – BAR PARALLEL ROBOT LINH
HOẠT SỬ DỤNG TRONG NHIỀU ỨNG DỤNG
KHÁC NHAU
SVTH:
NGUYỄN THỊ ANH ĐÀO

17146098

NGUYỄN THỊ THANH HUYỀN

17146123

NGUYỄN THỊ KIM THOA

17146197

Khóa: 2017-2021
Ngành: CNKT CƠ ĐIỆN TỬ
GVHD: TS. VŨ QUANG HUY

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 08 năm 2021

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HCM

CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO

Độc lập - Tự do – Hạnh phúc

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Giảng viên hướng dẫn: TS. Vũ Quang Huy
Sinh viên thực hiện: Nguyễn Thị Anh Đào

MSSV:17146098 ĐThoại: 0364226546

Nguyễn Thị Thanh Huyền MSSV:17146123 ĐThoại: 0393774177
Nguyễn Thị Kim Thoa

MSSV:17146197 ĐThoại: 0865605956

1. Tên đề tài:
Thiết kế, thi công và điều khiển mô hình Five – bar parallel robot linh hoạt sử dụng
trong nhiều ứng dụng khác nhau.
2. Các số liệu, tài liệu ban đầu:
Phân tích động học, động lực học và quy hoạch quỹ đạo cho Five – bar parallel robot.
3. Nội dung chính của đồ án:
 Thiết kế và thi công mô hình Five – bar parallel robot.
 Phân tích động học và quy hoạch quỹ đạo cho Five – bar parallel robot.
 Thiết kế bộ điều khiển vị trí cho Five – bar parallel robot.
 Phát triển giao diện giám sát và mô phỏng hoạt động của Five – bar parallel robot.
4. Các sản phẩm dự kiến
 Mô hình Five – bar parallel robot.
 Giao diện giám sát điều khiển và video mô phỏng hoạt động của Five – bar parallel
robot.
 Quyển báo cáo và Poster đồ án.
5. Ngày giao đồ án: 18/03/2021
6. Ngày nộp đồ án: 16/08/2021

i

Tiếng Anh



Tiếng Việt

☑

Trình bày bảo vệ: Tiếng Anh



Tiếng Việt

☑

7. Ngôn ngữ trình bày: Bản báo cáo:

TRƯỞNG KHOA

TRƯỞNG NGÀNH

GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN

(Ký, ghi rõ họ tên)

(Ký, ghi rõ họ tên)

(Ký, ghi rõ họ tên)

ii

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HCM CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập - Tự do – Hạnh phúc

KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO
Bộ môn: Cơ điện tử

PHIẾU NHẬN XÉT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
(Dành cho giảng viên hướng dẫn)
Họ và tên sinh viên: Nguyễn Thị Anh Đào

MSSV: 17146098 Hội đồng: HD13

Họ và tên sinh viên: Nguyễn Thị Thanh Huyền MSSV: 17146123 Hội đồng: HD13
Họ và tên sinh viên: Nguyễn Thị Kim Thoa

MSSV: 17146197 Hội đồng: HD13

Tên đề tài: Thiết kế, thi công và điều khiển mô hình Five – bar parallel robot linh hoạt
sử dụng trong nhiều ứng dụng khác nhau.
Ngành đào tạo: Công nghệ kỹ thuật Cơ điện tử
Họ và tên
...

...
plot (xE,yE,cs)

end
end
title (WorkSpace)
xlabel(x)
ylabel(y)
grid on
Code Cir1 Cir2
l=100
d=140

82

for theta =(0):(pi/128):(2*pi)
r1=50
r2=50
xC1= l*cos(theta)
yC1= ((1/2)*(sqrt((4*(l^2))-(d^2))))+(l*(sin(theta)))
xC2= l*cos(theta)
yC2= (-1)*(((1/2)*(sqrt((4*(l^2))-(d^2))))+(l*(sin(theta))))
hold on
plot (xC2,yC2,black.)
plot (xC1,yC1,black.)
end
title (C1 and C2)
xlabel(x)
ylabel(y)
grid on
Code mode1
l=100
d=140
for phi = (pi):(pi/1024):((3*pi)/2)
a= ((d^2)*(cos(2*phi)))
b= (2*d*sin(phi))
c= (sqrt((4*(l^2))-((d^2)*((cos(phi))^2))))
p= (1/2)*(sqrt(a+(b*c)))
p1=(1/2)*(sqrt(a-(b*c)))
%Mode 1 ( + + )

83

xS1= [p*cos(phi)]
yS1= [p*sin(phi)]
hold on
plot (xS1,yS1,r.)
mode_11=[xS1 yS1]
end
for phi = (0):(pi/1024):(pi/2)
a= ((d^2)*(cos(2*phi)))
b= (2*d*sin(phi))
c= (sqrt((4*(l^2))-((d^2)*((cos(phi))^2))))
p= (1/2)*(sqrt(a+(b*c)))
p1=(1/2)*(sqrt(a-(b*c)))
%Mode 1 ( + + )
xS11= p1*cos(phi)
yS11= p1*sin(phi)

hold on
plot (xS11,yS11,r.)
end
title (Mode1)
xlabel(x)
ylabel(y)
grid on
Code mode2
l=100
d=140

84

for phi = (0):(pi/1024):(pi)
a= ((d^2)*(cos(2*phi)))
b= (2*d*sin(phi))
c= (sqrt((4*(l^2))-((d^2)*((cos(phi))^2))))
p= (1/2)*(sqrt(a+(b*c)))
%Mode 2 ( - + )
xS2= ((-1)*p)*cos(phi)
yS2= p*sin(phi)

hold on
plot (xS2,yS2,b.)
ma=xS2
my=yS2
end
title (Mode2)
xlabel(x)
ylabel(y)
grid on
Code mode3
l=100
d=140
for phi = (0):(pi/1024):(pi)
a= ((d^2)*(cos(2*phi)))
b= (2*d*sin(phi))
c= (sqrt((4*(l^2))-((d^2)*((cos(phi))^2))))

85

p= (1/2)*(sqrt(a+(b*c)))
p1=(1/2)*(sqrt(a-(b*c)))

%Mode 3 ( - + )
xS3= p*cos(phi)
yS3= ((-1)*p)*sin(phi)
hold on
plot (xS3,yS3,g.)
end
title (Mode3)
xlabel(x)
ylabel(y)
grid on
Code mode4
l=100
d=140
for phi = ((3*pi)/2):(pi/1024):(2*pi)
a= ((d^2)*(cos(2*phi)))
b= (2*d*sin(phi))
c= (sqrt((4*(l^2))-((d^2)*((cos(phi))^2))))
p= (1/2)*(sqrt(a+(b*c)))
p1=(1/2)*(sqrt(a-(b*c)))
%Mode 1 ( + + )
xS1= (-p)*cos(phi)
yS1= (-p)*sin(phi)
hold on

86

plot (xS1,yS1,y.)
end
for phi = (pi/2):(pi/1024):(pi)
a= ((d^2)*(cos(2*phi)))
b= (2*d*sin(phi))
c= (sqrt((4*(l^2))-((d^2)*((cos(phi))^2))))
p= (1/2)*(sqrt(a+(b*c)))
p1=(1/2)*(sqrt(a-(b*c)))
%Mode 1 ( + + )
xS11= (-p1)*cos(phi)
yS11= (-p1)*sin(phi)

hold on
plot (xS11,yS11,y.)
end
title (Mode4)
xlabel(x)
ylabel(y)
grid on

87

Phụ lục bản vẽ

Hình 6-1: Bản vẽ thanh chủ động

Hình 6-2: Bản vẽ thanh bị động
88

Hình 6-3: Bản vẽ của mô hình robot

89