Đồ án tốt nghiệp - Thiết kế mô hình điều khiển từ xa có phản hồi thị giác và xúc giác cho RĐĐG ô T

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

THIẾT KẾ MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN TỪ XA CÓ PHẢN
HỒI THỊ GIÁC VÀ XÚC GIÁC CHO ROBOT DI
ĐỘNG GIỐNG Ô TÔ
SVTH:

NGUYỄN TRUNG KIÊN

MSSV:

19145015

SVTH:

VÕ HOÀNG QUÂN

MSSV:

19145296

Khóa:

2019

Ngành:

CÔNG NGHỆ KĨ THUẬT Ô TÔ

GVHD:

TS. TRẦN ĐỨC THIỆN

Tp.Hồ Chí Minh, tháng 07 năm 2023
[Type here]

1.

Khoa ĐT CLC – ĐH SPKT TP.HCM
Trang i

Khoa ĐT CLC – ĐH SPKT TP.HCM
Trang ii

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
ĐỘC LẬP – TỰ DO – HẠNH PHÚC
*******

LỊCH TRÌNH THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Giảng viên hướng dẫn: TS. Trần Đức Thiện
Sinh viên:
1. Nguyễn Trung Kiên

MSSV: 19145015

Lớp: 19145CL2A

2. Võ Hoàng Quân

MSSV: 19145296

Lớp: 19145CL2A

1. Tên đề tài:
Thiết kế mô hình điều khiển từ xa có phản hồi thị giác và xúc giác cho đối
tượng Robot di động giống ô tô.
2. Kế hoạch thực hiện đồ án
Tuần/ ngày

Nội dung

Xác nhận
GVHD

- Tìm hiểu tổng quan đề tài (Đặt vấn đề, mục tiêu đề
tài, nội dung nghiên cứu, giới hạn đề tài và các công cụ
đánh giá).

01/02/2023
(2 tuần)

- Tìm hiểu những nghiên cứu trong và ngoài nước,
các đề tài của trường, báo cáo, tham luận và báo khoa
học.
- Tìm hiểu về phần mềm Solidworks, Shapr3D,
Mathlab, Android studio.
- Tìm hiểu về mạng truyền thông, giao thức truyền
thông, mạng lưới vạn vật kết nối (IoT).
- Thiết kế mô hình ghế lái điều khiển trên phần mềm
Solidworks.

015/02/2023
(2 tuần)

- Thiết kế mô hình hệ thống vô lăng trên phần mềm
Solidworks.
- Khảo sát phần cứng mô hình xe RC.
- Tìm hiểu về thiết kế giao diện người dùng.
Khoa ĐT CLC – ĐH SPKT TP.HCM
Trang iii

- Tìm hiểu về RC Servo, DC encoder motor.
1/03/2023
(2 tuần)

- Tìm hiểu về giao thức MQTT, khảo sát các máy
chủ MQTT trên thế giới (AWS, hiveMQTT, ...).
- Thiết kế tổng quan hệ thống điều khiển.
- Đọc tín hiệu từng phần tử.

15/03/2023
(2 tuần)

- Thi công mô hình vô lăng, cần số, bàn đạp ga.
- Thi công mô hình robot giống ô tô.
- Thiết kế giao diện người dùng cơ bản.
- Điều khiển từng phần tử.

29/03/2023
(2 tuần)

- Thi công mô hình ghế lái điều khiển.
- Thiết kế chương trình đièu khiển từ xa.
- Tìm hiểu về module 4G wifi di động.
- Truyền nhận hình ảnh trực tiếp và hiển thị lên giao
diện người dùng.

12/03/2023

- Tìm hiểu giao tiếp CAN bus, áp dụng trên robot.

(2 tuần)

- Thiết kế bộ điều khiển PID cho động cơ DC
encoder trên xe.
- Thiết kế sơ đồ đấu nối mạch điều khiển trên xe và
hệ vô lăng.
- Điều khiển vòng hở, không có tín hiệu phản hồi.
- Thi
...

...
của chi tiết. Hướng phát triển có thể kết
hợp các thuật toán xử lý ảnh, điều khiển kết hợp từ xa và tự hành. Sử dụng cảm biến
Lidar để tăng độ chính xác, khả năng phát hiện và tránh vật cản robot di động giống
ô tô.

Trang 117

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1]

VOYSYS, “Software for safe teleoperation.” https://www.voysys.se/

[2]

M. Peshkinj et al., “Feature Cobots,” 2011.

[3]

P. S. Schenker, T. L. Huntsberger, P. Pirjanian, E. T. Baumgartner, and E.
Tunstel, “Planetary rover developments supporting mars exploration, sample
return and future human-robotic colonization,” Auton. Robots, vol. 14, no. 2–
3, pp. 103–126, 2003, doi: 10.1023/A:1022271301244.

[4]

I. R. Nourbakhsh, K. Sycara, M. Koes, M. Yong, M. Lewis, and S. Burion,
“Human-robot teaming for Search and Rescue,” IEEE Pervasive Comput., vol.
4, no. 1, pp. 72–77, 2005, doi: 10.1109/MPRV.2005.13.

[5]

A. Das and F. L. Lewis, “Cooperative adaptive control for synchronization of
second-order systems,” Int. J. Robust Nonlinear Control, vol. 18, pp. 557–569,
2010, doi: 10.1002/rnc.

[6]

A. Sherafatian, “Teleoperation of Remote Controlled Toy Cars in VR,” 2022.

[7]

J. Prakash, M. Vignati, E. Sabbioni, and F. Cheli, “Vehicle Teleoperation:
Human in the Loop Performance Comparison of Smith Predictor with Novel
Successive Reference-Pose Tracking Approach,” Sensors, vol. 22, no. 23,
2022, doi: 10.3390/s22239119.

[8]

P. Mạnh, Q. Công, V. Xuân, and T. Quang, “Điều Khiển Robot Di Động Qua
Mạng Internet Sử Dụng Kiến Trúc Truyền Thông CORBA Control of a Mobile
Robot over the Internet Using CORBA as Communication Architecture,” no.
Icema, pp. 1–5, 2010.

[9]

N. H. Robot, N. H. Th, N. G. Qua, N. G. Radio, N. G. Quan, and N. H. Robot,
“Mô hình điều khiển robot từ xa bằng máy tính thông q ua sóng điện từ được
xây dựng theo kiểu mô hình tổng hợp,” vol. 73, no. 11, pp. 71–77.

[10] H. Hoang and D. K. Tran, “Thiết kế bộ điều khiển Haptic phản hồi lực vận
hành robot,” HCMUTE, 2022.
[11] M. K. Tom, “MQTT-SN Protocol - A Review,” no. 10, 2018.
[12] F. Chen, Y. Huo, J. Zhu, and D. Fan, “A Review on the Study on MQTT
Security Challenge,” Proc. - 2020 IEEE Int. Conf. Smart Cloud, SmartCloud
2020, pp. 128–133, 2020, doi: 10.1109/SmartCloud49737.2020.00032.
[13] B. Mishra and A. Kertesz, “The use of MQTT in M2M and IoT systems: A
survey,” IEEE Access, vol. 8, pp. 201071–201086, 2020, doi:
10.1109/ACCESS.2020.3035849.
[14] “TCP/IP,” 2022. https://vi.wikipedia.org/wiki/TCP/IP

Trang 118