Đồ án tốt nghiệp - Thiết kế, chế tạo và điều khiển robot Scara tích hợp camera

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH

KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Đề tài: “THIẾT KẾ, CHẾ TẠO VÀ ĐIỀU
KHIỂN ROBOT SCARA TÍCH HỢP
CAMERA”
Giảng viên hướng dẫn:

ThS. TƯỞNG PHƯỚC THỌ

Nhóm sinh viên thực hiện:

PHẠM NGỌC THẠCH

- MSSV: 19146387

LÊ MINH TIẾN

- MSSV: 19146402

NGUYỄN HOÀNG PHÚC - MSSV: 19146375
Lớp:

191462

Khóa:

2019-2023

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 01/2024

i

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HCM
KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY
Bộ môn Cơ điện tử

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập – Tự do – Hạnh phúc

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Học kỳ I/ năm học 2023-2024
Giảng viên hướng dẫn: ThS. Tưởng Phước Thọ
Nhóm sinh viên thực hiện:
1. Phạm Ngọc Thạch
MSSV: 19146387
Điện thoại: 0379704970
2. Lê Minh Tiến
MSSV: 19146402
Điện thoại: 0337810626
3. Nguyễn Hoàng Phúc MSSV: 19146375
Điện thoại: 0339469936
1. Mã số đề tài: CDT-21
Tên đề tài: Thiết kế, chế tạo và điều khiển robot Scara tích hợp camera
2. Các số liệu, tài liệu ban đầu:
- Robot Scara 4 bậc tự do
- Điều khiển robot Scara dựa trên lý thuyết động học của robot
3. Nội dung chính của đồ án:
- Hoàn thiện phần thiết kế và chế tạo hoàn chỉnh hệ thống cơ khí.
- Hoàn thiện thiết kế và đi dây cho hệ thống tủ điện điều khiển.
- Đồng bộ điều khiển giữa robot, camera và hệ thống xử lý ảnh.
- Chạy thử nghiệm và đánh giá kết quả của hệ thống.
4. Các sản phẩm dự kiến:
- Mô hình hoàn chỉnh robot Scara 4 bậc tự do.
- Tập bản vẽ cơ khí, sơ đồ mạch điện, lưu đồ và chương trình điều khiển của hệ thống.
5. Ngày giao đồ án: 01/10/2023
6. Ngày nộp đồ án: 08/03/2024
7. Ngôn ngữ trình bày: Bản báo cáo:
Tiếng Anh
Tiếng Việt
Trình bày bảo vệ: Tiếng Anh
Tiếng Việt
TRƯỞNG KHOA
(Ký, ghi rõ họ tên)

TRƯỞNG BỘ MÔN
(Ký, ghi rõ họ tên)

Được phép bảo vệ …………………………………………
(GVHD ký, gi rõ họ tên)

i

GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN
(Ký, ghi rõ họ tên)

ii

LỜI CAM KẾT
- Tên đề tài: Thiết kế, chế tạo và điều khiển robot Scara tích hợp camera
- GVHD: ThS. Tưởng Phước Thọ
- Nhóm sinh viên thực hiện:
1. Phạm Ngọc Thạch

MSSV: 19146387

Lớp:191462A

Địa chỉ: TP. Hồ Chí Minh

Điện thoại: 0379704970

Email: [email protected]
2. Lê Minh Tiến

MSSV: 19146402

Lớp:191462A

Địa chỉ: TP. Hồ Chí Minh

Điện thoại: 0337810626

Email: [email protected]
3. Nguyễn Hoàng Phúc

MSSV: 19146375

Lớp:191462A

Địa chỉ: TP. Hồ Chí Minh

Điện thoại: 0339469936

Email: [email protected]
4. Ngày nộp khóa luận tốt nghiệp (ĐATN): 08/03/2024
- Lời cam kết: “Chúng tôi xin cam đoan khóa luận tốt
...

...
AD%20c%E1%BB%A
7a%20b%C4%83ng%20t%E1%BA%A3i,h%E1%BA%A1t%20v%E1%
BB%9Bi%20kho%E1%BA%A3ng%20c%C3%A1ch%20ng%E1%BA%
AFn..

[16]

https://anttekvietnam.com/bang-tai-bang-chuyen-la-gi-ung-dungtrong-cac-nganh-nghe.html.

[17]

https://www.bangtaihang.com/tu-van-ky-thuat/bang-tai-hang-hoaphu-hop-voi-moi-doanh-nghiep/.

[18]

http://www.cokhimha.com/san-xuat-bang-tai-mha-a138.

[19]

http://tailieudientu.lrc.tnu.edu.vn/Upload/Collection/brief/brief_29212
_32625_265201210184573.pdf.

[20]

Huỳnh Tuấn Khải, Nguyễn Đăng Khoa, Nguyễn Trọng Lương,
Nguyễn Đăng Tấn Quý, TS. Lê Ngọc Trân, NGUYÊN CỨU, THIẾT
KẾ, CHẾ TẠO MÔ HÌNH DÂY CHUYỀN ROBOT PHÂN LOẠI SẢN
PHẨM., TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP TP. HCM.

[21]

https://vandat.com.vn/su-khac-biet-giua-truyen-dong-day-curoa-beltdrive-va-truyen-dong-day-xich-chain-drive.

[22]

https://dientuviet.com/kien-thuc-co-ban-ve-giao-tiep-uart/.

[23]

https://dientu360.com/board-nucleo-f411re-stm32f411re.

[24]

https://www.walmart.com/ip/480P-Rotatable-Video-Recording-WebCamera-With-Microphone-For-PC-Laptop-Desktop/146966639.

[25]

https://phunsuonghanoi.com/san-pham/nguon-to-ong-5v-5a-10a-15a20a/.

[26]

https://hshop.vn/products/arduino-cnc-shield-2.

[27]

https://shopee.vn/%C4%90%E1%BB%99ng-C%C6%A1B%C6%B0%E1%BB%9Bc-SERVO42C-PCBA-Cho-M%C3%A1y-In3D-i.135040854.12386072389?gclid=Cj0KCQjw87

pCVBhCFARIsAGMxhAe4KmP0hWcCCcUrk8XJucBDQnsf8g53rz4U
9tSPt8xGCYIklngI7gIaAgdYEALw_wcB.
[28]

http://hocthatlamthat.edu.vn/limit-switch/.

[29]

https://hshop.vn/products/dong-co-rc-servo-towerpro-mg996-chinhhang-genuine.

[30]

https://hshop.vn/products/mach-giamop-dc-lm2596-cu-hien-thi.

[31]

https://icdayroi.com/step-motor-nema-17-size-42-x-48mm-dong-cobuoc.

[32]

https://giaiphap.mctt.com.vn/step-motor-la-gi-tong-quan-ve-dong-cobuoc-stepper-motor/.

[33]

https://dientutuonglai.com/arduino-ide-la-gi.html.

[34]

https://bboomersbar.com/microsoft-visual-studio-la-gi/.

[35]

https://t3h.edu.vn/tin-tuc/pycharm-la-gi-huong-dan-cai-dat-va-sudung-pycharm.

[36]

R. N. Jazar, Theory of Applied Robotics, Springer New York, NY.

[37]

https://nguyenthuanauto.files.wordpress.com/2015/11/bai-tieuluan.pdf.

[38]

https://wivi.wiki/wiki/HSV_color_space.

[39]

https://saigongiftbox.com/day-chuyen-san-xuat/.

[40]

Phan Thanh Phong, Nguyễn Hiền Minh, Ứng dụng xử lí ảnh trong hệ
thống phân loại sản phẩm, TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH.

[41]

https://giaiphap.mctt.com.vn/step-motor-la-gi-tong-quan-ve-dong-cobuoc-stepper-motor/.

88