Đồ án tốt nghiệp - Thiết kế, chế tạo robot tự hành hoạt động phục vụ trong bệnh viện

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KĨ THUẬT TP.HCM
KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO

--

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

THIẾT KẾ, CHẾ TẠO ROBOT TỰ HÀNH HOẠT ĐỘNG
PHỤC VỤ TRONG BỆNH VIỆN
GVHD: T.S Vũ Quang Huy
SVTH: Huỳnh Tấn Nam

19146217

Phạm Minh Tiến

19146274

Tp.Hồ Chí Minh, ngày 22 tháng 03 năm 2024

1

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KÝ
THUẬT TP.HCM
KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập – Tự do – Hạnh Phúc
-

Bộ môn CƠ ĐIỆN TỬ

Hồ Chí Minh, ngày 22, tháng 03, năm 2024

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Học kỳ I / năm học 2023-2024
Giảng viên hướng dẫn: T.S Vũ Quang Huy
Sinh viên thực hiên:
Huỳnh Tấn Nam
MSSV: 19146217 Hệ đào tạo: CLV
Phạm Minh Tiến
MSSV: 19146274 Hệ đào tạo: CLV
Mã đề tài: CDT-12
Tên đề tài: Thiết kế, chế tạo robot tự hành hoạt động phục vụ trong bệnh viện
2.
Các số liệu, tài liệu ban đầu:
Tham khảo các tài liệu, sách về robot AGV, ROS, LIDAR và thuật toán SLAM.
3.
Nội dung chính của đồ án:
- Lên ý tưởng, thiết kế mô hình 3D.
- Tính toán, lựa chọn linh kiện, thiết bị cho động cơ.
- Tính toán bộ truyền động.
- Nghiên cứu các thuật toán.
- Hoàn thành mô hình sản phẩm và thực nghiệm. Chỉ ra được ưu điểm và khiết điểm
của đồ án.
1.

i

4.
Sản phẩm dự kiến:
- Mô hình xe tự hành (AGV) có thể hỗ trợ vận chuyển thuốc, drap mền gối hoặc quần
áo cho bệnh nhân.
- Báo cáo đồ án.
- Powerpoint thuyết trình.
- Video sản phẩm.
- Bản vẽ
5.
Ngày giao đồ án: 01/10/2023
6.
Ngày nộp đồ án: 13/03/2024
7.
Ngôn ngữ trình bày:Bản báo cáo:
Tiếng Anh
Tiếng Việt
Trình bày bảo vệ: Tiếng Anh
Tiếng Việt

TRƯỞNG KHOA

TRƯỞNG NGÀNH

(Ký, ghi rõ họ tên)

(Ký, ghi rõ họ tên)

GIẢNG VIÊN HƯỚNG
DẪN
(Ký, ghi rõ họ tên)

Được phép bảo vệ:……………………………………………………………………………..
(GVHD ký, ghi rõ họ tên)

ii

CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập – Tự do – Hạnh Phúc

PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN
Họ và tên Sinh viên:Huỳnh Tấn Nam
Họ và tên Sinh viên: Phạm Minh Tiến

MSSV: 19146217
MSSV: 19146274

Ngành: CNKT Cơ Điện tử
Tên đề tài: : Thiết kế, chế tạo robot tự hành hoạt động phục vụ trong bệnh viện
Họ và tên Giáo viên hướng dẫn: T.S Vũ Quang Huy
NHẬN XÉT
1. Về nội dung đề tài &amp khối lượng thực hiện:

...........................................................................................................................................
..................................................................................................
...

...
iện nhóm vẫn nghiên cứu về Robot AGV để phát triển lên thành một mô hình hoàn
chỉnh. Sau đây là một số hướng nghiên cứu và phát triển đề tài thành một đề tài hoàn
chỉnh:
- Cải thiện phần cứng, thêm các chức năng mới như: Nút khẩn cấp, LCD hiển thị thông
tin, led thông báo……
- Cải thiện các thuật toán PID, thuật toán quét bản đồ, di chuyển.
- Nghiên cứu thêm chức năng né tránh vật cản cho xe tự hành,…
- Thêm cảm biến IMU để tăng độ chính xác góc quay, giúp xe di chuyển chính xác hơn.

70

PHỤ LỤC

Phụ lục 1.1 Bản vẽ lắp

71

Phụ lục 1.2: Bản vẽ đế

72

TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] Thông tin sản phẩm: https://icdayroi.com/ , https://hshop.vn/
[2] Nguyễn Ngọc Bảo, Hồ Viết Bình (2007). Cơ sở công nghệ chế tạo máy. Trường
Đại học Sư phạm kĩ thuật Thành phố Hồ Chí Minh.
[3] PGS.TS. Trinh Chat – Le Van Uyen, “Tính Toán Thiết Kế Hệ Dẫn Động Cơ Khí”,
NHA XUAT BAN GIAO DUC (2006)
[4] Lê Khánh Điền Vẽ kỹ thuật cơ khí. Nhà xuất bản Đại học Quốc gia Tp.HCM.
(2013).
[5] Kaiyu Zheng, “ROS Navigation Tuning Guide” , (2016).
[6] Farbod Fahimi, “Autonomous Robots Modeling, Path Planning, and Control”,
(2009).
[7] Wikipedia, “Bộ điều khiển PID” : https://vi.wikipedia.org/wiki/Lidar
[8] Joao A Fabro and Rodrigo Longhi Guimaraes, “ROS Navigation: Concepts and
Tuturial”, Studies in Computational Intelligence (2016).
[9] Tuan Tran, “Công thức tính thời gian sử dụng ắc quy”, (February 19th 2015).
https://acquy.info/faq/cong-thuc-tinh-thoi-gian-su-dung-ac-quy.html
[10] ROS.org, “move_base”.: http://wiki.ros.org/move_base
[11] ROS.org, “map_sever: http://wiki.ros.org/map_server
[12] ROS.org, “tf”: http://wiki.ros.org/tfrver
[13] https://developer.x-plane.com/2022/09/x-plane-12-early-access-notes-for-aircraftdevelopers/
[14] NgocKhanh, Vinamilk sử dụng robot tự hành trong sản xuất sữa.
https://viettimes.vn/vinamilk-su-dung-robot-tu-hanh-trong-san-xuat-suapost24560.html
[15] Nguyen Huy An, PersonFollowingRobot,
https://github.com/anhbantre/PersonFollowingRobot, 7/2023

https://developer.x-plane.com/2022/09/x-plane-12-early-access-notes-for-aircraftdevelopers/
[16] Amazon Kiva Warehouse Robot PNG &amp PSD,
https://www.pixelsquid.com/png/amazon-kiva-warehouse-robot2440747714355401873?image=G03
[17] BaoThanhNien, Giao hàng tận nhà bằng robot không người lái.
https://thanhnien.vn/giao-hang-tan-nha-bang-robot-khong-nguoi-lai-185514503.htm

73

Datasheet
[18] https://www.generationrobots.com/media/rplidar-a1m8-360-degree-laserscanner- development-kit-datasheet-1.pdf

74