Đồ án tốt nghiệp - Thiết kế - chế tạo robot đặt rọ thủy canh tự động

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

THIẾT KẾ - CHẾ TẠO
ROBOT ĐẶT RỌ THỦY CANH TỰ ĐỘNG
SVTH: NGUYỄN QUỐC HUY
MSSV: 16146107
SVTH: ĐỖ PHÚC MINH
MSSV: 16142146
SVTH: THÁI HOÀNG ĐĂNG
MSSV: 16146084
Khóa : 2016- 2020
Ngành : Cơ điện tử
GVHD: PhD.VŨ QUANG HUY

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 8 năm 2020
1

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập – Tự do – Hạnh phúc
***

Tp. Hồ Chí Minh, ngày 05 tháng 08 năm 2020

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ và tên sinh viên: Đỗ Phúc Minh
Họ và tên sinh viên: Thái Hoàng Đăng
Họ và tên sinh viên: Nguyễn Quốc Huy
Ngành: Cơ Điện Tử
Giảng viên hướng dẫn:PhD. Vũ Quang Huy
Ngày nhận đề tài:

MSSV:16142146
MSSV:16146084
MSSV:16146107
Lớp: 16146CL4
ĐT:(+84)918748924
Ngày nộp đề tài:

1. Tên đề tài: Thiết Kế - Chế Tạo Robot Đặt Rọ Thủy Canh Tự Động
2. Các số liệu, tài liệu ban đầu:
- Kích thước rọ thủy canh : đường kính miệng : 44mm, đường kính đáy :
36mm, chiều cao rọ : 52mm.
- Kích thước máng thủy canh: chiều dài : 1100mm, chiều rộng : 120mm,
đường kính lỗ : 45 mm, chiều cao : 55 mm, khoảng cách giữa 2 lỗ :
183mm, 6lỗ.
- Kích thước đường ray: chiều dài : 2000mm, chiều rộng : 242mm,
3. Nội dung thực hiện đề tài: Thiết kế, gia công lắp đặt cơ khí, lập trình điều khiển.
4. Sản phẩm: Robot Đặt Rọ Thủy Canh Tự Động
TRƯỞNG NGÀNH

GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN

i

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập – Tự do – Hạnh phúc
***

PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN
Họ và tên Sinh viên: Đỗ Phúc Minh
MSSV: 16142146
Họ và tên Sinh viên: Thái Hoàng Đăng
MSSV: 16146084
Họ và tên Sinh viên: Nguyễn Quốc Huy
MSSV: 16146107
Ngành: Cơ Điện Tử
Tên đề tài: Thiết Kế - Chế Tạo Robot Đặt Rọ Thủy Canh Tự Động
Họ và tên giảng viên hướng dẫn: Vũ Quang Huy
NHẬN XÉT
1. Về nội dung đề tài &amp khối lượng thực hiện:
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
2. Ưu điểm:
...............................................................................................................
...

...
với sự
nỗ lực không ngừng nghỉ của cả nhóm nhằm hoàn thiện và có kết quả như sau:
Về cơ khí:
-Hoàn thành các yêu cầu về cơ khí đề ra nhằm đảm bảo sự ổn định cho phần
điều khiển
-Gá đặt thàng công các bộ phận linh kiện giúp cho máy hoạt động trơn tru
-Thiết kế mô hình phân bố hợp lí, không gian trống đủ để phát triển thêm các
ý tưởng lên trên robot
Về điều khiển:
-Sử dụng các driver cho đông cơ step có hiệu chỉnh công suất phù hợp với
động cơ
-Các driver PID cho động cơ DC có thể thực hiện chạy theo vận tốc mong
muốn
-Lập trình vi điều khiển arduino hoạt động ổn định và chính xác đúng yêu cầu
đặt ra
Hạn chế:
-Các kết nối bo mạch còn rườm rà do đấu nối dây nhiều
-Điều khiển còn tuần tự từng quá trình, làm cho thời gian đặt rọ kéo dài
- Tay gắp còn sai số trong gia công lớn nên gây sai số khi đặt rọ
- lập trình chưa hoàn thiện để robot có thể đặt nhiều rọ trong 1 máng
Dựa và kết quả đánh giá trực tiếp ta thấy được robot hoạt động tương đối ổn định, sai
sót trong quá trình vận hành chiếm khoảng 5%, không đáng kể
5.2 Hướng phát triển

- Lập trình hoàn thiện để robot có thể đặt được nhiều rọ trong 1 máng
- Chọn phương pháp gia công lại tay gắp để hạn chế sai số
- Thiết kế mainboard để phần kết nối các bo mạch được gọn gàng
88

- Tối ưu thuật toán điều khiển, hạn chế phát sinh lỗi do lập trình phức tạp
- Ứng dụng xử lý ảnh để robot nhận biết các vị trí cần đặt rọ, qua đó tối ưu
thời gian hoạt động cho robot.

89

TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1]

Lê Ngọc Hồng (2018), “ Sức Bền Vật Liệu ”, Nhà xuất bản khoa học và kỹ
thuật, 322trang.

[2]

Phan Minh Thanh, Hồ Viết Bình( 2013), “Giáo trình Cơ sở công nghệ chế tạo
máy”, Đại học Quốc gia TP. HCM, 266 trang.

[3]

Trịnh Chất (2008), “Cơ Sở Thiết Kế Máy Và Chi Tiết Máy”, Nhà xuất bản
khoa học và kỹ thuật, 256 trang.

[4]

Viscon (2016), “ Viscon Hyonics - Fully Automated Hyonics
System” - https://tinyurl.com/lavadatn

[5]

Trương Đình Nhơn, Phạm Quang Huy (2018),” Vi điều khiển và hướng dẫn
sử dụng Arduino”, Nhà suất bản thanh niên, 479 trang.

[6]

Nguyễn Vũ Quỳnh, Phạm Quang Huy (2018),” Giáo trình điện tử thực hành”,
Nhà suất bản thanh niên, 400 trang.

[7]

Trần Quốc Hùng (2012),“ Giáo trình dung sai- kỹ thuật đo”, Nhà xuất bản đại
học quốc gia, 318 trang.

[8]

Võ Minh Huân, Phạm Quang Huy (2017),” Lập trình điều khiển với
Raspberry”, Nhà suất bản thanh niên, 447 trang.

[9]

NXB Xây dựng (2013),” Giáo trình kỹ thuật điều khiển tự động ”, Nhà xuất
bản xây dựng, 132 trang.

90