BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO

-∗∗∗-

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Ngành công nghệ kỹ thuật cơ điện tử
Mã môn học: UGRA475529
ĐỀ TÀI:

THIẾT KẾ CHẾ TẠO ROBOT BẦY ĐÀN
CÓ KHẢ NĂNG TỰ LẮP GHÉP
(SELF-ASSEMBLY ROBOT)
GVHD: TS. Bùi Hà Đức
SVTH: Trần Quốc Tín

18146231

Nguyễn Tấn Đạt

18146098

Phạm Thành Bắc

18146079

TP. HỒ CHÍ MINH – THÁNG 2 NĂM 2023

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập – Tự do – Hạnh phúc
***-Tp. Hồ Chí Minh, ngày- tháng- năm 2023
NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ và tên:

Trần Quốc Tín

18146231

Nguyễn Tấn Đạt

18146098

Phạm Thành Bắc

18146079

Lớp: 18146CL1B
Ngành: Công nghệ kĩ thuật cơ điện tử
Giảng viên hướng dẫn: TS. Bùi Hà Đức
Ngày nhận đề tài: .../…./……

Ngày nộp đề tài: …/…../……

1. Tên đề tài:
THIẾT KẾ, CHẾ TẠO ROBOT BẦY ĐÀN CÓ KHẢ NĂNG TỰ LẮP GHÉP (SAR)
2. Các số liệu, tài liệu ban đầu:
Kích thước, kết cấu, số bậc tự do của robot.
Sử dụng DC motor.
Sử dụng các loại cảm biến.
Sử dụng hệ điều hành ROS hỗ trợ.
3. Nội dung chính của đồ án:
Thiết kế, chế tạo các module của robot.
Tính toán lựa chọn động cơ phù hợp.
Xây dựng các thuật toán điều khiển kết nối các module của robot.
4. Các sản phẩm dự kiến
Mô hình robot.
Báo cáo đồ án.
TRƯỞNG NGÀNH

GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN

I

CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập – Tự do – Hạnh Phúc
***

BẢNG NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN
Sinh viên 1: Trần Quốc Tín

18146231

Sinh viên 2: Nguyễn Tấn Đạt

18146098

Sinh viên 3: Phạm Thành Bắc

18146079

Tên đề tài:
THIẾT KẾ, CHẾ TẠO ROBOT BẦY ĐÀN CÓ KHẢ NĂNG TỰ LẮP GHÉP (SAR)
Giáo viên hướng dẫn: TS. Bùi Hà Đức
NHẬN XÉT
1. Về nội dung đề tài &amp khối lượng thực hiện:
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
2. Ưu điểm:
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
............................................................................
...

...
để các mô-đun robot có thể giao tiếp với nhau bằng wifi.

106

TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1]

Yim, M., White, P., Park, M., Sastra, J. (2009), “Modular SelfReconfigurable Robots”.

[2]

Alexander Sproewitz, Philippe Laprade, Stephane Bonardi, Mikael Mayer,
Rico Moeckel, Pierre-Andre Mudry and Auke Jan Ijspeert. (2010),
“Roombots—Towards
Decentralized
Reconfiguration
with
SelfReconfiguring Modular Robotic Metamodules”.
David Brandt, David Johan Christensen and Henrik Hautop Lund. (2007),
“ATRON Robots: Versatility fromSelf-Reconfigurable Modules”.
John W. Romanishin, Kyle Gilpin, Sebastian Claici, and Daniela Rus. ( 2015),
“3D M-Blocks: Self-reconfiguring robots capable of locomotion via pivoting
in three dimensions”.
Haruhisa Kurokawa, Kohji Tomita, Akiya Kamimura, Shigeru Kokaji, Takas
hi Hasuo, and Satoshi Murata. (2008), “Distributed Self-Reconfiguration of
M-TRAN III Modular Robotic System”.
Guanqi Liang, Haobo Luo, Ming Li, Huihuan Qian, and Tin Lun Lam. (2020),
“FreeBOT: A Freeform Modular Self-reconfigurable Robot with Arbitrary
Connection Point - Design and Implementation”.
S.Hauser, M.Mutlu, P.-A.Léziart, H.Khodr, A.Bernardino, A.J.Ijspeert
Robotics and Autonomous Systems. (2020) “Roombots extended: Challenges
in the next generation of self-reconfigurable modular robots and their
application in adaptive and assistive furniture”.
A.Spröwitz, R.Moeckel, M.Vespignani, S.Bonardi, A.J.Ijspeert. (2013)
“Roombots: A hardware perspective on 3D self-reconfiguration and
locomotion with a homogeneous modular robot”.
Ming Li Kejie Lu Hua Zhu Min Chen Shiwen Mao B. Prabhakaran. (
2008), “Robot swarm communication networks: Architectures, protocols, and
applications”.
Mikael Mayer. (2009), “Roombot modules - Kinematics Considerations for
Moving Optimizations”.
Morgan Quigley, Brian Gerkey, and William D. Smart. (2015),
“Programming Robots with ROS”.
Ang, K.H., Chong, G.C.Y. and Li, Y. “PID control system analysis, design,
and technology”
PGS. TS. Trịnh Chất &amp TS. Lê Văn Uyển (2006), “Tính toán thiết kế hệ đẫn
động cơ khí”, Nhà xuất bản Giáo Dục.

[3]
[4]

[5]

[6]

[7]

[8]

[9]

[10]
[11]
[12]
[13]

107

[14]
[15]

Bộ giáo dục và đào tạo (2014), Giáo trình “Kỹ Thuật Robot”, PGS.TS. Nguyễn
Trường Thịnh, Nxb. Đại học Quốc gia Tp. Hồ Chí Minh.
Đại học Quốc gia Tp. Hồ Chí Minh, Trường Đại học Bách Khoa (2005),
Nguyễn Thị Phương Hà &amp Huỳnh Thái Hoàng, Giáo trình “Lý thuyết điều
khiển tự động”, Nxb. Đại học Quốc gia Tp. Hồ Chí Minh.

108