Đồ án tốt nghiệp - Thiết kế chế tạo mô hình robot dọn rác ứng dụng bánh đa HSWĐÁTNKĐTCLCNCNKTCĐT

BỘ GIÁO DỤC &amp ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HCM
KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO
--

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ CHẾ TẠO MÔ HÌNH ROBOT
DỌN RÁC ỨNG DỤNG BÁNH ĐA HƯỚNG
SWERVE WHEEL
GVHD: TS. Vũ Quang Huy
SVTH: Nguyễn Minh Phúc 17146175
Trần Thành Chung 17146089
Nguyễn Huy Hoàng 17146111
TP. HỒ CHÍ MINH – 6/2021

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HCM

KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY

CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập - Tự do – Hạnh phúc

Bộ môn: Cơ Điện Tử

PHIẾU NHẬN XÉT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
(Dành cho giảng viên hướng dẫn)
Họ và tên sinh viên: Nguyễn Minh Phúc MSSV:17146175

Hội đồng:…………

Họ và tên sinh viên: Nguyễn Huy Hoàng MSSV:17146111

Hội đồng:…………

Họ và tên sinh viên: Trần Thành Chung

Hội đồng:…………

MSSV:17146089

Tên đề tài: Thiết Kế Chế Tạo Mô Hình Robot Dọn Rác Ứng Dụng Bánh Đa Hướng Swerve
Wheel
Ngành đào tạo: Công nghệ kĩ thuật Cơ Điện Tử
Họ và tên GV hướng dẫn: TS. Vũ Quang Huy
Ý KIẾN NHẬN XÉT
1. Nhận xét về tinh thần, thái độ làm việc của sinh viên
...............................................................................................................................................................................
...............................................................................................................................................................................
...............................................................................................................................................................................
...............................................................................................................................................................................

2. Nhận xét về kết quả thực hiện của ĐATN
2.1.Kết cấu, cách thức trình bày ĐATN:
...............................................................................................................................................................................
...............................................................................................................................................................................
...............................................................................................................................................................................
.............................................................................................................................................................
...

...
QR code và vận hành
Robot trực tiếp bằng phương thức Manual trên giao diện Web.
5.2 Các hạn chế và giải pháp đề xuất
❖ Hạn chế:
− Robot trong quá trình thực hiện di chuyển chưa thực sử ổn định.
− Thiết kế mô hình cơ khí của Robot còn hạn chế do tình hình dịch COVID-19
− Xử lý ảnh còn hạn chế, chưa tối ưu được hết tất cả các tính năng của Robot
− Web server vẫn chưa thể xuất được dữ liệu lên giao diện Web
❖ Giải pháp đề xuất:
− Camera độ phân giải thấp cần nâng cấp camera để nhận dạng tốt hơn.
− Thay đổi thiết kế cơ khí cho thêm cứng cáp.
− Cải thiện về phần lập trình xử lý ảnh để nhận dạng các vật thể rác tốt hơn.
− Sẽ đưa Robot ra môi trường làm việc đúng với dự kiến đề ra để Robot có
thể hoạt động hết năng xuất sau khi dịch COVID-19 kết thúc
82

− Kết hợp các qui trình lập trình với nhau để có thể cho ra 1 qui trình thực
nghiệm tự động hóa ổn định để xem sự tối ưu hóa và so sánh những ưu
điểm và hạn chế của Manual và Automatic
− Phát triển Webserver vừa có thể nhập dữ liệu vào Database vừa có thể xuất
dữ liệu từ Database lên Webserver để có thể dễ dàng quản lý trực tiếp từ
trên giao diện màn hình Web.
− Tối ưu về thuật toán cho Robot từ các dữ liệu đầu vào.
− Cải thiện về mặt cơ khí, thiết kế phần bên ngoài giống cho Robot thân thiện
hơn với con người

83

TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] Nguyễn Ngọc Đào, Hồ Viết Bình, Phan Thanh Thanh, Giáo trình Cơ sở công nghệ
chế tạo máy – ĐH Sư phạm kỹ thuật Tp.HCM, năm 2004
[2] PTS Nguyễn Văn Hòa, Giáo trình Cơ sở lý thuyết Điều khiển tự động – Nhà xuất
bản Khoa học và Kỹ thuật Hà Nội, năm 2006
[3] Trịnh Chất – Lê Văn Uyển, Giáo trình Tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí, tập 1 –
Nhà xuất bản giáo dục, năm 2003
[4] PGS Trần Hữu Quế, Giáo trình Vẽ kỹ thuật cơ khí, tập 1 – Nhà xuất bản giáo dục,
năm 2006
[5] Rafael C. Gonzalez, Richard E. Woods, Digital Image Processing
[6] TS. Nguyễn Vũ Quỳnh, KS. Phạm Quang Huy, Giáo trình Vi Điều Khiển ARM Hướng dẫn sử dụng STM32
[7] Jonathan Richard Nister, Optinum Path Tracking of An Independently Steered Four
Wheeled Mobile Robot, March 2012
[8] Borium, Curt. Design and Implementation of Novel Hemispherical Omnidirectional
Gimbaled Wheel (HOG Wheel) for Mobile Robotics. Bradley University, 2012.
[9] Rodid, Aleksandar D. Modeling and Assessing of Omnidirectional Robots with
Three and Four Wheels. Contemporary Robotics, Challenges and Solutions. Vukovar:
In-Teh, 2009. N. pag. Print.
[10] PGS.TS Nguyễn Quang Hoan, Giáo trình Xử Lý Ảnh – Hà Nội, năm 2006

84