Đồ án tốt nghiệp - Thi công mô hình cánh tay Robot 5 bậc phân loại sản phẩm theo mã QR

BỘ GIÁO DỤC &amp ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HCM
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
NGÀNH CNKT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA


ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
ĐỀ TÀI

THI CÔNG MÔ HÌNH CÁNH TAY
ROBOT 5 BẬC PHÂN LOẠI SẢN PHẨM
THEO MÃ QR
GVHD: ThS. Nguyễn Tử Đức
SVTH: Mã Văn Triệu 20151580

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 06 năm 2025

BỘ GIÁO DỤC &amp ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HCM
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
NGÀNH CNKT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA


ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
ĐỀ TÀI

THI CÔNG MÔ HÌNH CÁNH TAY
ROBOT 5 BẬC PHÂN LOẠI SẢN PHẨM
THEO MÃ QR
GVHD: ThS. Nguyễn Tử Đức
SVTH: Mã Văn Triệu 20151580

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 06 năm 2025

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT
THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập - Tự do - Hạnh phúc

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Giảng viên hướng dẫn: ThS. Nguyễn Tử Đức
Họ và tên: Mã Văn Triệu

MSSV: 20151580

Lớp: 201513

Chuyên ngành: Công nghệ kỹ thuật điều khiển và tự động hóa
Khóa: 2020
I. TÊN ĐỀ TÀI: THI CÔNG MÔ HÌNH CÁNH TAY ROBOT 5 BẬC PHÂN LOẠI
SẢN PHẦM THEO MÃ QR
II. NHIỆM VỤ
1. Các số liệu ban đầu:
- Thông tin nội dung mã QR.
- Kích thước sản phẩm.
2. Nội dung thực hiện:
- Tìm hiểu về quy trình phân loại.
- Tìm hiểu và thi công mô hình cánh tayy robot 5 bậc.
- Thi công tủ điện cho hệ thống.
- Ứng dụng xử lý ảnh để xác định vị trí và góc xoay mã QR.
- Đánh giá kết quả thực hiện được và hướng phát triển.
III. NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: 13/1/2025
IV. NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 18/6/2025
V. HỌ VÀ TÊN GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN: ThS. Nguyễn Tử Đức

GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT
THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập - Tự do - Hạnh phúc

LỊCH TRÌNH THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ và tên: Mã Văn Triệu

MSSV: 20151580

Lớp: 201513

Tên đề tài: THI CÔNG MÔ HÌNH CÁNH TAY ROBOT 5 BẬC PHÂN LOẠI SẢN
PHẦM THEO MÃ QR
Tuần/ngày

Nội dung

Xác nhận
GVHD

13/1 - 19/1/2025
20/1 - 26/1/2025
27/1 - 02/2/2025
03/2 - 09/2/2025
10/2 - 16/2/2025
17/2 - 23/2/2025
24/2 - 02/3/2025
03/3 - 09/3/2025
10/3 - 16/3/2025
17/3 - 23/3/2025
24/3 - 30/3/2025
31/3 - 06/4/2025
07/3 - 13/4/2025
14/2 - 20/4/2025
21/2 - 27/4/2025
28/4 - 04/5/2025
05/5 - 11/5/2025
12/5 - 18/5/2025
19/5 - 25/5/2025
26/5 - 01/6/2025
02/6 - 08/6/2025
09/6 - 15/6/2025

Tìm thông tin và lên ý tưởng đề tài.
Gặp GVHD góp ý và bổ sung nội dung.
Vẽ mô hình cánh tay robot 5 bậc trên solidworks.
Tính toán động học cánh tay robot, kiểm chứng.
Mua thiết bị và lắp đặt cánh ta
...

...
ọc dữ liệu từ Serial
String input = Serial.readStringUntil(\\n) // Đọc toàn bộ dòng đến khi gặp ký tự
xuống dòng
input.trim() // Loại bỏ khoảng trắng và ký tự xuống dòng
// Kiểm tra nếu input không rỗng
if (input.length() 0) {
// Kiểm tra xem input có phải là số không
bool isNumber = true
for (int i = 0 i input.length() i++) {
if (!isDigit(input[i]) &amp&amp input[i] != . &amp&amp input[i] != -) {
isNumber = false
break
}
}
if (isNumber) {
// Nếu là số, cố gắng chuyển đổi thành float và in ra
float degreeLink5 = input.toFloat()
stepsLink5 = stepsPerLink5 * pulleyGearRatio_Link5 * GearRatio_Link5
steps_Link5 = mapFloat(degreeLink5, -360, 360, -stepsLink5, stepsLink5)
steps_Link5_long = round(steps_Link5)
mystepper_5.moveTo(steps_Link5_long)

101

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

while (mystepper_5.distanceToGo() != 0) {
if (Serial.available() 0) {
String inputString = Serial.readStringUntil(\\n)
char Stop = inputString.charAt(0) // Lấy ký tự đầu tiên
if(Stop == D)
{
mystepper_5.stop()
mystepper_5.disableOutputs()
break
}
}
if (mystepper_5.distanceToGo() != 0) mystepper_5.run()
}
} else if (input.length() == 1) {
char Data = input.charAt(0) // Lấy ký tự đầu tiên
Serial.print(Bạn vừa nhập ký tự: )
Serial.println(Data)
switch (Data) {
case M:
statusManu = true
statusAuto = false
break
case A:
statusManu = false
statusAuto = true
break
case H:
myServo.write(100)
Serial.println(1000)
if (statusAuto == true)
status = status + 1
break
case T:
myServo.write(0)
Serial.println(2000)
if (statusAuto == true)
status = status + 1
break
case R:
102

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

while(STC5 == 1)
{
mystepper_5.setSpeed(2000)
mystepper_5.runSpeed()
STC5 = digitalRead(CB5)
}
mystepper_5.setCurrentPosition(0)
myServo.write(0)
break
default:
break
}
} else {
Serial.println(Dữ liệu không hợp lệ! Vui lòng nhập số hoặc ký tự đơn.)
}
}
// Xóa bộ đệm Serial để tránh đọc lại dữ liệu cũ
while (Serial.available() 0) {
Serial.read()
}
}
if (status = 2){
status = 0
Serial.println(3000)
}
}
}
float mapFloat(float x, float in_min, float in_max, float out_min, float out_max) {
return (x - in_min) * (out_max - out_min) / (in_max - in_min) + out_min
}

103

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

• Code PLC:

104

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

105

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

106

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

107

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

108

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

109

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

110

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

111

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

112

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

113

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

114