Đồ án tốt nghiệp - Slide rails parallel robot with extended operating space

Tên môn học: Khóa luận tốt nghiệp

Giá: 86.000đ

Tổng thanh toán:

86.000đ

Người đăng tải:

#10377

Chi tiết tài liệu :

Đồ án tốt nghiệp ngành Robot và trí tuệ nhân tạo - Slide rails parallel robot with extended operating space - Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Thành phố Hồ Chí Minh (HCMUTE)

Định dạng	PDF
Dung lượng	8.52 MB
Số trang	110
Ngành Ngành học chỉ mang tính chất tham khảo	Robot và trí tuệ nhân tạo

Lượt xem	139
Ngày đăng	05/01/2026

HCMC UNIVERSITY OF TECHNOLOGY AND EDUCATION
FACULTY OF MECHANICAL ENGINEERING

DEPARTMENT OF INDUSTRIAL SYSTEM ENGINEERING

BACHELOR THESIS
SLIDE RAILS PARALLEL ROBOT WITH
EXTENDED OPERATING SPACE
ADVISOR: PhD. TRINH DUC CUONG
STUDENTS
NUMBER
NAME
1
2
3

NGUYEN NGOC MINH
PHAM PHUC THINH
NGUYEN PHUOC ANH

Ho Chi Minh City, July 2023

ID
19104025
19104043
19144225

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HCM

CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ GHĨA VIỆT NAM

KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY

Độc lập - Tự do – Hạnh phúc

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Học kỳ II / năm học 2022-2023
Giảng viên hướng dẫn: TS. Trịnh Đức Cường
Sinh viên thực hiện: Nguyễn Ngọc Minh

MSSV: 19104025 Điện thoại: 0354190841

Phạm Phúc Thịnh

MSSV: 19104043 Điện thoại: 0328887427

Nguyễn Phước Anh

MSSV: 19144225 Điện thoại: 0968665843

1. Mã số đề tài:
Tên đề tài: Parallel Robot uses Slide Rails with Extended Operating Space
2. Các số liệu, tài liệu ban đầu:
-

Cách thức hoạt động củthe robot song song

3. Nội dung chính của đồ án:
-

Thiết kế cơ khí robot.

-

Tính toán động học thuận, động học ngịch, ma trận hằng số củthe robot.

-

Lập trình điều khiển Robot, xây dựng giao diện điều khiển thông qua Ethercat bằng
Twincat3.

-

Các ứng dụng củthe robot vào hệ thống công nghiệp.

-

Đề ra hướng phát triển.

4. Các sản phẩm dự kiến
-

Tập thuyết minh.

-

Mô hình Robot song song

-

Poster.

-

Video clip ghi lại toàn bộ đồ án.

5. Ngày giao đồ án: 15/03/2023
6. Ngày nộp đồ án: 15/07/2023
i

7. Ngôn ngữ trình bày:



Bản báo cáo:

Tiếng Anh



Tiếng Việt

Trình bày bảo vệ:

Tiếng Anh



Tiếng Việt 

TRƯỞNG KHOA

TRƯỞNG BỘ MÔN

GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN

(Ký, ghi rõ họ tên)

(Ký, ghi rõ họ tên)

(Ký, ghi rõ họ tên)

ii

GUARANTEE
Thesis title: Parallel Robot uses Slide Rails with Extended Operating Space
Supervisor: PhD Trinh Duc Cuong
Students :

Nguyen Ngoc Minh

Student’s ID: 19104025

Phone: 0354190841

Pham Phuc Thinh

Student’s ID: 19104043

Phone: 0328887427

Nguyen Phuoc Anh

Student’s ID: 19144225

Phone: 0968665843

Email: [email protected]
Graduation thesis submission date: 15/07/2023
Commitment: “I hereby that this graduation thesis (DATN) is the work of our own
research and implementation. I do not copy from any published article without citing the
source. If there is any violation, I take full responsibility.”
HCMC, dd/mm/yy:
(Signature and Name)

iii

ACKNOWLEDGEMENT
The implementation of the research project marks a significant and memorable phase
in a stud
...

...
endix 3. Source Code of the MC_Reset Function Written in TwinCAT3
1. fbReset(
2.
Axis := gvlaxis.axis1,
3.
ute:= stt.reseta1,
4.
Done= Done.doneR1 ,
5.
Busy= ,
6.
Error= ,
7.
ErrorID= )

Appendix 4. Source Code of the MC_ReadActualPosition Function Written in
TwinCAT3
1. fbPosition(
2.
Axis := gvlaxis.axis1,
3.
Enable := TRUE,
4.
Valid =,
5.
Busy =,
6.
Error =,
7.
ErrorID =,
8.
Position = stt.positiona1,)

Appendix 5. Source Code of the MC_Home Function Written in TwinCAT3
1. fbHome(
2.
Axis := gvlaxis.axis1,

I

3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.
13.
14.

ute := stt.Homea1,
Position :=0,
HomingMode := MC_Direct,
BufferMode := ,
Options := ,
bCalibrationCam := TRUE,
Done= Done.doneH1,
Busy= ,
Active= ,
CommandAborted= ,
Error= ,
ErrorID= )

Appendix 6. Source Code of the Subprogram Target Position Written in TwinCAT3
1. IF mtrip.start THEN
2.
Kinematics()
3.
4.
configuration.Pa1 := mtrip.PA1
5.
configuration.Pa2 := mtrip.PA2
6.
configuration.Pa3 := mtrip.PA3
7.
8.
configuration.Aa1 := mtrip.AA1
9.
configuration.Aa2 := mtrip.AA2
10.
configuration.Aa3 := mtrip.AA3
11.
12.
configuration.Va1 := mtrip.VA1
13.
configuration.Va2 := mtrip.VA2
14.
configuration.Va3 := mtrip.VA3
15.
16.
Timer(IN:=TRUE, PT:=T#200MS)
17.
18.
IF Timer.Q THEN
19.
stt.bMove1 :=TRUE
20.
stt.bMove2 :=TRUE
21.
stt.bMove3 :=TRUE
22.
23.
END_IF
24.
25.
IF Done.doneM1 AND Done.doneM2 AND Done.doneM3 THEN
26.
mtrip.start := FALSE
27.
mtrip.finishK := FALSE
28.
29.
END_IF
30.
31. END_IF

Appendix 7. Source Code of the Subprogram Current Position Written in TwinCAT3
1. A11 := 1
2. A12 := -1
3. A13 := SQRT(2)
4. A21 := 1
5. A22 := 0
6. A23 := -SQRT(3)
7. A31 := 1
8. A32 := 1
9. A33 := SQRT(2)
10.
11. B1 := 11 * stt.positiona1 + 201.3798656
12. B2 := 11 * stt.positiona2 - 109.8069779
13. B3 := 11 * stt.positiona3 + 291.3787444
14.
15. detA := A11 * (A22 * A33 - A23 * A32) - A12 * (A21 * A33 - A23 * A31) + A13 * (A21
* A32 - A22 * A31)
16.
17. IF ABS(detA) 0.0001 THEN
18.

II

19. real_.PX := ((B1 * (A22 * A33 - A23 * A32)) - (A12 * (B2 * A33 - A23 * B3)) + (A13
* (B2 * A32 - A22 * B3))) / detA
20.
real_.PY := ((A11 * (B2 * A33 - A23 * B3)) - (B1 * (A21 * A33 - A23 * A31)) + (
A13 * (A21 * B3 - B2 * A31))) / detA
21.
real_.PZ := ((A11 * (A22 * B3 - B2 * A32)) - (A12 * (A21 * B3 - B2 * A31)) + (B
1 * (A21 * A32 - A22 * A31))) / detA
22. ELSE
23.
// Xử lý trường hợp không có nghiệm
24. END_IF

III