Đồ án tốt nghiệp - Robot vận chuyển tài liệu

BỘ GIÁO DỤC &amp ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN
-⸙∆⸙-

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

ĐỀ TÀI: ROBOT VẬN CHUYỂN TÀI LIỆU

GVHD:

PGS.TS. VŨ VĂN PHONG

SVTH:

MSSV:
NGUYỄN ĐÌNH HIẾU

20151369

NGUYỄN THÀNH TRUNG

20124091

Khóa:

2020

Ngành:

CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA

TP. Hồ Chí Minh, tháng 07 năm 2024

BỘ GIÁO DỤC &amp ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN
-⸙∆⸙-

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

ĐỀ TÀI: ROBOT VẬN CHUYỂN TÀI LIỆU

GVHD:

PGS.TS. VŨ VĂN PHONG

SVTH:

MSSV:
NGUYỄN ĐÌNH HIẾU

20151369

NGUYỄN THÀNH TRUNG

20124091

Khóa:

2020

Ngành:

CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA

TP. Hồ Chí Minh, tháng 07 năm 2024

TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC
o0o-Tp. HCM, ngày 25 tháng 06 năm 2024

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ và tên sinh viên 1: Nguyễn Đình Hiếu

MSSV: 20151369

Họ và tên sinh viên 2: Nguyễn Thành Trung

MSSV: 20124091

Chuyên ngành:

Công nghệ Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa

Hệ đào tạo:

Đại học chính quy

Khóa: 2020

Lớp: 20151CL2A

I. TÊN ĐỀ TÀI: Robot vận chuyển tài liệu
II. NHIỆM VỤ
1. Các số liệu ban đầu:
-

Robot di động hai bánh vi sai hệ: Gồm 2 động cơ dẫn động và bốn bánh đa hướng
có thể xoay tự do 360 độ.

-

Vận tốc tối đa mà Robot mong muốn đạt được 0.5 (m / s).

-

Các thiết bị được sử dụng là: Mini Desktop, cảm biến IMU 6050, vi điều khiển
Arduino Mega 2560, Driver ZDBLD510 DC, động cơ DC không chổi than
Z5BLD200-24GU-30S, cảm biến Rplidar A1-M8, khóa nam châm, màn hình giao
tiếp (ipad).

2. Nội dung thực hiện:
-

Tìm hiểu hệ thống đa Robot và các thuật toán tạo bản đồ, tối ưu hóa lộ trình.

-

Thực hành nghiên cứu về ROS (Robot Operating System).

-

Sử dụng phần mềm SolidWorks để thực hiện thiết kế phần cơ khí và sau đó tiến
hành triển khai thi công mô hình của nhóm.

-

Xây dựng chương trình mô phỏng Matlab cho Robot.

-

Xây dựng chương trình giải thuật cho Robot và thực hiện mô phỏng trên Gazebo.

-

Xây dựng chương trình giải thuật cho Robot và sau đó thực hiện trên mô hình thực.
i

-

Tiến hành thử nghiệm, sửa lỗi và thu thập thông tin, dữ liệu.

-

Viết báo cáo.

III. NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: 15/02/2024
IV. NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 25/06/2024
V. HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: PGS.TS. Vũ Văn Phong
CÁ
...

...
. T. J. J. o. S. LUỸ, and Technology-IUH,
DISTRIBUTED FORMATION CONTROL AND OBSTACLE AVOIDANCE OF
MULTI-ROBOT SYSTEM, vol. 40, no. 04, 2019.
[7]. Trinh Nguyen (2023), ROS (Robot
https://robodev.blog/ros-la-gi, xem 25/02/2024.

Operating

System)

là

gì?,

[8]. Understanding
the
ROS
file
system
level,
https://subion.packtpub.com/book/iot-andhardware/9781783551798/1/ch01lvl1sec11/understanding-the-ros-file-system-level,
xem 26/02/2024.
[9]. Understanding
the
ROS
computation
graph
level,
https://subion.packtpub.com/book/iot-andhardware/9781783551798/1/ch01lvl1sec12/understanding-the-ros-computation-graphlevel#:~:text=The%20computation%20in%20ROS%20is,Topics%2C%20Services%2
C%20and%20Bags, xem 26/02/2024.
[10]. Understanding
ROS
community
level,
https://subion.packtpub.com/book/iot-andhardware/9781783551798/1/ch01lvl1sec13/understanding-ros-community-level, xem
26/02/2024.
[11]. James Lee, Brent Ware (2003), Open source Web development with LAMP: using
Linux, Apache, MySQL, Perl, and PHP, Publisher: Boston: Addison-Wesley.
[12]. Yukselis

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

(2014),

LAMP

Architecture,

124

TÀI LIỆU THAM KHẢO

https://yukselis.wordpress.com/2014/09/15/lamp-architecture/, xem 18/03/2024.
[13]. Ngọc Thúy (2024), Thuật toán Dijkstra: Giải quyết bài toán tìm đường đi ngắn
nhất và các ứng dụng hiện nay, https://fptshop.com.vn/tin-tuc/danh-gia/thuat-toandijkstra-187516, xem 18/03/2024.
[14]. Dieter Fox, Dr. Sebastian Thrun, Dr. Wolfram Burgard (1997), The Dynamic
Window Approach to Collision Avoidance, IEEE Robotics &amp Automation Magazine,
March 1997, DOI: 10.1109/100.580977.
[15]. Thomas STUTZLE, Marco DORIGO IRIDIA, ACO Algorithms for theTraveling
Salesman Problem, Universit´e Libre de Bruxelles, Belgium.
[16]. Nguyễn Thị Phương Hà, Huỳnh Thái Hoàng (2005), LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN
TỰ ĐỘNG, Nhà xuất bản Đại học Quốc gia Thành phố Hồ Chí Minh, năm 2005.
[17]. Open Robotics, Setup and Configuration of the Navigation Stack on a Robot,
https://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup, xem 03/04/2024.
[18]. Norzam, W. A. S., H. F. Hawari, and K. Kamarudin. “Analysis of mobile robot
indoor mapping using GMapping based SLAM with different parameter.” IOP
Conference Series: Materials Science and Engineering. Vol. 705. No. 1. IOP Publishing,
2019.
[19]. T. Collins and J. Collins, Occupancy grid mapping: An empirical evaluation in
2007 mediterranean conference on control &amp automation, 2007, pp. 1-6: IEEE.

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

125