BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH

KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Đề tài: ROBOT CẮT CỎ SÂN VƯỜN TỰ ĐỘNG

Giảng viên hướng dẫn:

ThS. ĐỒNG SĨ LINH

Sinh viên thực hiện:

HỒ ĐÌNH KHANH

MSSV: 20146088

VÕ NGỌC ANH TUẤN

MSSV: 20146543

NGUYỄN ĐĂNG HUY

MSSV: 20146177

Lớp:

201461

Khóa:

2020 - 2024

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 07/2024

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY

BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Đề tài: ROBOT CẮT CỎ SÂN VƯỜN TỰ ĐỘNG

Giảng viên hướng dẫn:

ThS. ĐỒNG SĨ LINH

Sinh viên thực hiện:

HỒ ĐÌNH KHANH

MSSV: 20146088

VÕ NGỌC ANH TUẤN

MSSV: 20146543

NGUYỄN ĐĂNG HUY

MSSV: 20146177

Lớp:

201461

Khóa:

2020 - 2024

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 07/2024

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HCM

CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY

Độc lập - Tự do – Hạnh phúc

BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Học kỳ 2/ năm học 2023-2024
Giảng viên hướng dẫn:

Ths. Đồng Sĩ Linh

Sinh viên thực hiện:
1. Hồ Đình Khanh

MSSV: 20146088

Điện Thoại: 0989730065

2. Nguyễn Đăng Huy

MSSV: 20146177

Điện Thoại: 0392694544

3. Võ Ngọc Anh Tuấn

MSSV: 20146543

Điện Thoại: 0387260465

1. Mã số đề tài:
Tên đề tài:

CDT-72.
Robot cắt cỏ sân vườn tự động.

2. Các số liệu, tài liệu ban đầu:
˗

Dựa trên máy cắt cỏ có sẵn để thiết kế lại thành Robot cắt cỏ.

˗

Dựa trên tài liệu có sẵn từ các nguồn tham khảo khác.

˗

Chiều cao cỏ cần cắt: 20 - 30 mm.

˗

Diện tích làm việc giới hạn: 20m2.

˗

Cắt tập trung loại cỏ: cỏ lông, cỏ lông heo.

˗

Thời gian hoạt động tối đa của robot: 45 phút.

3. Nội dung chính của đồ án:
˗

Thiết kế và gia công cơ khí Robot.

˗

Thiết kế và làm mạch điều khiển.

˗

Lập trình và điều khiển Robot thông qua thiết bị điều khiển.

4. Các sản phẩm dự kiến
˗

Robot cắt cỏ chạy thông qua thiết bị điều khiển trên ứng dụng.

˗

Robot cắt cỏ chạy tự động.

5. Ngày giao đồ án: 19/02/2024.
6. Ngày nộp đồ án:
i

7. Ngôn ngữ trình bày:

Bản báo cáo:

Tiếng Anh 

Tiếng Việt 

Trình bày bảo vệ:

Tiếng Anh 

Tiếng Việt 

TRƯỞNG KHOA

TRƯỞNG BỘ MÔN

GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN

(Ký, ghi rõ họ tên)

(Ký, ghi rõ họ tên)

(Ký, ghi rõ họ tên)

 Được phép bảo vệ …………………………………………………….
(GVHD ký, ghi rõ họ tên)

ii

LỜI CAM KẾT
- Tên đề tài: Robot cắt cỏ sân vườn tự động.
- GVHD: Ths. Đồng Sĩ Linh.
- Họ tên sinh viên 1: Hồ Đình Khanh.
- MSSV: 20146088.

Lớp: 201461A.

- Địa chỉ sinh viên 1: Thành phố Hồ Chí Minh.
- Số điện thoại liên
...

...
art, Illah Reza Nourbakhsh and Davide Scaramuzza, Introduction to
Autonomous Mobile Robots, 2011 (→ TLTK là SÁCH).
[12] Spyros G Tzafestas, Introduction to Mobile Robot Control (Elsevier Insights), 2013
(→ TLTK là SÁCH).
[13] Alonzo Kelly, Carnegie Mellon University, Pennsylvania, Mobile Robotics
Mathematics, Models, and Methods, 11/2013 (→ TLTK là SÁCH).
[14] Sebastian Thrun, Wolfram Burgard and Dieter Fox, Probabilistic Robotics, 2005 (→
TLTK là SÁCH).
[15] Gregory Dudek, McGill University, Montréal, Michael Jenkin, York University,
Toronto, Computational Principles of Mobile Robotics, 2010 (→ TLTK là SÁCH).
[16] Mechatronic Servo System Control – Problems in Industries and their Theoretical
Solutions (Masatoshi Nakamura, Satoru Goto, Nobuhiro Kyura), 2004 (→ TLTK là SÁCH).
[17] https://en.wikipedia.org/wiki/Inertial_measurement_unit (→ TLTK là BÀI BÁO).
[18] https://wiki.ros.org/Documentation (→ TLTK là BÀI BÁO).
[19] http://wiki.ros.org/teb_local_planner (→ TLTK là BÀI BÁO).
[20] http://wiki.ros.org/imu_complementary_filter (→ TLTK là BÀI BÁO).
[21] http://wiki.ros.org/robot_localization (→ TLTK là BÀI BÁO).
[22] http://wiki.ros.org/tf (→ TLTK là BÀI BÁO).
97

[23] https://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber%28python%29

(→

TLTK là BÀI BÁO).
[24] https://aiecp.files.wordpress.com/2012/07/1-0-1-k-j-astrom-pid-controllers-theorydesign-and-tuning-2ed.pdf (→ TLTK là BÀI BÁO).
[25] Karl J. Astrom and Tore Hagglund, PID Controller: Theory, Design, and Tuning (2nd
Edition), 1995 (→ TLTK là SÁCH).
[26] Analytical Study on the Cornering Behavior of an Articulated Tracked Vehicle (by
Antonio Tota, Enrico Galvagno and Mauro Velardocchia), 2021 (→ TLTK là SÁCH).
[27] ROS-Based Approach for robot as a service in cloud computing (by Labib Sadek
Terrissa, Radhia Bouziane, Soheyb Ayad, and Jean-Francois Brethe), 2016 (→ TLTK là
SÁCH).
[28] ROSoClingo A ROS package for ASP-based robot control (by Benjamin Andres,
Philipp Obermeier, Orkunt Sabuncu, Torsten Schaub, and David Rajaratnam), 2013 (→
TLTK là SÁCH).
[29] https://cra.com/charles-river-analytics-presents-research-in-unmanned-systemsautonomous-robotics-and-network-optimization-at-mors-symposium/ (→ TLTK là BÀI
BÁO).
[30] https://memo.soarcloud.com/ros%E3%81%AE%E5%BA%A7%E6%A8%99%E5%A4
%89%E6%8F%9Btf%E3%81%AB%E3%81%A4%E3%81%84%E3%81%A6/ (→ TLTK là
BÀI BÁO),

98

PHỤ LỤC
Phụ lục A: Tập bản vẽ cơ khí.
Phụ lục B: Tập bản vẽ mạch điện.
Phụ lục C: Chương trình điều khiển.

99