Đồ án tốt nghiệp - Research, design and manufacture of a robot for document transportation

MINISTRY OF EDUCATION AND TRAINING
HO CHI MINH CITY UNIVERSITY OF TECHNOLOGY AND EDUCATION
-

FACULTY OF INTERNATIONAL EDUCATION

GRADUATION THESIS
PROJECT TITLE:
RESEARCH, DESIGN, AND MANUFACTURE OF A
ROBOT FOR DOCUMENT TRANSPORTATION
ADVISOR: ASSOC.PROF. VU VAN PHONG, PH.D
STUDENTS: TRAN MINH DUC – 20146246
CLASS: 20146CLA1
ACADEMIC YEAR: 2020 – 2024

Ho Chi Minh City, July 2024

HO CHI MINH CITY UNIVERSITY OF TECHNOLOGY AND EDUCATION
FACULTY OF INTERNATIONAL EDUCATION
-

MECHATRONICS DEPARTMENT

GRADUATION THESIS
PROJECT TITLE:
RESEARCH, DESIGN, AND MANUFACTURE OF A
ROBOT FOR DOCUMENT TRANSPORTATION

ADVISOR: ASSOC.PROF. VU VAN PHONG, PH.D
STUDENTS: TRAN MINH DUC – 20146246
CLASS: 20146CLA1
ACADEMIC YEAR: 2020 – 2024

Ho Chi Minh City, July 2024

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HCM
KHOA ĐÀO TẠO QUỐC TẾ

CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

Độc lập - Tự do – Hạnh phúc

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Học kỳ 2 / năm học 2023-2024
Giảng viên hướng dẫn: PGS. TS Vũ Văn Phong
Sinh viên thực hiện: Trần Minh Đức

MSSV: 20146246

Hệ đào tạo: CLA

1. Mã số đề tài:
– Tên đề tài: “Nghiên cứu, thiết kế và chế tạo robot vận chuyển tài liệu”
2. Các số liệu, tài liệu ban đầu:
Số liệu ban đầu:
- Kích thước xe: 500x650 mm.
- Khối lượng 50kg, tải trọng 20kg.
Tài liệu ban đầu:
- Sách tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí – Trịnh Chất, Lê Văn Uyển.
- Tài liệu sức bền vật liệu.
- Tài liệu về mạch điện, ngôn ngữ lập trình.
- Sách báo, tài liệu về ứng dụng Lidar vào thực tiễn.
3. Nội dung chính của đồ án:
- Tìm hiểu, nghiên cứu, xây dựng cấu trúc của robot vận chuyển tài liệu .
- Thiết lập, lắp đặt hệ thống điện – điều khiển.
- Tính toán các phương trình động học thuận, động học nghịch
- Điều khiển robot chạy tự động bằng các cảm biến Lidar, phát hiện vật cản.
- Quy hoạch quỹ đạo chuyển động, tối ưu hóa đường đi.
- Xây dựng hệ thống giám sát, điều khiển qua web..
4. Các sản phẩm dự kiến:
- Mô hình robot vận chuyển tài liệu trong văn phòng .
- Trang web giám sát, điều khiển robot, tập bản vẽ thiết kế cơ khí – điều khiển.
i

- Tài liệu thuyết minh đề tài.
5. Ngày giao đồ án:
6. Ngày nộp đồ án:
7. Ngôn ngữ trình bày:

Bản báo cáo:

Tiếng Anh



Tiếng Việt



Trình bày bảo vệ:

Tiếng Anh



Tiếng Việt



Ghi chú: Hệ chất lượng cao tiếng Anh thực hiện thuyết minh và báo cáo bằng tiếng Anh

TRƯỞNG KHOA

TRƯỞNG NGÀNH

GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN

(Ký, ghi rõ họ tên)

(Ký, ghi rõ họ tên)

(Ký, ghi rõ
...

...
Utilize more sensors and cameras so the robot can move between floors.
121

REFERENCE

REFERENCE
[1] Rich Tech Robotics, Autonomous food service robots,
https://www.richtechrobotics.com/matradee
[2] Relay Robotics, The World’s First Hospitality Service Robot,
https://www.relayrobotics.com/blog/2020/2/25/the-worlds-first-hospitalityservice-robotdoubled-in-room-dining-in-one-month-emc2-chicago
[3] FUN! JAPAN Team (2019). Bạn đã gặp chú robot phục vụ phòng của khách sạn Prince
ở Tokyo chưa? , https://www.fun-japan.jp/vn/articles/7605
[4] Relay Robotics, The World’s First Hospitality Service Robot,
https://www.relayrobotics.com/blog/2020/2/25/the-worlds-first-hospitalityservice-robotdoubled-in-room-dining-in-one-month-emc2-chicago
[5] Hospital delivery robot,
https://www.medicalexpo.com/prod/futronics/product-4579938-1111561.html
[6] Wikipedia, Differential wheeled robot,
https://en.wikipedia.org/wiki/Differential_wheeled_robot
[7] Juan Angel Gonzalez-Aguirre, Ricardo Osorio-Oliveros , Karen L.
RodríguezHernández , Javier Lizárraga-Iturralde , Rubén Morales Menendez , Ricardo A.
Ramírez-Mendoza , Mauricio Adolfo Ramírez-Moreno and Jorge de Jesús LozoyaSantos (2021), Service Robots: Trends and Technology.
[8] Wikipedia, PID controller,
https://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller
[9] PGS.TS. Trịnh Chất, TS. Lê Văn Uyển, Tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí, Nhà
xuất bản Giáo dục, 2006.
[10] Autonomous Mobile Robots Worldwide,
https://www.robotics247.com/article/geek_celebrates_sale_20000_autonomous_mobil
e_robots_worldwide
[11] Ngọc Thúy (2024), Thuật toán Dijkstra: Giải quyết bài toán tìm đường đi ngắn nhất
và các ứng dụng hiện nay, https://fptshop.com.vn/tin-tuc/danh-gia/thuat-toan-dijkstra122

REFERENCE
187516, xem 18/03/2024.
[12] Building an AMR robot,
https://www.linkedin.com/pulse/seer-robotics-one
stop-amr-building-solution-unmanned-chassis-mms7c
[13] Rosserial , https://atadiat.com/en/e-rosserial-arduino-introduction/
[14] Thomas STUTZLE, Marco DORIGO IRIDIA, ACO Algorithms for theTraveling
Salesman Problem, Universit´e Libre de Bruxelles, Belgium.
[15] Norzam, W. A. S., H. F. Hawari, and K. Kamarudin. “Analysis of mobile robot indoor
mapping using GMapping based SLAM with different parameter.” IOP Conference Series:
Materials Science and Engineering. Vol. 705. No. 1. IOP Publishing, 2019.
[16] Open Robotics, Setup and Configuration of the Navigation Stack on a Robot,
https://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup.

123