Đồ án tốt nghiệp - Research and development of a self-driving electric vehicle in public places

MINISTRY OF EDUCATION AND TRAINING
HCMC UNIVERSITY OF TECHNOLOGY AND EDUCATION

FACULTY OF INTERNATIONAL EDUCATION

GRADUATION THESIS
TOPIC: “RESEARCH AND DEVELOPMENT OF A
SELF-DRIVING ELECTRIC VEHICLE IN PUBLIC
PLACES”
Instructor:

Dr. ĐẶNG TRÍ DŨNG

Students:

PHẠM ĐÌNH THẮNG

ID: 20146281

TRẦN PHẠM TRUNG HY

ID: 20146012

VÕ TRẦN NHẬT QUANG

ID: 20146274

Cohort:

2020 - 2024

Ho Chi Minh City, July 2024

HO CHI MINH CITY UNIVERSITY OF TECHNOLOGY AND EDUCATION
FACULTY OF INTERNATIONAL EDUCATION

MECHATRONICS DEPARTMENT

GRADUATION THESIS
TOPIC: “RESEARCH AND DEVELOPMENT OF A
SELF-DRIVING ELECTRIC VEHICLE IN PUBLIC
PLACES”

Instructor:

Dr. ĐẶNG TRÍ DŨNG

Students:

PHẠM ĐÌNH THẮNG

ID: 20146281

TRẦN PHẠM TRUNG HY

ID: 20146012

VÕ TRẦN NHẬT QUANG

ID: 20146274

Cohort:

2020 - 2024

Ho Chi Minh City, July 2024

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HCM

KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY

CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập - Tự do – Hạnh phúc

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Học kỳ …2… / năm học …………2023-2024….............
Giảng viên hướng dẫn: Ts. Đặng Trí Dũng
Sinh viên thực hiện:

Phạm Đình Thắng .............. MSSV: 20146281 Điện thoại: 0347464192

Sinh viên thực hiện:

Võ Trần Nhật Quang .......... MSSV: 20146274 Điện thoại: 0388387895

Sinh viên thực hiện:

Trần Phạm Trung Hy ......... MSSV: 20146012 Điện thoại: 0824616261

1. Đề tài tốt nghiệp:
- Mã số đề tài: CDT-7
- Tên đề tài:
RESEARCH AND DEVELOPMENT OF A SELF-DRIVING ELECTRIC
VEHICLE IN PUBLIC PLACES
2. Các số liệu, tài liệu ban đầu:
− Kích thước xe: 3100 x 1160 x 1830 mm
− Chiều dài trục cơ sở: 2160 mm
− Đường kính bánh: 400 mm
− Số chỗ ngồi: 4 chỗ
− Tốc độ tối đa: 20 km/h
− Công suất tối đa: 3.5 kW
3. Nội dung chính của đồ án:
− Quy hoạch quỹ đạo chuyển động, đường đi của xe.
− Thiết kế mạch điều khiển cho các chuyển động của xe.
− Áp dụng trí tuệ nhân tạo vào phát hiện né tránh vật thể, tìm ra đường đi ngắn nhất.
− Nhận diện một số biển báo thường có ở nơi công cộng.
4. Các sản phẩm dự kiến
− Xe điện tự hành gồm: hệ thống điều khiển, cảm biến và cơ cấu chấp hành
− Báo cáo đồ án tốt nghiệp
− Video giới thiệu và vận hành
5. Ngày giao đồ án: 19/2/2024
6. Ngày nộp đồ án:
7. Ngôn ngữ trình bày:

Bản báo cáo:
Trình bày bảo vệ:

Tiếng Anh
Tiếng Anh

i




Tiếng Việt
Tiếng Việt




TRƯỞNG BỘ MÔN

GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN

(Ký, ghi rõ họ tên)

(Ký, ghi rõ họ tên)

 Được phép bảo vệ ……………………………………………
(GVHD ký, ghi rõ họ tên)

ii

DISCLAIMER
-

Topic: Research and Development of
...

...
, 2481–2495
[22]. Wang, J. Sun, K. Cheng, T. Jiang, B. Deng, C. Zhao, Y. Liu, D. Mu, Y. Tan, M.
Wang, X. et al. Deep High-Resolution Representation Learning for Visual Recognition.
arXiv 2020, arXiv:1908.07919
[23]. Long, J. Shelhamer, E. Darrell, T. Fully convolutional networks for semantic
segmentation. In Proceedings of the IEEE Conference on Computer Vision and Pattern
Recognition, Boston, MA, USA, 7–12 June 2015 pp. 3431–3440
[24]. Brostow, G.J., Fauqueur, J., Cipolla, R.: Semantic object classes in video: A highdefinition ground truth database. Patt. Rec. Letters 30(2), 88–97 (2009).

100

[25]. Wang, Jingdong, et al, Deep high-resolution representation learning for visual
recognition. IEEE transactions on pattern analysis and machine intelligence 43.10 (2020):
3349-3364.
[26]. Alexey Dosovitskiy , et al, CARLA: An Open Urban Driving Simulator, 2017
[27].

Carla

Simulator,

Sensor

reference,

version

0.9.15,

https://carla.readthedocs.io/en/latest/ref_sensors/#semantic-segmentation-camera,
18/06/2024

Link

:
,

[28]. Google, HRNet based model trained on the semantic segmentation dataset CamVid,
20/09/2022, link: https://www.kaggle.com/models/google/hrnet/tensorFlow2/hrnet-camvidhrnetv2-w48, , 18/06/2024
[29]. Gary Bradski, Adrian Kaehler, Learning OpenCV: Computer Vision with the OpenCV
Library, O’Reilly Media, Inc., 09/2008
[30]. glenn-jocher, RizwanMunawar, AyushExel, Ultralytics YOLO Docs, Published 202311-12, link: https://docs.ultralytics.com/#yolo-licenses-how-is-ultralytics-yolo-licensed,
20/06/2024
[31] Lauszus, A practical approach to Kalman filter and how to implement it, Published:
10/09/2012, Link: https://blog.tkjelectronics.dk/2012/09/a-practical-approach-to-kalmanfilter-and-how-to-implement-it/ , 20/06/2024
[32]. Liang Wang, Zhiqiang Zhai, Zhongxiang Zhu and Enrong Mao, Path Tracking Control
of an Autonomous Tractor Using Improved Stanley Controller Optimized with MultiplePopulation Genetic Algorithm, Published: 11/01/2022, Link: https://www.mdpi.com/20760825/11/1/22#B17-actuators-11-00022, 20/06/2024
[33]. J. Kong, M. Pfeiffer, G. Schildbach, and F. Borrelli, “ Kinematic and dynamic vehicle
models for autonomous driving control design” IEEE Intelligent Vehicles Symposium, pp.
1094-1099,2015
[34]. Yeom, K. (2020). “Kinematic and dynamic controller design for autonomous driving
of car-like mobile robot”. International Journal of Mechanical Engineering and Robotics
Research, 9(7), 1058-1064.

101