Đồ án tốt nghiệp - Nhận dạng và điều khiển quỹ đạo chuyển động Scara robot

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH
__________________________

KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Đề tài: “NHẬN DẠNG VÀ ĐIỀU KHIỂN QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG

SCARA ROBOT”

Sinh viên thực hiện:
1. QUẢNG ĐẠI MINH VƯỢNG
2. NGUYỄN ĐÌNH THÔNG
3. NGUYỄN QUỐC ĐẠT
Giảng viên hướng dẫn:
Khóa:

MSSV: 19146068
MSSV: 19146398
MSSV: 19146316
Th.S VÕ LÂM CHƯƠNG
2019 - 2023

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 07/2023

Lớp: 191462C
Lớp: 191462C
Lớp: 191462C

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HCM

CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY

Độc lập - Tự do – Hạnh phúc

Bộ môn Cơ điện tử

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Học kỳ II/ năm học 2022-2023
Giảng viên hướng dẫn: ThS. Võ Lâm Chương
Sinh viên thực hiện:
1. Quảng Đại Minh Vượng

MSSV: 19146068

Điện thoại: 0979087906

2. Nguyễn Đình Thông

MSSV: 19146398

Điện thoại: 0372372273

3. Nguyễn Quốc Đạt

MSSV: 19146316

Điện thoại: 0333060185

1. Mã số đề tài: 22223DT182
Tên đề tài: Nhận dạng và điều khiển quỹ đạo chuyển động Scara robot
2. Các số liệu, tài liệu ban đầu:
- Mô hình cơ khí từ đồ án Cơ điện tử
3. Nội dung chính của đồ án:
- Nhận dạng thông số cơ cấu robot SCARA
- Xây dựng phương pháp điều khiển chuyển động cho robot
- Mô phỏng Matlab và thực thi trên mô hình robot thực tế sử dụng PLC và module điều
khiển chuyển động.
4. Các sản phẩm dự kiến:
- Mô hình Robot SCARA thực tế
- Bộ điều khiển robot: Tủ điện PLC
- Tập bản vẽ thiết kế
- Báo cáo đồ án tốt nghiệp
5. Ngày giao đồ án: 15/03/2023
6. Ngày nộp đồ án: 15/07/2023
7. Ngôn ngữ trình bày:

TRƯỞNG KHOA
(Ký, ghi rõ họ tên)

Tiếng Anh



Tiếng Việt



Trình bày bảo vệ: Tiếng Anh



Tiếng Việt



Bản báo cáo:

TRƯỞNG BỘ MÔN
(Ký, ghi rõ họ tên)

 Được phép bảo vệ ……………………………………….
(GVHD ký, ghi rõ họ tên)

i

GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN
(Ký, ghi rõ họ tên)

LỜI CAM KẾT
-

Tên đề tài: Nhận dạng và điều khiển quỹ đạo chuyển động Scara Robot

-

GVHD: ThS. Võ Lâm Chương
Họ tên sinh viên: Quảng Đại Minh Vượng
MSSV: 19146068
Lớp: 191462C
Địa chỉ sinh viên: TP. Thủ Đức, TP. HCM
Số điện thoại liên lạc: 0979087906
Email: [email protected]
Ngày nộp khóa luận tốt nghiệp (ĐATN): /07/2023

-

Lời cam kết: “Tôi xin cam đoan khóa luận tốt nghiệp (ĐATN) này là công trình do
chính tôi nghiên cứu và thực hiện. Tôi không sao chép từ bất kỳ một bài viết nào đã
được công bố mà không được trích dẫn nguồn gốc. Nếu có bất kỳ một sự vi phạm nào,
tôi xin chịu hoàn toàn trách nhiệm.”
Tp. Hồ Chí Minh, ngày tháng 07 năm 202
...

...
anipulators, pp. 473485, Volume 40, Issue: 5, IEEE Transactions on Industrial Electronics, 1993
[9] Xijie Guo, Lei Zhang and Kai Han, Dynamic parameter identification of robot
manipulators based on the optimal excitation trajectory, pp. pp. 2145-2150, 2018 IEEE
International Conference on Mechatronics and Automation (ICMA), 2018
Nguồn khác
[10] Deltas Automated Inspection Solutions Ensure Notebook Cooling Fan Quality and
Increase Reliability, link https://www.adeltaww.com/en-US/news/12947, 7/2023
[11] Mitsubishi Electric, MR-J3_B Servo Amplifier Instruction manual, link MR-J3-_B
SERVO AMPLIFIER INSTRUCTION MANUAL (mitsubishielectric.com), 2014
[12] Mitsubishi Electric, MELSEC-Q QD75MH Positioning Module Users Manual
(Details)
Mitsubishi
Electric
Factory
Automation,
link
https://dl.mitsubishielectric.com/dl/fa/document/manual/ssc/ib0300117/ib0300117b.
pdf, 7/2023
80

[13] Mitsubishi Electric, Catalogue HF-KP13 AC servo, link MELSERVO-J3
(mitsubishielectric.com), 7/2023
[14] Mitsubishi Electric, Q00UCPU - Mitsubishi Electric Factory Automation – EMEA,
link Q00UCPU - Mitsubishi Electric Factory Automation - EMEA, 7/2023
[15] Mitsubishi Electric, QX42 - Mitsubishi Electric Factory Automation - EMEA, link
QX42 - Mitsubishi Electric Factory Automation - EMEA, 7/2023
[16] Mitsubishi Electric, QY42P - Mitsubishi Electric Factory Automation – EMEA, link
QY42P - Mitsubishi Electric Factory Automation - EMEA, 7/2023.
[17] Mitsubishi Electric, QJ71E71-100 - Mitsubishi Electric Factory Automation, link
QJ71E71-100 - Mitsubishi Electric Factory Automation - EMEA, 7/2023
[18] Mitsubishi Electric, I/O Module Type Building Block Users Manual, link I/O
Module Type Building Block Users Manual (mitsubishielectric.com), 7/2023
[19] How to Know When A SCARA Robot is the Right Choice for Your Application, link
How to Know When A SCARA Robot is the Right Choice for Your Application How
to Know When A SCARA Robot is the Right Choice for Your Application
(fanucamerica.com), 7/2023
[20] Khám phá Nhà máy ô tô VinFast hiện đại hàng đầu Đông Nam Á, link Khám phá
Nhà máy ô tô VinFast hiện đại hàng đầu Đông Nam Á - Cộng đồng VinFast Toàn cầu,
7/2023
[21] Robot definitions at ISO - International Federation of Robotics, link International
Federation of Robotics (ifr.org), 7/2023
[22] Thegioiic, CW4L2-20A-R Bộ Lọc Nguồn 1 Pha 20A 115/250V, link CW4L2-20AR Bộ Lọc Nguồn 1 Pha 20A 115/250V, Nguồn lọc 115/250 VAC 50/60Hz, 20A
(thegioiic.com), 7/2023

81

PHỤ LỤC

I