Đồ án tốt nghiệp - Nghiên cứu và chế tạo service robot phục vụ trong nhà hàng

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH

KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY


ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Đề tài: “NGHIÊN CỨU VÀ CHẾ TẠO SERVICE ROBOT
PHỤC VỤ TRONG NHÀ HÀNG”

Giảng viên hướng dẫn: ThS. Lê Tấn Cường
NHÓM SINH VIÊN THỰC HIỆN:
Nguyễn Ngọc Hậu

MSSV: 19146329

Nguyễn Trọng Nhân

MSSV: 19146065

Bùi Lâm Phong

MSSV: 19146372

KHÓA: 2019 – 2023

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 7 năm 2023

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HCM

CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY

Độc lập - Tự do – Hạnh phúc

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

Học kỳ II / năm học 2022-2023
Giảng viên hướng dẫn: ThS. Lê Tấn Cường
Sinh viên thực hiện:
Nguyễn Ngọc Hậu

MSSV: 19146329

Điện thoại: 0836271715

Nguyễn Trọng Nhân

MSSV: 19146065

Điện thoại: 0911920650

Bùi Lâm Phong

MSSV: 19146372

Điện thoại: 0349487469

1. Mã số đề tài:
Tên đề tài: Nghiên cứu và chế tạo Service Robot phục vụ trong nhà hàng
2. Các số liệu, tài liệu ban đầu:
-

Tài liệu, kiến thức về nguyên lý chi tiết máy, cơ lý thuyết, sức bền vật liệu.

-

Tài liệu, kiến thức về điều khiển tự động, truyền động điều khiển Servo Motor, công
nghệ kỹ thuật Robot.

-

Tài liệu, kiến thức về thiết bị điện, truyền thông mạng, cảm biến và cơ cấu chấp
hành.

-

Tài liệu về ứng dụng Lidar của Sick.

-

Tài liệu về hệ điều hành ROS chuyên cho robot tự hành, các thuật toán SLAM và
Navigation trên Linux.

-

Tài liệu, kiến thức về ngôn ngữ lập trình.

3. Nội dung chính của đồ án:
-

Hoàn thiện và nâng cấp phần thiết kế, chế tạo hoàn chỉnh hệ thống Cơ Khí.

-

Hoàn thiện và nâng cấp phần thiết kế, chế tạo hoàn chỉnh hệ thống điều khiển.

-

Xây dựng thuật toán xử lý cho các thiết bị trên Robot.

-

Xây dựng bản đồ số và hoạch định quỹ đạo di chuyển cho Robot trên ROS.

-

Xây dựng giao diện web, giao diện trên HMI để vận hành và sử dụng Robot.

-

Chạy thử nghiệm để đánh giá kết quả hệ thống so với các yêu cầu đề ra ban đầu.

4. Các sản phẩm dự kiến
-

Sản phẩm Robot hoàn thiện có khả năng tự hành và thực hiện tốt công việc phụ vụ.

-

Phần mềm điều khiển và giao diện người dùng.

-

Tập bản vẽ thiết kế cơ khí, điện – điều khiển.
i

-

Tập tài liệu thuyết minh đề tài.

5. Ngày giao đồ án:
6. Ngày nộp đồ án:
7. Ngôn ngữ trình bày: Bản báo cáo:
Trình bày bảo vệ:

TRƯỞNG KHOA
(Ký, ghi rõ họ tên)

Tiếng Anh

Tiếng Việt 

Tiếng Anh

Tiếng Việt 

TRƯỞNG BỘ MÔN

GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN

(Ký, ghi rõ họ tên)

(Ký, ghi rõ họ tên)

ii

LỜI CAM KÊT

- Tên đề tài: Nghiên cứu và chế tạo Service
...

...
ên dụng cho các đồ ăn thức uống đặt biệt như chai rượu, tô phở, ly nước cao,…
- Chưa sử dụng trí tuệ nhân tạo trong việc xử lý ngôn ngữ tự nhiên, giao tiếp với người
dùng, chưa có tính năng phát hiện và nhận diện gương mặt người.
8.3 Hướng phát triển của đề tài
- Tiếp tục nghiên cứu để hoàn thiện tốt hơn phần kết cấu khung của Robot.
- Nghiên cứu cải thiện kiểu dáng đẹp hơn.
- Cập nhập thêm khả năng xử lý ngôn ngữ tự nhiên để tăng hiệu quả trương tác với
người dùng.
- Tích hợp nhiều tính năng khác cho UI như: Quản lý nguyên vật liệu, áp dụng phân
tích dữ liệu dựa vào AI (Data Analysis), quảng bá sản phẩm bằng giọng nói, phát hiện
khuôn mặt (Facial Detection) và nhận diện khuôn mặt (Facial Recognition) …

97

TÀI LIỆU THAM KHẢO
Tài Liệu Tiếng Việt
[1]. Trịnh Chất, Lê Văn Uyển (2000), “Tính toán hệ thống dẫn động cơ khí tập 1,2”,
Nhà xuất bản giáo dục Việt Nam.
[2]. Ths. Nguyễn Quang Tuyến, Ks. Nguyễn Thị Thạch (2005), “Giáo trình cơ kỹ thuật”,
Nhà xuất bản Hà Nội.
[3]. Nguyễn Trường Thịnh (2014), “Giáo trình kỹ thuật robot”, Nhà xuất bản ĐHQG.
[4]. PGS.TS Võ Đình Bảy, TS. Vũ Thanh Hiền, TS. Huỳnh Quốc Bảo (2017), Trí tuệ
nhân tạo, Trường Đại học Công nghệ.
Tài Liệu Tiếng Anh
[5]. Fox D., Burgard W., and Thrun S. (1997), “The dynamic window approach to
collision avoidance”, IEEE Robotics &amp Automation Magazine.
[6]. Roland Siegwart and Illah R. Nourbakhsh (2004),“Introduction to Autonomous
Mobile Robots”,The MIT Press, Cambridge, Massachusetts, London, England.
[7]. Kristof Goris (2005), “Autonomous Mobile Robot Mechanical Design”, Vrije
universiteit Brussel.
[8]. Sebastian Thrun, Dieter Fox, Wolfram Burgard (2005),“Probabilistic robotics”,
MIT press.
[9]. Kooktae Lee, Changbae Jung and Woojin Chung (2011), “Accurate calibration of
kinematic parameters for two wheel differential mobile robots”, ReSearchGate.
[10]. Kaiyu Zheng (2016), “ROS Navigation Tuning Guide”.
[11]. Morgan Quigley, Brian Gerkey, and William D. Smart (2016), Programming
Robots with ROS, Oreilly.
[12]. YoonSeok Pyo, I HanCheol, Cho I RyuWoon, Jung I, TaeHoon Lim (2017), “ROS
Robot Programming”, ROBOTIS Co., Ltd.
[13]. Alejandro Iván Ramírez Martínez, X. Yamile Sandoval ro (2020),
“Comparison of different techniques of 2D simultaneous localization and mapping for a
mobile robot by using ROS”, ReSearchGate.
Tài liệu internet
[14]. Amit, “Introduction to A*”,
http://theory.stanford.edu/~amitp/GameProgramming/AStarComparison.html, [truy cập
ngày 13/7/2022].

98